低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法.pdf

摘要
申请专利号：	CN201110355314.X	申请日：	2011.11.10
公开号：	CN102510481A	公开日：	2012.06.20
当前法律状态：	撤回	有效性：	无权
法律详情：	发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):H04N 7/18申请公布日:20120620\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):H04N 7/18申请日:20111110\|\|\|公开
IPC分类号：	H04N7/18; H04N5/33; G06K9/32	主分类号：	H04N7/18
申请人：	中国科学院上海技术物理研究所
发明人：	盛春雨; 汤心溢; 李燕; 李争; 刘鹏; 刘士建
地址：	200083 上海市虹口区玉田路500号
优先权：
专利代理机构：	上海新天专利代理有限公司 31213	代理人：	郭英
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内容摘要

本发明公开了一种低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法，它主要用于红外成像跟踪系统。系统主要包括：一块信号处理板卡(其中以一片DSP作为核心处理机，一片FPGA做数据控制器，一个光纤数据收发模块，一个LCD模块，以及其他外围设备)。其方法为：在DSP上构建了基于SYS/BOIS实时操作系统内核的软件平台，在FPGA上构建了基于嵌入式微处理器软核的红外图像处理平台，系统数据输入输出通过光纤模块实现，系统显示通过LCD模块实现，通过对红外信号处理各功能模块合理划分并分别分配到DSP和FPGA上，可以实现红外实时信号处理。本发明的主要优点在于：采用了低功耗的设计方案，将整个红外信号处理系统集成在一块板卡上，整个系统外部接口丰富，架构简洁，实时性好，功耗低。

权利要求书

1：一种低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法，它是在含有一片低功耗 DSP 芯片，一片 FPGA，一个光纤模块，一个 LCD 模块及其他外围设备接口的低功耗红外实时信号处理系统上实现的，其特征在于包括以下步骤： (1) 红外探测器将采集到的红外图像通过光纤接口模块发送到 FPGA ； (2) 在 FPGA 内实现红外图像的解包、缓冲、非均匀性校正、图像增强等预处理； (3)DSP 在基于 SYS/BOIS 操作系统的软件环境中对 FPGA 预处理后的图像做目标检测提取出的潜目标数据，并进行多目标跟踪； (4) 将处理完成的红外图像结果用 LCD 模块显示，并照需求存储及传输。

