一种机器人包边处理装置技术领域
本发明属于汽车零部件生产线零部件技术领域，更具体地说，是涉及一种用于汽
车零部件包边处理的机器人包边处理装置。
背景技术
机器人机械臂包边技术，通用性强，可广泛应用于轿车、SUV、卡车、微车、乘用车、
商务车等汽车制造的焊装线。尤其是受占地面积局限和自动化柔性的生产线，更能发挥其
独特的优势。在汽车生产线中，许多汽车零部件需要进行包边处理。目前国内各大汽车制造
厂在包边技术中主要有压合、包边专机等传纺统的生产工艺。随着汽车产品的更新换代，柔
性化生产能力弱，开发专用车型的包边生产线周期较长，占地面积大，投资成本高，无法满
足实际需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，能够方
便快捷地对汽车零部件进行包边处理，确保包边处理质量高，同时能够在同一条生产线上
适应不同汽车车型的汽车零部件进行包边处理，使得汽车生产线能够有效减少占地面积，
降低生产线建造成本的机器人包边处理装置。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种机器人包边处理装置，机器人包边处理装置包括机器人本体，机器
人本体上安装机械臂，机器人本体与控制部件连接，机器人包边处理装置还包括滚边胎膜，
滚边胎膜与夹具连接，机械臂上安装滚边部件，滚边部件上安装滚轮。
所述的滚边胎膜活动安装在夹具上，滚边胎膜上设置滚边凸台，所述的汽车零部
件进行包边加工时，汽车零部件边沿部位设置为能够抵靠支撑在滚边凸台上的结构，夹具
设置为能够固定夹紧汽车零部件的结构。
所述的滚边部件上安装两个滚轮，分别为45°滚轮和0°滚轮，控制部件设置为能够
控制滚边部件相对于机械臂转动的结构。
所述的滚边凸台包括凸台支撑面和凸台限位台，所述的凸台限位台设置为呈弧形
面结构，所述的汽车零部件边沿部位抵靠支撑在滚边凸台上时，汽车零部件边沿部下表面
设置为抵靠支撑在凸台支撑面上的结构，汽车零部件边沿部侧表面设置为抵靠限位在凸台
限位台上的结构。
所述的滚边凸台与夹具活动连接，所述的机器人包边处理装置包括多个滚边凸
台。
所述的汽车零部件包括零部件外板和零部件内板，所述的控制部件设置为能够控
制45°滚轮将零部件外板翻边，并控制0°滚轮将零部件外板内折后与零部件内板压紧贴合
的结构。
所述机器人包边处理装置的滚边胎膜设置为由球墨铸铁材料制造而成的结构，滚
边胎膜设置为经过时效处理的结构，滚边凸台设置为经过淬火处理的结构。
所述的滚轮设置为采用高碳高铬冷作模具钢制作而成的结构，滚轮表面设置为经
过表面淬火处理的结构，滚轮表面硬度设置为不低于HRC55-60的结构。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明所述的机器人包边处理装置，通过本发明所述的机器人包边处理装置对汽
车零部件的零部件内板与零部件外板进行包边时，先将待包边的汽车零部件放置在夹具
上，然后使得汽车零部件的零部件外板支撑在夹具上的滚边胎膜上，这时，通过控制部件控
制机器人本体动作，机器人本体控制机械臂移动，这样，机器臂移动后，使得机械臂上安装
的滚边部件上的滚轮接近汽车零部件，并且通过滚轮在零部件外板上施加压力，这样滚轮
在汽车零部件边沿部(例如车门轮廓)部位运动的同时，能够对零部件外板进行翻边内折
180°弯曲，直至滚轮与零部件外板贴合，然后对零部件外板进行翻边，再对零部件外板进行
内折，实现零部件外板与零部件内板之间的可靠贴合，完成对汽车零部件边沿部的包边处
理。本发明所述的机器人包边处理装置，通过机械臂与滚边部件、夹具及滚边胎膜的配合，
