并行作业系统技术领域
本发明涉及一种第一作业车辆与第二作业车辆并行并进行作业的并行作业系统，
涉及一种能恰当地保持第一作业车辆与第二作业车辆之间的距离来进行作业的技术。
背景技术
以往，由操作员对主(Master)车辆进行驾驶操作，从动(Slave)车辆设为无人车
辆，所述主车辆以及从动车辆分别具备控制装置，能通过无线进行车辆间的通信，所述从动
车辆具备能相对于主车辆平行驾驶的程序。然后，在主车辆和从动车辆具备距离测定装置，
将主车辆与从动车辆之间的距离调整为规定距离。
此外，已知有如下的技术：主车辆和/或从动车辆具备GPS等导航装置，能限定主车
辆和/或从动车辆的位置(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2001－507843号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在所述技术中，对于搭载于主车辆和从动车辆的导航装置，当将定位精度较高的
导航装置搭载于两车辆时，成本变高，当定位精度下降时虽然能降低成本，但是误差变大，
难以进行无人行驶。
本发明是鉴于如上状况而完成的，第一作业车辆和第二作业车辆中的一个中搭载
精度较高的定位系统，另一个在便携式远程操作装置搭载精度较低的定位系统，并使用具
有通用性、尽可能廉价的定位系统，以便掌握第一作业车辆与第二作业车辆的位置关系。
用于解决问题的方案
本发明所要解决的问题如上所述，接下来对用于解决该问题的方案进行说明。
即，本发明涉及一种并行作业系统，在第一作业车辆和第二作业车辆中的一个作
业车辆中搭载第一卫星定位系统，在另一个作业车辆所携带的远程操作装置中搭载比所述
第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一作业车辆和第二作业车辆一边并
行一边进行作业，其特征在于，通过所述第一卫星定位系统和第二卫星定位系统，对所述第
一作业车辆以及第二作业车辆的当前位置进行定位，以相隔距离落入设定范围内的方式一
边行驶一边进行作业，并且将第一作业车辆以及第二作业车辆的位置显示在远程操作装置
的显示装置上。
在本发明中，所述远程操作装置的控制装置运算第一作业车辆与第二作业车辆之
间的距离，当该距离变为设定距离以下时，发出警报。
在本发明中，所述远程操作装置的控制装置运算第一作业车辆与第二作业车辆之
间的距离，当该距离变为设定距离以上时，发出警报。
发明效果
通过使用以上的方案，能用廉价的定位系统构成有人侧的定位系统。
附图说明
图1是表示自主行驶作业车辆、GPS卫星以及基站的概略侧视图。
图2是控制框图。
图3是表示进行在斜前方和斜后方行驶的并行作业的状态的图。
图4是表示在前后方向并列地进行并行作业的状态的图。
图5是表示有人作业车辆在无人作业车辆的前方行驶并进行作业的状态的图。
图6是表示分别在先行的自主行驶作业车辆和后续的伴随行驶作业车辆装接施肥
播种机并进行作业的状态的图。
图7是表示自主行驶作业车辆和伴随行驶作业车辆进行在斜前方和斜后方行驶的
并行作业的状态的图。
图8是表示自主行驶作业车辆与伴随行驶作业车辆在前后方向并列地进行并行作
业的状态的图。
具体实施方式
对如下的并行作业系统进行说明：用于使先行的第一作业车辆和在其后方(或者
侧方)行驶的第二作业车辆并行，且在田地内沿设定的行驶路线往复行驶并进行作业。
首先，对如下的实施例进行说明：将第一作业车辆设为能无人地自动行驶的自主
行驶作业车辆1，将第二作业车辆设为伴随所述自主行驶作业车辆1并由操作员进行转向操
作的有人的伴随行驶作业车辆100，将自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100设为拖
拉机，在自主行驶作业车辆1以及伴随行驶作业车辆100分别装接有作为作业机的旋耕装置
24、224。不过，作业车辆并不限于拖拉机，也可以是联合收割机等，此外，作业机并不限于旋
