定点喷药无人机技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及用于高大树木施药用无人机。
背景技术
目前，对于文物树木的管理越来越规范，这些树木大都因为年代久远而高大，但树
木如出现了病症，通常需要对患处施药，目前常用的方式是架设云梯，这种方式不仅存在风
险，若树木种植环境难以架设云梯，则难以对症下药，给文物树木管理带来不便。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是实现一种能够利用无人机进行精准施药的装置。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：定点喷药无人机，包括旋翼无人
机，所述旋翼无人机下方固定有云台，所述云台上固定有电源、清洁容器、药剂容器和无线
通信单元，所述清洁容器和药剂容器内分别设有清洁泵和药剂泵，所述清洁泵的出液口设
有清洁喷嘴，所述药剂泵的出液口设有药剂喷嘴，所述无线通信单元与遥控器通信，并输出
控制信号至清洁泵、药剂泵和旋翼无人机。
所述云台由万向电动调节机构驱动转动，所述无线通信单元输出控制信号至万向
电动调节机构，所述云台上固定有向下采集图像信息的摄像头，并输出具有十字准星的图
像信号至无线通信单元，所述清洁喷嘴和药剂喷嘴的喷射方向相同，均为所述十字准星的
位置。
所述云台上四周和下方均设有障碍物雷达，所述障碍物雷达输出距离信号至无线
通信单元。
所述清洁泵和药剂泵的管道上设有流量计，所述流量计输出流量信号至无线通信
单元。
所述遥控器配有显示器，所述显示器显示摄像头采集的图像信息、障碍物雷达显
示的距离信息和电源电量信息。
本发明能够远程操作，不需要工作人员攀爬到高处施工，使得施药过程安全高效，
对树木种植环境无要求，任何场地均可以操作，此外装置还能够定期从高处观察树木状况。
附图说明
下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容作简要说明：
图1为定点喷药无人机结构示意图。
具体实施方式
定点喷药无人机由旋翼无人机驱动，在旋翼无人机下方固定有云台，云台由万向
电动调节机构驱动转动，无线通信单元输出控制信号至万向电动调节机构，同时无线通信
单元输出控制信号至旋翼无人机，从而控制整个装置的工作状态。
云台上固定有电源、清洁容器、药剂容器和无线通信单元，清洁容器用于盛放清洁
水，可以清洁和湿润树木患处，药剂容器用于存放治疗对应病症的药剂，清洁容器和药剂容
器内分别设有清洁泵和药剂泵，清洁泵的出液口设有清洁喷嘴，药剂泵的出液口设有药剂
喷嘴，清洁喷嘴和药剂喷嘴的喷射方向向下，并能跟随云台调整喷射角度，进行树木患处进
行清洁和喷药工作。
通过设置两个喷嘴，一个喷射清水，一个喷射药剂，这样可以在喷药过程中先对树
木患处清洁，或去除一些异物，再喷涂药剂，能够提高喷药的治疗效果。
电源为旋翼无人机、摄像头、无线通信单元、清洁泵和药剂泵供电，无线通信单元
与遥控器通信，并输出控制信号至清洁泵、药剂泵和旋翼无人机。遥控器配有显示器，显示
器显示摄像头采集的图像信息、障碍物雷达显示的距离信息和电源电量信息，方便工作人
员参考操作。
清洁泵和药剂泵的管道上设有流量计，流量计输出流量信号至无线通信单元，无
线通信单元将流量信号输送至遥控器的显示器显示，让工作人员知晓喷射流量，保证施药
质量。
云台上固定有水平采集图像信息的摄像头，摄像头镜头向下能够跟随云台转动，
并输出具有十字准星的图像信号至无线通信单元，摄像头采集图像方向与清洁喷嘴、药剂
喷嘴的吹喷射方向相同，清洁喷嘴、药剂喷嘴的喷射方向为十字准星的位置，由于摄像头、
清洁喷嘴和药剂喷嘴均固定在云台上，只需预先调试十字准星的位置，无论云台如何旋转，
都可以保证喷涂方向的准确性。
云台上设有四周和下方均设有探测周围和下方障碍物距离的障碍物雷达，障碍物
雷达输出距离信号至无线通信单元，无线通信单元将距离信号输送至遥控器，并能够在显
示器上显示，通过障碍物雷达可以保证无人机与树木、障碍物的间距，避免视觉判定的误
差，保证施药的质量和安全。