一种智能割灌方法技术领域
本发明涉及一种智能割灌方法，属于机械、计算机控制领域。
背景技术
目前割灌基本采用人工手工工具或人工背负式割灌机的割灌方法，能够自动割灌
的智能型割灌机目前还没有出现。
采用人工工具割灌劳动强度大，效率低，且随着人工成本的不断提高，采用人工割
灌的经济效益也会越来越差，背负式割灌机虽然割灌效率会有显著提升，但人们背负十几
公斤重的机器在山地环境中割灌作业工作两个小时后就很难再坚持下去了。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的技术方案提供了一种智能割灌方法，用于实现高
效、优质、低成本及智能的割灌方式。
本发明的技术方案包括一种智能割灌方法，用于割灌机及其控制设备，其特征在
于，该方法步骤包括：A，通过控制设备对割灌机的运行设置进行预设；B，启动割灌机进行自
动割灌，当割灌机运行时检测到的运行数据超过预设值时，向用户发送提醒；C，根据步骤B
通知用户控制设备对割灌机进行遥控控制；D，当用户对割灌机进行遥控控制时，启用割灌
机的全方位摄像头进行摄像，并将摄像数据实时发送至控制设备的交互界面。
进一步，所述步骤A还包括：A101，通过控制设备获取所要割灌区域地图及地图类
型并在交互界面进行显示，并为用户提供划分割灌区域的设置；A102，根据划分区域及地图
类型对工作路线、工作距离、割幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物体的参数进行
预设，进一步，还包括应对不同状况时的操作设置。
进一步，在一个优选的实施方案中，所述步骤A102还包括：对割灌机的工作路线参
数设置需要通过控制设备进行导航指引。
进一步，所述的步骤B还包括：B101，根据所述步骤A对割灌机的运行设置启动割灌
机并按照预设设置进行运行；B102，通过多个传感装置对割灌机自动运行的数据进行采集，
并将运行数据发送至控制装置；B103，根据所述步骤B101或B102，当检测数据超过运行预设
设置时，根据所述步骤A的设置进行对应的操作，并将超过预设的运行设置发送至控制设备
的交互界面。
进一步，所述的步骤C还包括：对割灌机进行遥控的情况还包括不适合进行自动割
灌的地形及符合超过预设运行设置的状况。
进一步，所述的步骤D还包括：D101，当用户对割灌机进行遥控控制时，启用割灌机
的全方位摄像头进行摄像，并将摄像数据实时发送至控制设备的交互界面；D102，用于通过
控制装置对割灌机进行进行手动遥控。
进一步，在一个优选的实施方案中，所述的步骤D还包括：通过驾驶割灌机进行割
灌操作。
本发明的有益效果为：通过智能的割灌方法，提高了割灌效率，节省了人力和物力
的开销。
附图说明
图1所示为根据本发明的智能割灌流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对
本发明进行详细描述。本发明的智能割灌方法适用于杂草、杂灌、需要割除的直径小于
150mm树木进行割灌。
图1所示为根据本发明的智能割灌流程图。通过控制设备对割灌机的运行设置进
行预设，在此同时还对割灌机的工作方式进行判定。如果地面地形障碍较少符合自动割灌
的条件则使用自动割灌，只需要根据预设的运行设置运行就行；如果地形中深坑、巨石等障
碍物较多不符合自动割灌的方式，则可以进行全部的可视遥控割灌作业，地势平坦安全性
好也可采取有人驾驶操作完成割灌；
其中，自动模式是根据上述设定的“工作路线（地图导航指引）、工作距离、割幅宽度、锯
片离地高度、切割行走速度、小型物体通过等参数，进行自动识别进行工作的一种方式，从
目前的条件看该种模式只适应于地形不复杂、坡度小于30度较平缓的作业环境。
其中，遥控模式适应于地形复杂的山地环境作业，在作业中是由一名操作员手持
配有显示器的遥控器来控制本机的工作状态，其控制方式与步骤如下（1）-（5）所示：
（1）在无障碍和较大直径的树木前提下，控制该机按照设定程序及工作路线进行边切
割边前进，实现林带清理的目的；
（2）作业中遇到大直径杂灌树木操作者要控制行走部分停止前进，等到锯片切除后再
继续边行走边切割（自动模式设立有受力感应传感器控制停车）；
（3）地形发生变化时操作者应根据不同的地形条件及时控制机器的工作状态；
（4）作业中遇到较大障碍物时，操作者要控制机器进行合理避让；
（5）单向工作完成、转弯继续工作均需操作者通过遥控器控制完成。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要
其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范
围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。
本发明的技术方案包括一种游戏图形需求和设计的系统和方法，用于实现：A，通
过控制设备对割灌机的运行设置进行预设；B，启动割灌机进行自动割灌，当割灌机运行时
检测到的运行数据超过预设值时，向用户发送提醒；C，根据步骤B通知用户控制设备对割灌
机进行遥控控制；D，当用户对割灌机进行遥控控制时，启用割灌机的全方位摄像头进行摄
像，并将摄像数据实时发送至控制设备的交互界面。本发明的有益效果为：通过智能的割灌
方法，大大提高了割灌效率和质量，节省了人力、物力，大幅度降低生产成本，做到了安全可
靠。