说明书

低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法
    技术领域本发明涉及数字信号处理技术，具体来说是一种低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法。它主要用于红外成像跟踪系统中的红外实时信号处理。
     背景技术红外成像跟踪系统通过红外探测器获得目标的红外图像，然后对红外图像进行预处理和潜目标检测，最后利用一定的算法对目标进行跟踪。处理能力强、可靠性高的实时信号处理系统是红外成像跟踪系统的关键技术。
     以往的红外实时信号处理系统典型的架构如下：红外探测器的输出图像到信号处理系统，进行图像预处理 ( 非均匀性校正、图像增强 ) 和潜目标检测。由于以前的红外实时信号处理系统大多是基于定点 DSP，导致性能优异但计算复杂的跟踪算法实现起来较为困难，所以潜目标和图像数据需要再传输到 PC 平台，由 PC 机完成目标轨迹的确认跟踪。由此可见，传统的实时信号处理系统造成红外成像跟踪系统结构复杂、体积庞大、功耗巨大、可靠性差、实时性不够等缺点。
     因此设计一个体积小巧，低功耗、具有强大数据处理能力、可靠稳定的实时信号处理系统非常必要。采用低功耗高性能浮点信号处理系统的设计方案可以将图像处理、目标检测、多目标跟踪等系统功能集成于一块板卡之中，具有系统功耗低、实时性好、可维护性好、体积小、结构简洁等优点。
     发明内容
     本发明的目的，在于提出一种低功耗红外实时信号处理方法，实现红外图像的实时处理、潜目标提取、多目标跟踪、存储及显示。
     为实现上述目的，本发明所采用的硬件装置为：一块嵌入式信号处理板卡，其中包括：一片低功耗 DSP 芯片，一片 FPGA，一个光纤模块，一个 LCD 模块，外围设备接口。
     各个硬件组成部分需要满足：所述的低功耗 DSP 芯片必须为低功耗浮点处理器，并且支持 SYS/BOIS 实时操作系统内核。所述的 FPGA 需要足够多的逻辑资源和内嵌存储单元 (Block Ram)，并支持嵌入式微处理器软核 (MicroBlaze)。所述的光纤模块必须包含发送、接收端口，通信速率大于 500Mb/s。所述的 LCD 模块为 TFT 液晶模块。所述的其他外围设备接口包括：用于实时存储红外图像数据的 SATA 接口；用于和其他外部平台通信的 SPI、 USB2.0、串口和以太网接口。
     各个硬件组成部分的连接关系为：红外探测器和 FPGA 之间通过光纤接口连接； DSP 和 FPGA 之间的数据通信通过 DSP 的 EMIFA 接口实现； DSP 通过内部集成的设备控制器实现对外部设备的控制。
     红外实时信号处理系统实现红外信号实时处理的流程如下：
     (1) 红外探测器将采集到的红外图像通过光纤接口模块发送到 FPGA。
     (2) 在 FPGA 内实现红外图像的解包、缓冲、非均匀性校正、图像增强等预处理。(3)DSP 在基于 SYS/BOIS 操作系统的软件环境中对 FPGA 预处理后的图像做目标检测提取出的潜目标数据，并进行多目标跟踪。
     (4) 将处理完成的红外图像结果用 LCD 模块显示，并照需求存储及传输。
     本发明的显著特点在于以下几点：
     (1) 采用低功耗的设计方案。DSP 采用了高性能低功耗浮点处理器，并带有 LCD 显示模块，这可以完成原有红外成像跟踪系统中 PC 平台处理机的功能，所有信号处理功能和原有 PC 平台的多目标跟踪、显示控制都在一块处理器板卡上实现，从而大大降低系统功耗。
     (2) 实时性好。基于本架构对红外信号处理做适当的模块和软硬件划分，充分利用 FPGA 的时序控制、并行计算、高速传输特性，将对速度算法简单的模块由 FPGA 完成，将需要大量复杂浮点计算、分支管理算法的算法模块由 DSP 完成。 DSP 软件基于 SYS/BOIS 构建，具有性能优越的内核和高效的多任务管理与调度机制，系统的实时性能够得以保证。
     (4) 可维护性好。由于整个信号处理系统只有一块板卡，所以在系统故障时可迅速定位，系统出现故障时减少了排错时间，紧急维护时只需简单更换整个板卡即可。
     (5) 体积小、结构简洁。由于整个信号处理系统的功能模块都集中在一块板卡上，大大减少了系统的体积。同时系统的结构也变的更为简洁。附图说明
     图 1 是低功耗红外实时信号处理系统的系统框图。
     图 2 是红外信号处理的流程图。具体实施方式下面根据附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
     图 1 是低功耗红外实时信号处理系统的系统框图。
     本发明所采用的硬件装置为：一块嵌入式信号处理板卡，其中包括：一片低功耗 DSP 芯片，一片 FPGA，一个光纤模块，一个 LCD 模块，外围设备接口。
     DSP 和 FPGA 间通过 DSP 的 EMIFA 接口连接， 24 位地址总线、 16 位数据总线，将 FPGA 作为 DSP 的一个外围设备来访问，同时为了系统扩展功能需要， FPGA 和 DSP 间还保留了一个 I2C 接口以及 16 个 GPIO 接口。