能够方便快捷地实现对汽车零部件边沿部件的包边处理。与此同时，通过滚边胎膜结构及
尺寸的设置以及方便灵活更换，能够实现不同造型的车型汽车零部件的包边处理。上述结
构，能够有效满足一条生产线生产不同车型的要求，从而节约生产线占地空间，降低调试及
制造成本，同时改善汽车零部件包边质量和效率，提高了汽车整个制造过程的自动化程度。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的机器人包边处理装置的各部件的布置位置示意图；
图2为本发明所述的机器人包边处理装置的滚边胎膜的结构示意图；
图3为本发明所述的机器人包边处理装置的机械臂的结构示意图；
图4为本发明所述的汽车零部件的零部件内板与零部件外板的位置结构示意图；
图5为本发明所述的机器人包边处理装置的45°滚轮将零部件外板翻边时的结构
示意图；
图6为本发明所述的机器人包边处理装置的0°滚轮将零部件外板内折时的结构示
意图
附图中标记分别为：1、机器人本体；2、机械臂；3、控制部件；4、滚边胎膜；5、夹具；
6、滚边部件；7、滚轮；8、滚边凸台；9、45°滚轮；10、0°滚轮；11、凸台支撑面；12、凸台限位台；
13、零部件外板；14、零部件内板。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构
件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步
的详细说明：
如附图1-附图6所示，本发明为一种机器人包边处理装置，机器人包边处理装置包
括机器人本体1，机器人本体1上安装机械臂2，机器人本体1与控制部件3连接，所述的机器
人包边处理装置还包括滚边胎膜4，滚边胎膜4与夹具5连接，机械臂2上安装滚边部件6，滚
边部件6上安装滚轮7。上述结构设置，通过本发明所述的机器人包边处理装置对汽车零部
件的零部件内板与零部件外板进行包边时，先将待包边的汽车零部件放置在夹具上，然后
使得汽车零部件的零部件外板支撑在夹具上的滚边胎膜上，这时，通过控制部件控制机器
人本体动作，机器人本体控制机械臂移动，这样，机器臂移动后，使得机械臂上安装的滚边
部件上的滚轮接近汽车零部件，通过滚轮在零部件外板上施加压力，这样滚轮在汽车零部
件边沿部(例如车门轮廓)部位运动的同时，能够对零部件外板进行翻边内折180°弯曲，直
至滚轮与零部件外板贴合，然后对零部件外板进行翻边，再对零部件外板进行内折，实现零
部件外板与零部件内板之间的可靠贴合，完成对汽车零部件边沿部的包边处理。本发明的
机器人包边处理装置，机械臂与滚边部件、夹具及滚边胎膜的配合，能够方便快捷地实现对
汽车零部件边沿部件的包边处理。通过滚边胎膜结构及尺寸的设置以及方便灵活更换，能
够实现不同造型的车型汽车零部件的包边处理。上述结构，能够有效满足一条生产线生产
不同车型的要求，从而节约生产线占地空间，降低调试及制造成本，改善包边质量和效率，
提高了汽车制造过程的自动化程度。
所述的滚边胎膜4活动安装在夹具5上，滚边胎膜4上设置滚边凸台8，所述的汽车
零部件进行包边加工时，汽车零部件边沿部位设置为能够抵靠支撑在滚边凸台8上的结构，
夹具5设置为能够固定夹紧汽车零部件的结构。上述结构设置，在对汽车零部件进行包边处
理时，汽车零部件边沿位置抵靠在滚边凸台上，既实现了汽车零部件的可靠支撑，又能确保
对需要进行包边处理的汽车零部件进行可靠限位，使得滚轮能够方便快捷地完成包边处
理，提高质量。
所述的滚边部件6上安装两个滚轮7，分别为45°滚轮9和0°滚轮10，控制部件3设置
为能够控制滚边部件6相对于机械臂2转动的结构。上述结构设置，通过滚边部件的滚轮对