耕装置，也可以是打垄机、割草机、搂草机(rake)、播种机、施肥机、货车(wagon)等。
在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体构成进行说明。需要说
明的是，由于所述第一作业车辆(自主行驶作业车辆1)和第二作业车辆(伴随行驶作业车辆
100)是大致相同的构成，因此省略第二作业车辆的说明。在机罩2内内设有发动机3，在该机
罩2的后部的驾驶室11内设有仪表盘14，在仪表盘14上设有作为转向操作单元的方向盘4。
通过该方向盘4的转动，介由转向装置转动前轮9、9的朝向。通过转向传感器20来感测自主
行驶作业车辆1的转向方向。转向传感器20包含回转式编码器等角度传感器，配置于前轮9
的转动基部。不过，并不限定转向传感器20的感测构成，只要是可识别转向方向即可，也可
以感测方向盘4的转动、感测动力转向装置的工作量。由转向传感器20获得的检测值被输入
至控制装置30。控制装置30具备CPU(中央处理器)、RAM和ROM等存储装置30m、接口等，在存
储装置30m存储有用于使自主行驶作业车辆1动作的程序、数据等。
在所述方向盘4的后方配设有驾驶座5，在驾驶座5的下方配置有变速箱6。在变速
箱6的左右两侧连续设置有后桥箱8、8，在该后桥箱8、8介由车轴支承有后轮10、10。来自发
动机3的动力通过变速箱6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速，并能驱动后
轮10、10。变速装置例如由液压无级变速装置构成，能通过马达等变速单元44使可变容量型
液压泵的可动斜盘工作来进行变速。变速单元44与控制装置30连接。通过作为行驶速度检
测单元的车速传感器27来感测后轮10的转速，作为行驶速度输入至控制装置30。不过，并不
对车速的感测方法、车速传感器27的配置位置进行限定。
此外，在后桥箱8、8设有制动装置46，制动装置46与控制装置30连接，并能进行制
动控制。
在变速箱6内容纳有PTO离合器、PTO变速装置，PTO离合器通过PTO开关单元45进行
开关，PTO开关单元45与控制装置30连接，并能控制动力向PTO轴的断开/接通。
在支承所述发动机3的前架13支承有前桥箱7，在该前桥箱7的两侧支承有前轮9、
9，构成为来自所述变速箱6的动力能传递到前轮9、9。所述前轮9、9成为转向轮，能通过方向
盘4的转动操作而进行转动，并且通过包含作为转向装置的驱动单元的转向助力缸的转向
执行机构40，前轮9、9能进行左右转向转动。转向执行机构40与控制装置30连接，通过自动
行驶单元进行控制并驱动。
在控制装置30连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60，在发动机控制
器60连接有发动机转速传感器61、水温传感器、液压传感器等，以便能感测发动机的状态。
在发动机控制器60，根据设定转速和实际转速检测负荷，以不会发生过载的方式进行控制，
并且能将发动机3的状态发送至后述的远程操作装置112并由显示器113显示。
此外，对燃料的液面进行感测的物位传感器29配置于在踏板下方配置的燃料箱15
并与控制装置30连接，显示燃料余量的燃料表设于在自主行驶作业车辆1的仪表盘设置的
显示单元49并与控制装置30连接。然后，从控制装置30向远程操作装置112发送与燃料余量
相关的信息，在远程操作装置112的显示器113显示燃料余量和可作业时间。
在所述仪表盘14上配置有显示单元49，该显示单元49显示发动机的转速表、燃料
表、油压等、示出异常的监视器、设定值等。
此外，构成为：在拖拉机机体后方介由作业机装接装置23升降自如地装设有作为
作业机的旋耕装置24以进行耕耘作业。在所述变速箱6上设有升降缸26，通过使该升降缸26
伸缩，能使构成作业机装接装置23的升降臂转动并使旋耕装置24升降。升降缸26通过升降
执行机构25的工作而伸缩，升降执行机构25与控制装置30连接。此外，在作业机装接装置23