     所述的 DSP 芯片是低功耗高性能浮点 DSP，支持 SYS/BIOS 实时操作系统内核。本发明中的 DSP 选用了 TI 公司的 TMS320C6748，属于 TI 的 C6000 系列高性能 DSP，是业界功耗最低的浮点数字信号处理器，可满足高能效、高连通性设计对高集成度外设、更低功耗的需求。TMS320C6748 的主频最高可达 456M，拥有强大的浮点运算能力，峰值运算能力可达 3648/2746MIPS/MFLOPS。拥有丰富的外设资源，包括 3 个串口、 2 个 SPI、 2 个 I2C、 1个 USB2.0、一个 USB1.1、一个 100M 网口、一个 SATA、一个 LCD 接口。具有 2 个 EMIF 接口，除了 Nand flash， SDRAM 接口外，还提供了对 DDR2 的支持。拥有 64 个独立常见的 Nor Flash， DMA 通道，可完成片内存储器、片外存储器、存储器映射外设、主处理器与外设的高速传输。 TMS320C6748 支持 TI 最新的 CCS4.0 开发环境和 SYS/BOIS 实时操作系统内核。
     所述的 FPGA 芯片选用了 Xilinx 公司的 Spartan6 系列的 XC6slx16，这款 FPGA 的
     片内逻辑资源有 2278 个 slices，最大用户 I/O 口有 232 个， 576KbBlockRam，可以为系统设计提供足够多的硬件资源。同时这款 FPGA 支持 MicroBlaze 软核，为系统提供了简单易用的软件平台。
     所述的光纤模块包括一个光纤接头 HFBR-5208，一片串并转换芯片 MAX9218，一片并串转换芯片 MAX9217。光纤模块的数据发送接收由 FPGA 控制， FPGA 通过操作 MAX9217、 MAX9218 接收或发送光纤数据。光纤模块在本系统中主要有两个用途：一是作为接收红外探测器发来的数据；另一个是将目标跟踪结果和系统处理后的图像传输给别的设备。
     所述的 LCD 模块包括一块夏普 TFT 液晶屏。 LCD 模块用来显示系统的处理后图像，并将红外目标跟踪结果用波门标示出来。
     所述的外部设备包括以下：用于实时存储红外图像数据的 SATA 接口；用于和其他外部平台通信的 USB、 SPI、串口和以太网接口。DSP 通过内部集成的控制器实现对外部设备的控制。
     图 2 是红外信号处理的流程图。
     FPGA 主要包括 2 个功能模块：红外图像非均匀性校正、图像预处理。从红外探测器接收到的图像首先进入非均匀性校正模块，运用两点校正算法，对得到的红外图像进行校正。校正后的红外图像进入图像预处理模块，采用图像增强算法，提高图像质量。 FPGA 模块的软件基于 MicroBlaze 构建，嵌入式 MicroBlaze 软核接收外部命令，控制校正系数的计算、更新等。首先由数据接收模块接收由光纤得到的图像数据，启动非均匀性流水线处理，然后把数据写入到 SDRAM 中去，然后数据输出模块将经过预处理的图像数据以 DMA 方式送 DSP 做后续处理。
     DSP 应用软件系统基于 TI 的 SYS/BOIS 设计，开发环境为 CCS(Code Composer Studio)4.0。软件划分为 4 个任务模块：图像输入模块、目标检测模块、多目标跟踪模块、图像以及跟踪结果输出模块。利用 SYS/BOIS 的多任务调度特性，以任务进程的方式运行，任务进程间通过信号量和消息机制来同步、通信。其中的 main 进程只运行一次然后退出，对 EDMA、中断、信号量等进行设置，启动各任务进程。
     图像输入模块采用双缓存 BufferA、 BufferB，实现图像输入的乒乓操作。当目标检测模块处理其中的一个 Buffer 的图像数据时，图像输入模块获得图像数据存入另一 Buffer，下一次则相互交换。乒乓操作是通过 EDMA 提供的 LINK 功能来实现的， BufferA， BufferB 各有自己的 EDMA 传输参数，将它们的参数 RAM LINK 互相指向对方，这就形成了一个循环传输链，一次传输结束后则自动装载对方的传输参数，从而实现了无限循环自动乒乓图像输入。
     目标检测模块通过一个数据指针访问存储的缓冲图像，每次 EDMA 完成后，图像输入模块的中断服务程序将访问指针指向刚完成传输的缓存 Buffer。目标检测模块每次开始运行前读取并保存访问指针，这样就实现了乒乓缓存对目标检测模块的透明化。目标检测模块对得到的红外图像做阈值分割，目标检测，提取出潜目标。
     目标跟踪模块收到目标检测模块的信号后，即读取潜目标数据，启动多目标跟踪进程。多目标跟踪算法采用 SB/MHT 算法。从图中可以看出算法的处理流程： SB/MHT 算法主要包括门限关联，卡尔曼滤波和轨迹评价 3 个部分。卡尔曼滤波给出轨迹的当前状态估计和预测；然后用轨迹的预测位置、与潜目标做门限关联；门限关联后，记录各条轨迹的状
     态属性，做出轨迹评价，最后根据置信度对轨迹做出确认和删除操作。
     目标跟踪模块输出跟踪结果后，跟踪结果及图像输出模块将跟踪结果和 FPGA 处理后的红外图像结合起来，把跟踪的结果用波门在红外图像上标注，然后将跟踪结果和图像送 LCD 模块显示。