汽车零部件进行包边处理时，先将零部件内板放置在零部件外板中，然后通过夹具对零部
件内板和零部件外板进行夹紧定位，然后通过控制部件控制机器人本体上的机械臂动作，
先使用45°滚轮将零部件外板进行翻边，零部件外板由90°翻边弯折成45°包住内板。在控制
机械臂转动，使得0°滚轮余汽车零部件接触，从而使用0°滚轮将零部件外板剩余的45°继续
内折至0°，使零部件外板压紧贴合零部件内板，完成包边处理。
所述的滚边凸台8包括凸台支撑面11和凸台限位台12，所述的凸台限位台11设置
为呈弧形面结构，所述的汽车零部件边沿部位抵靠支撑在滚边凸台8上时，汽车零部件边沿
部下表面设置为抵靠支撑在凸台支撑面11上的结构，汽车零部件边沿部侧表面设置为抵靠
限位在凸台限位台12上的结构。上述结构，能够实现汽车零部件的可靠支撑和限位，避免包
边处理过程中晃动或窜动。
所述的滚边凸台8与夹具5活动连接，所述的机器人包边处理装置包括多个滚边凸
台8。这样，根据不同车型汽车零部件的形状及尺寸要求，更换符合不同车型需要的滚边凸
台，从而在一条生产线上能够完成不同车型的汽车零部件的包边处理，滚边凸台更换方便，
这样不需要建造多个生产线，降低了成本。
所述的汽车零部件包括零部件外板13和零部件内板14，所述的控制部件3设置为
能够控制45°滚轮9将零部件外板13翻边，并控制0°滚轮10将零部件外板13内折后与零部件
内板14压紧贴合的结构，这样能够快捷完成包边。
所述的机器人包边处理装置的滚边胎膜4设置为由球墨铸铁材料制造而成的结
构，滚边胎膜4设置为经过时效处理的结构，滚边凸台4设置为经过淬火处理的结构。上述结
构，确保滚边胎膜4的硬度符合包边处理要求，保证滚边胎膜使用30万次无较大变形或损
害，有效提高了使用寿命，避免频繁维护。
所述的滚轮7设置为采用高碳高铬冷作模具钢制作而成的结构，滚轮7表面设置为
经过表面淬火处理的结构，滚轮7表面硬度设置为不低于HRC55-60的结构。上述结构，确保
滚轮硬度符合要求，不会在使用中磨损或裂开。
本发明所述的机器人包边处理装置，通过本发明所述的机器人包边处理装置对汽
车零部件的零部件内板与零部件外板进行包边时，先将待包边的汽车零部件放置在夹具
上，然后使得汽车零部件的零部件外板支撑在夹具上的滚边胎膜上，这时，通过控制部件控
制机器人本体动作，机器人本体控制机械臂移动，这样，机器臂移动后，使得机械臂上安装
的滚边部件上的滚轮接近汽车零部件，并且通过滚轮在零部件外板上施加压力，这样滚轮
在汽车零部件边沿部(例如车门轮廓)部位运动的同时，能够对零部件外板进行翻边内折
180°弯曲，直至滚轮与零部件外板贴合，然后对零部件外板进行翻边，再对零部件外板进行
内折，实现零部件外板与零部件内板之间的可靠贴合，完成对汽车零部件边沿部的包边处
理。本发明所述的机器人包边处理装置，通过机械臂与滚边部件、夹具及滚边胎膜的配合，
能够方便快捷地实现对汽车零部件边沿部件的包边处理。与此同时，通过滚边胎膜结构及
尺寸的设置以及方便灵活更换，能够实现不同造型的车型汽车零部件的包边处理。上述结
构，能够有效满足一条生产线生产不同车型的要求，从而节约生产线占地空间，降低调试及
制造成本，同时改善汽车零部件包边质量和效率，提高了汽车整个制造过程的自动化程度。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述
方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本
发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。