的升降臂设有角度传感器21来作为对升降位置进行感测并对作业机的升降高度进行感测
的单元，角度传感器21与控制装置30连接。
此外，在自主行驶作业车辆1配置有障碍物传感器41并与控制装置30连接，以便自
主行驶作业车辆1不抵接于障碍物。例如，障碍物传感器41由激光传感器、超声波传感器构
成并配置于机体的前部、侧部、后部，并与控制装置30连接，检测机体的前方、侧方、后方是
否存在障碍物，当障碍物靠近设定距离以内时，以使行驶停止的方式进行控制。
此外，在自主行驶作业车辆1搭载有用于对前方、后方、作业机进行拍摄的摄像机
42并与控制装置30连接。由摄像机42拍摄的影像显示在伴随行驶作业车辆100所具备的远
程操作装置112的显示器113。不过，在显示器113的显示画面较小的情况下，也能由较大的
其他显示器显示，或使摄像机影像由其他专用显示器始终或者选择性地显示，或由设于自
主行驶作业车辆1的显示单元49显示。此外，所述摄像机42既可以在机体中心配置一个摄像
机42并使其以铅垂轴为中心旋转并拍摄周围，也可以是在机体的前部、后部、或者四角配置
多个摄像机42并拍摄机体周围的构成，并不对此进行限定。
操作员乘坐作为有人行驶车辆的伴随行驶作业车辆100进行驾驶操作，并且能在
伴随行驶作业车辆100搭载远程操作装置112来操作自主行驶作业车辆1。伴随行驶作业车
辆100的基本构成与自主行驶作业车辆1大致相同，因此省略详细的说明。
远程操作装置112设定所述自主行驶作业车辆1的行驶路线R，或监视自主行驶作
业车辆1的行驶状态、作业机的工作状态，或存储作业数据，或远程操作自主行驶作业车辆
1。远程操作装置112的远程操作例如能对自主行驶作业车辆1的紧急停止、暂时停止、再前
进、车速的变更、发动机转速的变更、作业机的升降、PTO离合器的开关等进行操作。就是说，
从远程操作装置112介由通信装置111、通信装置110、控制装置30，对油门执行机构、变速单
元44、PTO开关单元45、制动装置46等进行控制，能使作业员容易远程操作自主行驶作业车
辆1。
远程操作装置112相对于伴随行驶作业车辆100以及自主行驶作业车辆1的仪表盘
等操作部可拆装。远程操作装置112能在装配于伴随行驶作业车辆100的仪表盘的状态下直
接进行操作，也能带出伴随行驶作业车辆100之外随身进行操作，还能装配于自主行驶作业
车辆1的仪表盘进行操作。远程操作装置112能由例如笔记本型、平板型的个人计算机构成。
在本实施方式中由平板型的计算机构成。
而且，远程操作装置112与自主行驶作业车辆1构成为能通过无线彼此通信，在自
主行驶作业车辆1和远程操作装置112分别设有用于通信的通信装置110、111。通信装置111
与远程操作装置112一体地构成。通信单元构成为能通过例如WiFi等无线LAN彼此通信。远
程操作装置112在壳体表面设有能通过触摸画面进行操作的作为触摸面板式操作画面的显
示器113，在壳体内容纳有通信装置111、作为控制装置119的CPU、存储装置、电池等。在该显
示器113能显示由所述摄像机42拍摄的周围的图像、自主行驶作业车辆1的状态、作业的状
态、与GPS相关的信息、操作画面等，以便操作员能进行监视。
自主行驶作业车辆1的位置以及伴随行驶作业车辆100的位置使用GPS(全球定位
系统)获得。
GPS原本是作为飞机、船舶等的导航辅助用而开发的系统，由在上空大约二万公里
环绕的二十四颗GPS卫星(六个轨道面各配置四个)、进行GPS卫星的跟踪和管制的控制站、
以及用于进行定位的使用者的通信机构成。需要说明的是，除了利用GPS(美国)以外，还能
利用准天顶卫星(日本)、格洛纳斯(GLONASS：Global Navigation Satellite System)卫星
(俄罗斯)等卫星定位系统(GNSS)来进行高精度的定位，但在本实施方式中使用GPS来进行
说明。
作为使用了GPS的定位方法，可以举出单点定位、相对定位、DGPS(差分GPS)定位、
RTK－GPS(实时动态－GPS)定位等各种方法，并能使用这些中的任一方法，但在本实施方式