资源描述

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1、(10)申请公布号 CN 102510481 A (43)申请公布日 2012.06.20 C N 1 0 2 5 1 0 4 8 1 A *CN102510481A* (21)申请号 201110355314.X (22)申请日 2011.11.10 H04N 7/18(2006.01) H04N 5/33(2006.01) G06K 9/32(2006.01) (71)申请人中国科学院上海技术物理研究所地址 200083 上海市虹口区玉田路500号 (72)发明人盛春雨汤心溢李燕李争刘鹏刘士建 (74)专利代理机构上海新天专利代理有限公司 31213 代理人郭英 (54) 发明。

2、名称低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法 (57) 摘要本发明公开了一种低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法，它主要用于红外成像跟踪系统。系统主要包括：一块信号处理板卡(其中以一片DSP作为核心处理机，一片FPGA做数据控制器，一个光纤数据收发模块，一个LCD模块，以及其他外围设备)。其方法为：在DSP上构建了基于 SYS/BOIS实时操作系统内核的软件平台，在FPGA 上构建了基于嵌入式微处理器软核的红外图像处理平台，系统数据输入输出通过光纤模块实现，系统显示通过LCD模块实现，通过对红外信号处理各功能模块合理划分并分别分配到DSP和FPGA 上，可以实现红外实。

3、时信号处理。本发明的主要优点在于：采用了低功耗的设计方案，将整个红外信号处理系统集成在一块板卡上，整个系统外部接口丰富，架构简洁，实时性好，功耗低。 (51)Int.Cl. 权利要求书1页说明书4页附图1页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请权利要求书 1 页说明书 4 页附图 1 页 1/1页 2 1.一种低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法，它是在含有一片低功耗DSP芯片，一片FPGA，一个光纤模块，一个LCD模块及其他外围设备接口的低功耗红外实时信号处理系统上实现的，其特征在于包括以下步骤： (1)红外探测器将采集到的红外图像通过光纤接口模。

4、块发送到FPGA； (2)在FPGA内实现红外图像的解包、缓冲、非均匀性校正、图像增强等预处理； (3)DSP在基于SYS/BOIS操作系统的软件环境中对FPGA预处理后的图像做目标检测提取出的潜目标数据，并进行多目标跟踪； (4)将处理完成的红外图像结果用LCD模块显示，并照需求存储及传输。权利要求书CN 102510481 A 1/4页 3 低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法技术领域 0001 本发明涉及数字信号处理技术，具体来说是一种低功耗红外实时信号处理系统的信号处理方法。它主要用于红外成像跟踪系统中的红外实时信号处理。背景技术 0002 红外成像跟踪系统通过红。

5、外探测器获得目标的红外图像，然后对红外图像进行预处理和潜目标检测，最后利用一定的算法对目标进行跟踪。处理能力强、可靠性高的实时信号处理系统是红外成像跟踪系统的关键技术。 0003 以往的红外实时信号处理系统典型的架构如下：红外探测器的输出图像到信号处理系统，进行图像预处理(非均匀性校正、图像增强)和潜目标检测。由于以前的红外实时信号处理系统大多是基于定点DSP，导致性能优异但计算复杂的跟踪算法实现起来较为困难，所以潜目标和图像数据需要再传输到PC平台，由PC机完成目标轨迹的确认跟踪。由此可见，传统的实时信号处理系统造成红外成像跟踪系统结构复杂、体积庞大、功耗巨大、可靠性差、实时性。

6、不够等缺点。 0004 因此设计一个体积小巧，低功耗、具有强大数据处理能力、可靠稳定的实时信号处理系统非常必要。采用低功耗高性能浮点信号处理系统的设计方案可以将图像处理、目标检测、多目标跟踪等系统功能集成于一块板卡之中，具有系统功耗低、实时性好、可维护性好、体积小、结构简洁等优点。发明内容 0005 本发明的目的，在于提出一种低功耗红外实时信号处理方法，实现红外图像的实时处理、潜目标提取、多目标跟踪、存储及显示。 0006 为实现上述目的，本发明所采用的硬件装置为：一块嵌入式信号处理板卡，其中包括：一片低功耗DSP芯片，一片FPGA，一个光纤模块，一个LCD模块，外围设备接口。 0。

