本发明的目的是提供一种物品搬运装置，该装置能
够提高物品存放效率，且可以用于一块板的物品存放架，
而且当向与引入方向相反方向推出物品时，通过将物品
保持器从台架上方退到与物品不发生干扰的位置处，能
够容易地进行物品的换抓。
本发明采用以下的技术方案。
为达到上述的目的本发明提供一种物品搬运装置，
其特征在于包括有朝向前后搬送方向的传送带的台架、
在台架上方设置着前后移动自如的物品保持器，该物品
保持器可从台架上方自如退出，并且该物品保持器具有
水平旋转自如的基框和在基框上设有多数个吸引吸着盘，
在前记物品搬运装置中还包括：回转自如地设置在前记
台架左右侧的轴心朝着前后方向的花键轴；前后移动自
如地嵌装于花键轴上的前后移动体；水平摇动自如地设
于前后移动体的支持臂上的第一摇动臂；水平摇动自如
地设于第1摇动臂的自由端上的第2摇动臂；水平旋转
自如地设于第2摇动臂自由端上的物品保持器；以及与
第1摇动臂的摇动相连动为使第2摇动臂和物品保持器
朝向一定方向的摇动控制装置。
本发明具有以下的作用。
由物品保持器保持物品之后，在使物品保持器退入
的同时，通过将台架的传送带向物品的拉进方向驱动，
可以将物品平滑地放载于台架上，另一方面，靠物品保
持器推出台架上的物品的同时，通过向物品的推出方向
驱动台架，可以将物品平滑地从台架卸到物品存放架等
上。而且，当朝与拉进方向相反方向推出物品时，通过
使物品保持器从台架的上方移到与物品不相干涉的位置，
可以容易进行物品的换抓。
本发明根据前述的构成而具有如下的效果：
(1)根据本发明的权利要求1，由于通过带有传
送带的台架和物品保持器的合动，可以将台架上的物品
沿前后任一方向平滑地搬出，又因不需要已往所需的那
种在物品存放架中存放的物品与它上面的物品存放架之
间为升降滑动叉的空间，仅这样就能够提高物品存放效
率。而且，由于在物品存放架中不需要滑动叉通过的间
隙，因此，本发明的物品搬运装置即使对一块板的物品
存放架也可以使用。而且，当向与引入方向相反方向推
出物品W时，通过将物品保持器从台架上方退到与物品
不发生干扰的位置，能够容易地进行物品的换抓。
(2)根据本发明的权利要求2，可以吸着物品的
侧面，容易地将物品拉进台架。
(3)根据本发明的权利要求3，由花键轴的回转
让物品保持器向上侧摇动，由此，可以容易地将物品保
持器从台架的上方退出。
以下参照附图对本发明进行详细说明：
以下根据图中所示的实施例对本发明加以说明。另
外，在本说明书中，前侧是指图1的下侧，后侧是指图
1的上侧，左侧是指图1的左侧，右侧是指图1的右侧。
在板面上设置前后一对的齿轨装置1，以空出装卸
起重机通路12。
前述齿轨装置1含有：在前侧以一定间隔左右并排
的多个支柱2，在这些前侧支柱2的后方与其之间空开
一定间隔并排的后侧支柱2，以及在这些支柱2高度方
向上以一定间隔设置的水平板状物品存放架3。
前述前后的齿轮装置1的物品存放架3的出入口6
是相互对置的。
通常，物品W与装卸起重机通路12侧的垂直面呈
一面或几乎呈一面地存放在物品存放架3里。
前述齿轨装置1的左侧设有向左右方向搬运的出入
库辊式传送机8。
前述出入库辊式传送机8的齿轨装置1侧设有塞棒
9，由出入库辊式传送机搬运到齿轨装置1侧的物品W
与塞棒9相接，通过线性螺线管等的作动装置10，塞
棒9可左右移动自如。这些塞棒9停止在从出入库辊式
传送机8收取物品W的位置上，为了使下述的装卸起重
机16的传送带台架23的左右方向的中心与出入库辊
式传送机8上的物品W的左右方向的中心相一致，这些
塞棒9对应物品W的大小(左右宽度的大小)是可左右
移动的。另外，图中省略了在出入库辊式传送机8的所
需的地方设有检测物品W的左右宽度的宽度检测器。
在前述装卸起重机通路12上，朝左右纵向方向上
下配置着一对引导轨14，在这对引导轨14上，装卸
起重机16被引导可左右自如移动。该装卸起重机16
具有：一个移动台车17；在该移动台车17中设置的
左右一对的桅杆18上可升降自如的升降台19；以及