中，对于作为第一作业车辆的自主行驶作业车辆1，采用测定精度较高的RTK－GPS定位方式
(设为第一卫星定位系统)来测定当前位置。此外，操作员携带远程操作装置112乘坐作为第
二作业车辆的伴随行驶作业车辆100，对于该远程操作装置112，采用比第一卫星定位系统
的精度低的DGPS定位(设为第二卫星定位系统)来测定对当前位置。DGPS定位方式比所述
RTK－GPS定位方式的精度低，但对于检测自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100之间
的相对距离而言是充分且廉价的，因此能检测远程操作装置112与自主行驶作业车辆1之间
的相对位置。一边操作远程操作装置112，一边通过显示装置113显示自主行驶作业车辆1与
伴随行驶作业车辆100之间的相对位置，使操作员容易掌握，并能容易地意识到过度靠近、
过度远离等。
所述自主行驶作业车辆1自动驾驶，因此尽可能高精度地定位并使其沿正确的位
置信息行驶，且使误差尽可能小，以便能低损失(Loss)并高效地进行作业。另一方面，在所
述自主行驶作业车辆1的斜后方行驶的伴随行驶作业车辆100搭乘有操作员且沿自主行驶
作业车辆1的行驶行程行驶并进行作业，因此即使定位精度较低，操作员也能容易地对微小
的偏差进行修正。不过，如果第二卫星定位系统比第一卫星定位系统廉价，且能在某种程度
上测定第一作业车辆与第二作业车辆的相隔距离，则也可以采用单点定位方式。此外，第一
卫星定位系统是RTK－GPS定位方式等精度较高的定位系统即可，并不对此进行限定。
通过图1、图2对RTK－GPS定位的方法进行说明。
RTK－GPS(实时动态－GPS)定位是如下方法：通过已知位置的基站和想要求出位
置的移动站同时进行GPS观测，将通过基站观测到的数据通过无线等方法实时地发送给移
动站，基于基站的位置结果实时地求出移动站的位置。
在本实施方式中，在自主行驶作业车辆1的驾驶室11上配置有作为移动站的移动
通信机33、移动GPS天线34、数据接收天线38，作为基站的固定通信机35、固定GPS天线36、数
据发送天线39配设在不妨碍田地作业的规定位置。本实施方式中的RTK－GPS(实时动态－
GPS)定位通过基站以及移动站这两者来进行相位的测定(相对定位)，将通过基站的固定通
信机35所定位的数据从数据发送天线39发送给数据接收天线38。
配置在自主行驶作业车辆1的移动GPS天线34接收来自GPS卫星37、37……的信号。
该信号被发送到移动通信机33进行定位。然后，同时通过作为基站的固定GPS天线36接收来
自GPS卫星37、37……的信号，通过固定通信机35定位，并发送到移动通信机33，解析观测到
的数据并确定移动站的位置。如此获得的位置信息被发送到控制装置30。
如此，该自主行驶作业车辆1的控制装置30具备使其进行自动行驶的自动行驶单
元，自动行驶单元接收从GPS卫星37、37……发送的电波，并在移动通信机33中以设定时间
间隔求出机体的位置信息，从陀螺仪传感器31以及方位传感器32获得机体的位移信息以及
方位信息，以基于这些位置信息、位移信息以及方位信息，机体沿预先设定的设定路线行驶
的方式，控制转向执行机构40、变速单元44、升降执行机构25、PTO开关单元45、发动机控制
器60等，以便能自动行驶并自动地作业。需要说明的是，作为作业范围的田地H的外周的位
置信息(地图信息)也以众所周知的方法预先设定，并存储于存储装置30m。
DGPS定位通过在移动站和基站这两点进行单点定位，在基站中求出定位误差，通
过移动站接收其校正信息，由此实时地进行校正处理。在本实施方式中，远程操作装置112
具备通信机333、GPS天线334、数据通信天线338，远程操作装置112介由数据通信天线38接
收由基站生成的校正信息，并求出位置。
将如此求出的远程操作装置112的位置和自主行驶作业车辆1的位置在显示装置
113、显示单元49显示，并运算彼此的相隔距离，在显示装置113、显示单元49显示。这样能容