7、007 各个硬件组成部分需要满足：所述的低功耗DSP芯片必须为低功耗浮点处理器，并且支持SYS/BOIS实时操作系统内核。所述的FPGA需要足够多的逻辑资源和内嵌存储单元(Block Ram)，并支持嵌入式微处理器软核(MicroBlaze)。所述的光纤模块必须包含发送、接收端口，通信速率大于500Mb/s。所述的LCD模块为TFT液晶模块。所述的其他外围设备接口包括：用于实时存储红外图像数据的SATA接口；用于和其他外部平台通信的SPI、 USB2.0、串口和以太网接口。 0008 各个硬件组成部分的连接关系为：红外探测器和FPGA之间通过光纤接口连接； DSP和FPGA之间的数据通。

8、信通过DSP的EMIFA接口实现；DSP通过内部集成的设备控制器实现对外部设备的控制。 0009 红外实时信号处理系统实现红外信号实时处理的流程如下： 0010 (1)红外探测器将采集到的红外图像通过光纤接口模块发送到FPGA。 0011 (2)在FPGA内实现红外图像的解包、缓冲、非均匀性校正、图像增强等预处理。说明书CN 102510481 A 2/4页 4 0012 (3)DSP在基于SYS/BOIS操作系统的软件环境中对FPGA预处理后的图像做目标检测提取出的潜目标数据，并进行多目标跟踪。 0013 (4)将处理完成的红外图像结果用LCD模块显示，并照需求存储及传输。 001。

9、4 本发明的显著特点在于以下几点： 0015 (1)采用低功耗的设计方案。DSP采用了高性能低功耗浮点处理器，并带有LCD 显示模块，这可以完成原有红外成像跟踪系统中PC平台处理机的功能，所有信号处理功能和原有PC平台的多目标跟踪、显示控制都在一块处理器板卡上实现，从而大大降低系统功耗。 0016 (2)实时性好。基于本架构对红外信号处理做适当的模块和软硬件划分，充分利用 FPGA的时序控制、并行计算、高速传输特性，将对速度算法简单的模块由FPGA完成，将需要大量复杂浮点计算、分支管理算法的算法模块由DSP完成。DSP软件基于SYS/BOIS构建，具有性能优越的内核和高效的多任务管理与。

10、调度机制，系统的实时性能够得以保证。 0017 (4)可维护性好。由于整个信号处理系统只有一块板卡，所以在系统故障时可迅速定位，系统出现故障时减少了排错时间，紧急维护时只需简单更换整个板卡即可。 0018 (5)体积小、结构简洁。由于整个信号处理系统的功能模块都集中在一块板卡上，大大减少了系统的体积。同时系统的结构也变的更为简洁。附图说明 0019 图1是低功耗红外实时信号处理系统的系统框图。 0020 图2是红外信号处理的流程图。具体实施方式 0021 下面根据附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。 0022 图1是低功耗红外实时信号处理系统的系统框图。 0023 本发明所采。

11、用的硬件装置为：一块嵌入式信号处理板卡，其中包括：一片低功耗 DSP芯片，一片FPGA，一个光纤模块，一个LCD模块，外围设备接口。 0024 DSP和FPGA间通过DSP的EMIFA接口连接，24位地址总线、16位数据总线，将FPGA 作为DSP的一个外围设备来访问，同时为了系统扩展功能需要，FPGA和DSP间还保留了一个I2C接口以及16个GPIO接口。 0025 所述的DSP芯片是低功耗高性能浮点DSP，支持SYS/BIOS实时操作系统内核。本发明中的DSP选用了TI公司的TMS320C6748，属于TI的C6000系列高性能DSP，是业界功耗最低的浮点数字信号处理器，可满足高能效。

12、、高连通性设计对高集成度外设、更低功耗的需求。TMS320C6748的主频最高可达456M，拥有强大的浮点运算能力，峰值运算能力可达3648/2746MIPS/MFLOPS。拥有丰富的外设资源，包括3个串口、2个SPI、2个I2C、1个 USB2.0、一个USB1.1、一个100M网口、一个SATA、一个LCD接口。具有2个EMIF接口，除了常见的Nor Flash，Nand flash，SDRAM接口外，还提供了对DDR2的支持。拥有64个独立 DMA通道，可完成片内存储器、片外存储器、存储器映射外设、主处理器与外设的高速传输。 TMS320C6748支持TI最新的CCS4.0开发环境。