设置在该升降台19上，后面将详述的左右一对的物品
移载机构22。
前述物品移载机构22朝着前后搬送方向设置在升
降台19上，并带有：由驱动传送带等构成的传送带台
架23和物品保持器42。在该传送带台架23的上方
通过后面将详述的方法，该物品保持器前后移动自如，
并且与传送带台架23上的物品W不发生冲突，不相互
干涉、能自如地退避至上方位置处。
以下，针对使物品保持器42前后移动的方法及上
下移动的方法做具体的说明。
在前述升降台19的传送带台架23的侧方设有一
花键轴27，使其轴心朝着前后方向可转动自如。该花
键轴27可以通过带有线性螺线管等的作动装置28而
产生转动。
一前后移动体29装在前述花键轴27上，它不相
对花键轴28进行转动，而且可前后自如移动。在该前
后移动体29上，形成以花键轴27的中心为圆心的圆
弧状突壁30。具有夹持该圆弧状突壁30的一对夹持
滚柱32的滑动体可前后滑动自如地设置在升降台19
上。通过公知的包含正反转动自如的马达环形链等的作
动装置33，能够使该滑动体31产生前后移动。根据
这样的构成，通过使滑动体31前后移动，能够让前后
移动体29前后移动。另外，由于形成前后移动体29
的圆弧状突壁30被滑动体31的夹持滚柱32夹持这
样的构成，前后移动体29可以不受滑动体31的束缚
随花键轴27一同转动。
前述前后移动体29上设置有支撑臂35，其自由
端位于传送带台架23的左右方向中心的上方。在该支
撑臂35上，设置有水平自如摇动的第1摇动臂36。
在该第1摇动臂36的自由端设置有水平摇动自如的第
2摇动臂37，在该第2摇动臂37的自由端设有水平
回转自如，并以与回转轴40的轴心同一的轴心为中心，
且下侧朝向回转轴40的马达39，马达39的回转轴
40上装有物品保持器42。根据这样的构成，通过让
马达39的回转轴40转动，可以使物品保持器42水
平转动，从而改变物品保持器42的方向。
前记第1摇动臂36、第2摇动臂37及马达39
(物品保持器)、根据公知的摇动控制装置，当第1摆
动臂36一摇动过规定的角度θ，相对该第1摇动臂3
6，第2摇动臂37向反方向摇动过2θ，进而，相对
于第2摇动臂37，马达39(物品保持器)与此相反
方向只转动θ。另外，在第1摇动臂36和第2摇动臂
37重叠的状态下，为了使物品保持器42向前或者向
后，可调节回转轴40的转动位置。因此，即使不让回
转轴40转动，在保持其状态下，物品保持器42与第
1摇动臂36及第2摇动臂37的摇动无关，而一直向
着前记规定的一定方向。
在前述马达39的回转轴40上，固定有物品保持
器42的基框43，通过该基框43中轴心朝着上下方
向的中心轴44，左右方向上长的水平摇动部件45水
平摇动自如地设置在其左右方向中央，该水平摇动部件
45通过一对弹簧46，一旦改变其方向的力的作用消
失，就自动回复到中立位置。并且，在其中立位置的状
态下，由锁定装置47，水平摇动部件45被锁定。锁
定装置47包括：通过在由线性螺线圈等构成的作动装
置48的作动的基框43上水平自如移动的锁定销49，
和嵌合该锁定销49的水平摇动部件45的凹处50。
以这种构造，在水平摇动部件45中，改变其方向的力
的作用消失的状态下，至此，通过在凹处50里嵌合已
退出的锁定销49，可以锁定水平摇动部件45而不让
其水平摇动。另一方面，通过从凹处50拨出锁定销4
9，可以使水平摇动部件45处于可水平摇动状态。
在前记水平摇动部件45的左右部分上，通过轴心
朝上下方面的滑动轴54，上下移动自如地左右设置一
对的上下移动部件53，在这些上下移动部件53和水
平移动部件45之间，支持上下移动部件53的弹簧5
5介于其中，这些弹簧55在通常状态中，以上下移动
部件53在上下任一的方向上都是可以移动的状态，支
持着上下移动部件53。
在前记上下移动部件53上，通过轴心向左右方向
的销57，上下方向摇动自如地设置着吸着盘套58。
而且，在前记水平摇动部件45的上下部分设有给吸着