易地意识到自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的相对位置。此外，在远程操作装
置112或者伴随行驶作业车辆100设有蜂鸣器、扬声器151等警报装置并与控制装置119、130
连接。然后，将所述自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的相隔距离同最大相隔设
定距离以及最小相隔设定距离进行比较，当相隔距离比最大相隔设定距离长时，发出警报，
当相隔距离比最小相隔设定距离短时，发出警报，以便能在设定范围内的距离间隔一边行
驶一边作业。
所述警报也能设为：在相隔距离比最大相隔设定距离长的情况下和比最大相隔设
定距离短的情况下，分别发出不同的并能识别的警报音或者声音，以便操作员能容易地意
识到是过度远离还是过度靠近。此外，也能设为：两车辆越靠近或者越远离则声音越大，或
将警报设为断续音，并缩短其断续间隔。需要说明的是，最大相隔设定距离设为例如如下距
离：能从伴随行驶作业车辆100可靠地目视确认先行的自主行驶作业车辆1的作业状态的距
离、或操作员不用较大地变更视野就能目视确认的距离。最小相隔设定距离能设为例如如
下距离：先行的自主行驶作业车辆1的后端与后续的伴随行驶作业车辆100的前端大致一致
的长度、或在自主行驶作业车辆1的负荷增大且转速下降时，以伴随行驶作业车辆100追不
上的方式避免碰撞的距离。该最大相隔设定距离和最小相隔设定距离能通过远程操作装置
112等容易地变更。
此外，第二卫星定位系统(DGPS定位方式)搭载于远程操作装置112，但也可以搭载
于作为第二作业车辆的伴随行驶作业车辆100来进行定位。此外，将第一作业车辆设为了无
人，将第二作业车辆设为了有人，但也能是如下的构成：将第一作业车辆设为有人，使用比
第一卫星定位系统的精度低的第二卫星定位系统(DGPS定位方式)进行定位，将第二作业车
辆设为无人，通过第一卫星定位系统(RTK－GPS定位方式)进行定位。
就是说，如图3所示，第一作业车辆或者/以及第二作业车辆沿设定行驶路线R行
驶，第一作业车辆和第二作业车辆彼此在前后左右斜向(也可以是侧方)并行并进行作业。
对于第一作业车辆与第二作业车辆之间的距离而言，利用卫星定位系统定位两者的位置，
根据其位置运算出两者间的距离。在将所述第一作业车辆设为无人的自主行驶作业车辆1，
将第二作业车辆设为有人的伴随行驶作业车辆100的情况下，如前所述，通过RTK－GPS定位
方式对第一作业车辆进行定位，通过比所述定位方式的精度低的DGPS定位方式对第二作业
车辆进行定位，并运算出两车辆的相隔距离，第一作业车辆的控制装置30以相隔距离落入
设定范围内的方式来控制变速单元44。或者，乘坐于第二作业车辆的操作员以一边观察显
示在显示装置113的相隔距离，一边使相隔距离落入设定范围内的方式来操作第二作业车
辆的变速装置。在该情况下，当相隔距离超过最大相隔设定距离时，或者当相隔距离变得比
最小相隔设定距离短时，发出警报，因此操作员容易意识到此情况并变更速度。或者，作为
第二作业车辆的伴随行驶作业车辆100的控制装置130以使变速单元144工作并使距离间隔
落入设定范围内的方式进行控制。
所述第一作业车辆和第二作业车辆在图3中的配置下，在第一作业车辆是有人、第
二作业车辆是无人的情况下，第二作业车辆的控制装置30以如下方式控制变速单元44：通
过DGPS定位方式对第一作业车辆进行定位，通过RTK－GPS定位方式对第二作业车辆进行定
位，并运算出所述第一作业车辆与第二作业车辆的相隔距离，使其相隔距离落入设定范围
内。当相隔距离超过设定范围时提高速度，当进入设定距离内时恢复原来的作业速度。此
外，当相隔距离比设定范围短时降低速度，当进入设定距离内时恢复原来的作业速度。
在第一作业车辆和第二作业车辆是无人的情况下，第一作业车辆或者第二作业车
辆的控制装置30、130以如下方式控制变速单元44、144：通过RTK－GPS定位方式对第一作业