13、和SYS/BOIS实时操作系统内核。 0026 所述的FPGA芯片选用了Xilinx公司的Spartan6系列的XC6slx16，这款FPGA的说明书CN 102510481 A 3/4页 5 片内逻辑资源有2278个slices，最大用户I/O口有232个，576KbBlockRam，可以为系统设计提供足够多的硬件资源。同时这款FPGA支持MicroBlaze软核，为系统提供了简单易用的软件平台。 0027 所述的光纤模块包括一个光纤接头HFBR-5208，一片串并转换芯片MAX9218，一片并串转换芯片MAX9217。光纤模块的数据发送接收由FPGA控制，FPGA通过操作MAX。

14、9217、 MAX9218接收或发送光纤数据。光纤模块在本系统中主要有两个用途：一是作为接收红外探测器发来的数据；另一个是将目标跟踪结果和系统处理后的图像传输给别的设备。 0028 所述的LCD模块包括一块夏普TFT液晶屏。LCD模块用来显示系统的处理后图像，并将红外目标跟踪结果用波门标示出来。 0029 所述的外部设备包括以下：用于实时存储红外图像数据的SATA接口；用于和其他外部平台通信的USB、SPI、串口和以太网接口。DSP通过内部集成的控制器实现对外部设备的控制。 0030 图2是红外信号处理的流程图。 0031 FPGA主要包括2个功能模块：红外图像非均匀性校正、图像预处理。

15、。从红外探测器接收到的图像首先进入非均匀性校正模块，运用两点校正算法，对得到的红外图像进行校正。校正后的红外图像进入图像预处理模块，采用图像增强算法，提高图像质量。 0032 FPGA模块的软件基于MicroBlaze构建，嵌入式MicroBlaze软核接收外部命令，控制校正系数的计算、更新等。首先由数据接收模块接收由光纤得到的图像数据，启动非均匀性流水线处理，然后把数据写入到SDRAM中去，然后数据输出模块将经过预处理的图像数据以DMA方式送DSP做后续处理。 0033 DSP应用软件系统基于TI的SYS/BOIS设计，开发环境为CCS(Code Composer Studio)4。

16、.0。软件划分为4个任务模块：图像输入模块、目标检测模块、多目标跟踪模块、图像以及跟踪结果输出模块。利用SYS/BOIS的多任务调度特性，以任务进程的方式运行，任务进程间通过信号量和消息机制来同步、通信。其中的main进程只运行一次然后退出，对 EDMA、中断、信号量等进行设置，启动各任务进程。 0034 图像输入模块采用双缓存BufferA、BufferB，实现图像输入的乒乓操作。当目标检测模块处理其中的一个Buffer的图像数据时，图像输入模块获得图像数据存入另一 Buffer，下一次则相互交换。乒乓操作是通过EDMA提供的LINK功能来实现的，BufferA， BufferB各有自。

17、己的EDMA传输参数，将它们的参数RAM LINK互相指向对方，这就形成了一个循环传输链，一次传输结束后则自动装载对方的传输参数，从而实现了无限循环自动乒乓图像输入。 0035 目标检测模块通过一个数据指针访问存储的缓冲图像，每次EDMA完成后，图像输入模块的中断服务程序将访问指针指向刚完成传输的缓存Buffer。目标检测模块每次开始运行前读取并保存访问指针，这样就实现了乒乓缓存对目标检测模块的透明化。目标检测模块对得到的红外图像做阈值分割，目标检测，提取出潜目标。 0036 目标跟踪模块收到目标检测模块的信号后，即读取潜目标数据，启动多目标跟踪进程。多目标跟踪算法采用SB/MHT。

18、算法。从图中可以看出算法的处理流程：SB/MHT算法主要包括门限关联，卡尔曼滤波和轨迹评价3个部分。卡尔曼滤波给出轨迹的当前状态估计和预测；然后用轨迹的预测位置、与潜目标做门限关联；门限关联后，记录各条轨迹的状说明书CN 102510481 A 4/4页 6 态属性，做出轨迹评价，最后根据置信度对轨迹做出确认和删除操作。 0037 目标跟踪模块输出跟踪结果后，跟踪结果及图像输出模块将跟踪结果和FPGA处理后的红外图像结合起来，把跟踪的结果用波门在红外图像上标注，然后将跟踪结果和图像送LCD模块显示。说明书CN 102510481 A 1/1页 7 图1 图2 说明书附图CN 102510481 A 。

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