盘套58朝向从离开水平摇动部件45的方向加力的加
力器59。通过该加力器59的弹簧60，向吸着盘套
58侧突出加力的突起61与吸着盘58相接。由这样
的构成，在对吸着盘套58不作用力的状态下，吸着盘
套58保持垂直状态。一旦对吸着盘套58作用于上下
摇动的外力，由于，突起61对抗弹簧60的力而退进，
随着其外力吸着盘套58上下摇动。
在前记吸着盘套58的与水平摇动部件45相反侧
的侧壁上形成所要个数的开口63。
藏置于吸着盘套58内的吸引吸着盘64通过前记
开口63向外部突出。并且，就象公知的那样，吸引吸
着盘64与供气装置(图中省略了)相连接。
前记吸着盘套58上带有开口63的壁，在推压物
品W时，没有推动器的作用，但有为不给吸引吸着盘6
4施加负担的作用。前记吸引吸着盘64的顶端具有感
压导电橡胶等的检测物品W的构造，可以检测出物品W
与吸引吸着盘64相接触。
以下说明实施例的作用。
推撞吸引吸着盘64与物品W接触吸着上后，与此
同时，进行第1摇动臂36和第2摇动臂37的折叠以
及前后移动体29的移动，通过与该拉进速度大致同期
时向物品W的拉进方向驱动传送带台架23，能够减少
传送带台架23与物品W的摩擦，平滑地将物品W装载
到传送带台架23上。而且，由吸引吸着盘64吸着物
品W时，由于锁定装置47的锁销49从凹处50拔出，
能够让水平摇动部件45(吸引吸着盘64)沿物品W
的侧面靠吸引吸着盘64确实地吸着于物品W的侧面。
另外，通过第1摇动臂36和第2摇动臂37的折
叠动作加之使前后移动体29移动，即使是被存放于物
品存放架3紧里面的物品W也能够容易地被吸着并拉进
去。
另一方面，进行第1摇动臂36和第2摇动臂37
的伸长，与此同时，进行前后移动体29的移动，，通
过与该推出速度大致同期时，向物品W的推出方向驱动
传送带台架23，能够减少传送带台架23与物品W之
间的摩擦、平滑地从传送带台架23上将物品W卸到拉
进物品侧的物品存放架3等之上。另外，推出物品W时，
锁销49嵌进凹处50，由于水平摇动部件45(吸着
盘套58)不产生左右水平摇动，因此物品W不左右摆
动，能够平滑地被推出来。
而且，通过第1摇动臂36和第2摇动臂37的伸
长动作，加之使前后移动体29移动，可以向物品存放
架3的紧里面推压物品W，在物品存放架3的进深方向
上排列存放多数个较小的物品W。
当将物品W向与拉进传送带台架23的方向相反侧
推压时，一旦，第1摇动臂36和第2摇动臂37处于
相重合的状态后，使物品保持器42向上侧摇动(让花
键轴27回转)，此后，让马达39动作，使物品保持
器42的方向成相反。然后，使前后移动体29向反侧
移动，当引入物品W时，在与被吸着到吸引吸着盘64
的侧面相反的侧面上，与吸引吸着盘64相对着降下物
品保持器42。此时，当是大物品W时，由于物品的妨
碍也存在物品保持器42无法降下的情况，那时，也可
以驱动传送带台架23将物品W送至与物品保持器42
不相互冲突，不相互干涉的位置处。由上述的操作，可
以理解为，物品保持器42就好象是处于将物品W从推
压方向引入的状态。此后，由前记那样的作动，可以将
物品W推向与引进传送带台架23方向相反侧。
前述实施例具有如下的优点：
(1)由于物品W由吸引吸着盘64吸引，所以，
物品W不会带有保持损伤等。
(2)由于吸引吸着盘64具有水平摇动、上下动、
上下摇动的自由度，因此，即使物品W的方向等存在误
差，也可以确实地吸引吸着物品W。
(3)由于通过第1摇动臂36和第2摇动臂37，
物品保持器42可以由升降台19在前后方较大地突出，
因此，可以将从升降台离开的物品W引入传送带台架2
3，并且，可以逆行将物品W推到从升降台离开的位置。
以下对变形例等加以说明。
(1)可以改变吸引吸着盘64，在物品保持器4
2上左右设置一对从左右夹持物品W的相互接近且隔离
自如的夹持片。
(2)可以不要第1摇动臂36和第2摇动臂37，
将马达39的套体直接装置于支撑臂35上。