车辆和第二作业车辆进行定位，并运算出相隔距离，使相隔距离落入设定范围内。
在图3中的作业的情况下，第一作业车辆和第二作业车辆进行相同的作业，并一次
对两倍的宽度进行作业。此外，如图4所示，在第一作业车辆和第二作业车辆前后并列而进
行各自的作业的情况下，也进行与所述相同的控制。
需要说明的是，在所述实施方式中，通过作为第一卫星定位系统的RTK－GPS定位
方式对在前方行驶的自主行驶作业车辆1的位置进行定位，通过作为第二卫星定位系统的
DGPS定位方式对在其后方行驶的伴随行驶作业车辆100进行定位，但如图5所示，也能应用
于：伴随行驶作业车辆100行驶在前工序，自主行驶作业车辆1行驶在后工序并进行作业的
情况。
此外，本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能应用于与第一作业车辆的组
合为：第一作业车辆是无人拖拉机、第二作业车辆是有人拖拉机的情况，第一作业车辆是有
人拖拉机、第二作业车辆是无人有人拖拉机的情况，进一步地，第一作业车辆和第二作业车
辆都是无人拖拉机的情况。
此外，以往，如日本特开平6－141605号公报中的技术，在拖拉机侧的控制器连接
检测主机的动作状态的适当的传感器，在装接于拖拉机的后部的作业机连接控制器和通过
其指示进行驱动的执行机构，两控制器通过通信线连接并进行作业。但是，通过通信线连接
主机侧以及作业机侧的控制器是在一台拖拉机的主机侧与作业机侧之间，在利用多台拖拉
机作业的情况下，按每个拖拉机进行控制，因此当在各拖拉机设定值不同时，无法统一地完
成，在多台同时作业的情况下，不能彼此合作，因此为了变更设定必须使所有的拖拉机停
止，并彼此确认以便设为相同的设定值。
因此，在有人的作业车辆与多台无人的作业车辆并行并进行作业时，能采用如下
的并行作业系统：彼此掌握作业状态，且彼此介由通信装置设为相同的设定值以便能进行
统一的作业，或当变更一个作业机的控制量时，另一个作业机能以设为与其控制量相匹配
的控制量的方式进行变更。
例如，如图6所示，对如下情况进行说明：作为所述自主行驶作业车辆1的作业机装
接有施肥播种机250，在所述伴随行驶作业车辆100也装接有作为作业机的施肥播种机300。
所述自主行驶作业车辆1以及作为作业机的施肥播种机250能通过远程操作装置
112进行远程操作。例如，能通过远程操作装置112的操作对自主行驶作业车辆1的紧急停
止、暂时停止、再前进、车速的变更、发动机转速的变更、作业机的升降、PTO离合器的开关等
进行操作。而且，能变更施肥播种机250的输送量的设定值以便能调节播种量、施肥量。就是
说，根据远程操作装置112介由收发机111、收发机110、控制装置30对油门执行机构、变速单
元44、PTO开关单元45等进行控制，使作业员能容易地远程操作自主行驶作业车辆1，能远程
操作施肥播种机250的施肥量以及播种量。此外，通过余量传感器259、260来感测肥料料斗
253的肥料、种子料斗255内的种子的量，当其检测值变小为设定值以上时，能在显示器113
显示、或发出警报。
此外，当自主行驶作业车辆1靠近田地端，使行驶速度下降时，以根据其速度来减
少施肥量以及播种量的方式通过作业机控制器270进行运算，并对输送马达257、258进行控
制。然后，当根据地图信息以及设定路线R到达田地端时，使输送马达257、258停止，当转行
后从作业重新开始位置开始行驶时，驱动输送马达257、258，并控制为与行驶速度相匹配的
输送量。
此外，伴随行驶作业车辆100具备控制装置130，该控制装置130能与远程操作装置
112通信。在控制装置130连接有发动机控制器160、升降执行机构164，而且，与自主行驶作
业车辆1相同，介由通信线305与装接于伴随行驶作业车辆100的施肥播种机300的作业机控
制器310、输送马达301、302、余量传感器303、304连接，并能进行数据通信。需要说明的是，
装接于自主行驶作业车辆1的施肥播种机250与装接于伴随行驶作业车辆100的施肥播种机
300也是大致相同的构成、控制，因此省略说明。
这样，在通过自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100并行并同时进行施肥播
种作业时，例如，在自主行驶作业车辆1的负荷变大，行驶速度下降的情况下，也必须减少施
肥播种量。此时，当变更施肥播种量的设定时，自主行驶作业车辆与伴随行驶作业车辆的控
制装置30、130能通过通信装置110、111、133通信，施肥播种机250、300介由通信线305、261
与控制装置30、130分别连接，因此使伴随行驶作业车辆100的行驶速度下降，也能同时变更
施肥播种机300的施肥播种量。此外，在自主行驶作业车辆1的行驶速度下降时，伴随行驶作
业车辆100的行驶速度以及施肥播种机250、300的施肥播种量也同样进行调节。如此，以如
下的方式进行控制：在自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100的施肥播种机250、300
中的任一个发生变动时，另一个也能与其变动相匹配地同时变更。此外，当通过远程操作装
置112、显示单元49等，变更一个施肥播种机250、300的施肥播种量时，另一个也能与其变更
相匹配地同时变更，以便能统一地作业。
如上所述，有人的伴随行驶作业车辆100的主机的控制装置130与作为作业机的施
肥播种机300的作为控制装置的作业机控制器310，以及，无人的自主行驶作业车辆1的主机
的控制装置30与作为作业机的施肥播种机250的作业机控制器270分别介由通信线305、261
连接，并且自主行驶作业车辆1的控制装置30和伴随行驶作业车辆100的控制装置130以及
搭载于伴随行驶作业车辆100的远程操作装置112能介由通信装置110、111、133进行通信，
并随着伴随行驶作业车辆100的作为作业机的执行机构的输送马达301、302的控制，来控制
自主行驶作业车辆1的作为作业机的执行机构的输送马达257、258，因此能提高操作性。
此外，随着设于所述自主行驶作业车辆1的施肥播种机250的作为执行机构的输送
马达257、258的控制，来控制设于伴随行驶作业车辆100的施肥播种机300的作为执行机构
的输送马达301、302，因此与分别操作的情况相比，能提高操作性。
此外，设于所述自主行驶作业车辆1的施肥播种机250的作为执行机构的输送马达
257、258，以及伴随行驶作业车辆100的作为作业机的执行机构的输送马达301、302的设定
值能通过远程操作装置112变更，因此即使在作业开始后，也不用使行驶停止就能容易地进
行设定变更。
具体地说明。如图7所示，在自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100分别装接
相同的作业机(施肥播种机250、300)，伴随行驶作业车辆100在自主行驶作业车辆1的斜后
方并行(在左右方向上并列行驶)，通过在左右并行地进行相同的作业，能一次对两倍的宽
度进行作业。在进行施肥播种作业时，施肥播种机250、300的输送马达257、258、301、302以
分别与自主行驶作业车辆1以及伴随行驶作业车辆100的行驶速度相匹配地变更输送量的
方式进行控制。
在通过该自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100开始作业前，通过远程操作
装置112设定施肥播种机250、300的按行驶距离的输送量。例如，当设定自主行驶作业车辆1
的施肥播种机250的肥料输送量时，在设定的同时，也设定伴随行驶作业车辆100的施肥播
种机300的肥料输送量。也能同样地设定种子输送量。这样，为了在相同的田地进行相同的
作业，事先使自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的施肥播种机250、300的输送量
相同以便不产生偏差。通过上述的构成，能通过远程操作装置112同时将两者设定为相同的
输送量，以便也不产生设定错误。此外，在作业中，当为较大的田地时，有时土质发生改变，
但即使在该情况下，操作员在所期望的位置使用远程操作装置112进行按行驶距离的输送
量的设定变更，由此也能同时变更自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100的施肥播种
机250、300的输送量。
需要说明的是，也能构成为：设有模式选择开关，能分别对自主行驶作业车辆1和
伴随行驶作业车辆100的作业机的设定进行设定变更。不过，在自主行驶作业车辆1以及伴
随行驶作业车辆100的主机(例如仪表盘上)事先设有施肥播种机250、300的操作装置，以便
能通过手动分别独立地变更设定值。
此外，由自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100进行的并行作业也能设为分
别装接作业机并分别进行作业的构成，与一个作业机的控制连动地控制另一个作业机。例
如，在自主行驶作业车辆1装接旋耕装置，在伴随行驶作业车辆100装接播种机，该播种机具
备播种深度调节执行机构。在如此进行装配并作业时，当土壤较硬耕耘深度变浅时，播种机
的播种深度也变浅。当预先将如上所述控制程序化时，也能进行如下的控制：当检测出由旋
耕装置的耕深传感器得到的检测值较浅时，从控制装置30介由通信装置向设于伴随行驶作
业车辆100的作业机的作业机控制器310传递信息，并使负荷调节执行机构工作，使种植深
度变浅。就是说，能进行如下的控制：设于自主行驶作业车辆1的作业机的传感器的检测值
或者控制器270的控制信号介由通信线、通信装置被发送到伴随行驶作业车辆100的作业机
所具备的作业机控制器310，以便使设于作业机的执行机构工作。即，能构成为：装接于自主
行驶作业车辆1的作业机的检测单元、执行机构、作业控制器能与装接于伴随行驶作业车辆
100的作业机的检测单元、执行机构、作业控制器彼此通信，根据从自主行驶作业车辆1和伴
随行驶作业车辆100中的一个作业机获得的检测值、命令来控制另一个作业机的执行机构。
此外，如图8所示，由自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100进行的并行作业
即使在如下情况也能进行：自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100前后并列并进行各
自的作业。在该作业中，也能构成为：装接于自主行驶作业车辆1的作业机的检测单元、执行
机构、作业控制器能与装接于伴随行驶作业车辆100的作业机的检测单元、执行机构、作业
控制器彼此通信，根据从自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100中的一个作业机获得
的检测值、命令来控制另一个作业机的执行机构。不过，在该情况下，当在相邻的道进行转
向时，自主行驶作业车辆1与伴随行驶作业车辆100的一部分会重叠(Lap)，因此在田埂进行
转向时，跳过一条道来进行转向。
通过使用以上的方案，在通过自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100一边并
行、一边进行作业时，当控制伴随行驶作业车辆100的执行机构时，也控制自主行驶作业车
辆1的作业机的执行机构，此外，当控制自主行驶作业车辆1的作业机的执行机构时，也控制
伴随行驶作业车辆100的作业机的执行机构，因此能大致同时控制两作业机，并统一地完
成。此外，当变更一个作业机的设定时，另一个作业机也随之变更，因此能简单地进行设定
作业。
产业上的可利用性
本发明通过在行驶车辆装接了作业机的多个作业车辆来同时进行作业，能利用于
可远程操作的建筑机械、农用作业车等。
附图标记说明
1 自主行驶作业车辆
30 控制装置
34 移动GPS天线
60 发动机控制器
100 伴随行驶作业车辆
112 远程操作装置