一种风叶装拆空中姿态调整设备技术领域
本发明涉及一种风叶装拆空中姿态调整设备，用于在风叶装拆过程中调整风叶姿
态使风叶安装面与风力涡轮机安装面配合。
背景技术
风叶安装时的空中姿态调整，目前国内外使用的方法多为采用至少2根柔性控制
钢索牵引风叶吊装架使空中的风叶保持基本的水平状态，该方法只能控制风叶向吊臂外侧
移动的控制，同时还需采用多根地面控制绳索以保证风叶不向吊臂方向摆动或绕吊臂旋
转。此种方法存在很多的不可靠性，比如：首先，当遇到较大风力天气时，地面人员不能轻松
调节地面控制绳索；其次，几个不同方向上的人员很难做到有序配合，从而增加了风叶在空
中摆动的风险；再次，由于起吊和控制的绳索均为柔性，在风叶和风力涡轮机安装接触瞬间
两者存在相对运动，容易发生碰撞损坏。
发明内容
本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种风叶装拆空中姿态调整
设备。
本发明采用的技术方案是这样的：
一种风叶装拆空中姿态调整设备，包括吊臂、夹持机械手装置，所述夹持机械手装置通
过牵引绞车二和承重索二吊在吊臂上，还包括可伸缩的刚性臂、两个伸缩驱动组件、一根姿
态调整连接杆，所述刚性臂前端通过牵引绞车一和承重索一吊在吊臂上，后端与吊臂转动
连接，所述姿态调整连接杆与刚性臂前端之间通过可拆卸式对接结构连接，一个所述伸缩
驱动组件一端与夹持机械手装置与固定连接，另一端与姿态调整连接杆转动连接，另一个
所述伸缩驱动组件一端与夹持机械手装置转动连接，另一端与姿态调整连接杆转动连接，
两个伸缩驱动组件、牵引绞车一、牵引绞车二分别由一个遥控装置进行遥控。
作为优选，所述刚性臂分为刚性臂后段和刚性臂前段，两段之间沿纵向通过若干
紧固件可拆卸式连接。在准备本设备时，根据实际工况调节刚性臂的长度并紧固。
作为优选，还包括牵引绞车三和牵引索，所述刚性臂中空，所述牵引绞车三安装在
吊臂上并与牵引索后端连接，牵引索前端穿过中空的刚性臂然后与姿态调整连接杆连接，
所述牵引绞车三由遥控装置进行遥控。本优选方式可以先利用夹持机械手装置将叶片吊装
起来后，再利用牵引索将夹持机械手装置与刚性臂拉近靠拢。
为使刚性臂与姿态调整连接杆之间对接更加精准，下面提供了两种优选方式：
第一种，所述刚性臂前端设置定位销，与之对应，姿态调整连接杆上开设孔并在孔内设
置导向套以及用于锁紧定位销的锁紧装置，所述定位销和导向套共同组成所述可拆卸式对
接结构，所述锁紧装置由遥控装置进行遥控。进一步优选，所述牵引索前端向前穿过刚性臂
并从中空的定位销出来，然后进入穿过姿态调整连接杆上的导向套，最后才与姿态调整连
接杆连接。
第二种，所述姿态调整连接杆上设置定位销，与之对应，刚性臂前端开设孔并在孔
内设置导向套以及用于锁紧定位销的锁紧装置，所述定位销和导向套共同组成所述可拆卸
式对接结构，所述锁紧装置由遥控装置进行遥控。进一步优选，所述牵引索前端向前穿过刚
性臂并从中空的定位销出来，然后进入穿过姿态调整连接杆上的导向套，最后才与姿态调
整连接杆连接。
作为优选，所述伸缩驱动组件为液压缸或气缸。
作为优选，所述可拆卸式对接结构有两套。
作为优选，所述刚性臂后端通过管卡转动连接在吊臂上。管卡可以保证刚性臂相
对于吊臂在竖直平面内转动。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：操作人员可以远程遥
控，实现夹持机械手装置对叶片的抓取、提升、与刚性臂之间的固定，并能通过姿态调整连
接杆和伸缩驱动组件对叶片进行姿态调整使叶片与风叶涡轮机轮毂之间的安装对齐，操作
方便，安全可靠。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明的局部细节图。
图3是本发明的刚性连接臂在吊臂小车牵引绞车的作用下处于收起的状态。
图4、5是本发明对叶片的位置进行调整的状态图。
图中标记：1为吊臂，2为管卡，3为刚性臂后段，4为刚性臂前段，5为承重索一，6为
夹持机械手装置，7为风叶，8为牵引索，9为锁紧装置，10为伸缩驱动组件，11为姿态调整连
接杆，12为定位销，13为导向套，14为承重索二。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
实施例1：
如图1所示，一种风叶装拆空中姿态调整设备，包括吊臂1、夹持机械手装置6，所述夹持
机械手装置6通过牵引绞车二和承重索二14吊在吊臂1上，还包括可伸缩的刚性臂、两个伸
缩驱动组件10、一根姿态调整连接杆11，所述刚性臂前端通过牵引绞车一和承重索一5吊在
吊臂1上，后端与吊臂1转动连接，所述姿态调整连接杆11与刚性臂前端之间通过可拆卸式
对接结构连接，一个所述伸缩驱动组件10一端与夹持机械手装置6与固定连接，另一端与姿
态调整连接杆11转动连接，另一个所述伸缩驱动组件10一端与夹持机械手装置6转动连接，
另一端与姿态调整连接杆11转动连接，两个伸缩驱动组件10、牵引绞车一、牵引绞车二分别
由一个遥控装置进行遥控。
所述刚性臂分为刚性臂后段3和刚性臂前段4，两段之间沿纵向通过若干紧固件可
拆卸式连接。
还包括牵引绞车三和牵引索8，所述刚性臂中空，所述牵引绞车三安装在吊臂1上
并与牵引索8后端连接，牵引索前端8穿过中空的刚性臂然后与姿态调整连接杆11连接，所
述牵引绞车三由遥控装置进行遥控。
如图2所示，所述刚性臂前端设置定位销12，与之对应，姿态调整连接杆11上开设
孔并在孔内设置导向套13以及用于锁紧定位销12的锁紧装置9，所述定位销12和导向套13
共同组成所述可拆卸式对接结构，所述锁紧装置9由遥控装置进行遥控。所述牵引索8前端
向前穿过刚性臂并从中空的定位销12出来，然后进入穿过姿态调整连接杆11上的导向套
13，最后才与姿态调整连接杆11连接。
所述伸缩驱动组件10为液压缸或气缸。
所述可拆卸式对接结构有两套。
所述刚性臂后端通过管卡2转动连接在吊臂1上。
实施例2：
如图1所示，一种风叶装拆空中姿态调整设备，包括吊臂1、夹持机械手装置6，所述夹持
机械手装置6通过牵引绞车二和承重索二14吊在吊臂1上，还包括可伸缩的刚性臂、两个伸
缩驱动组件10、一根姿态调整连接杆11，所述刚性臂前端通过牵引绞车一和承重索一5吊在
吊臂1上，后端与吊臂1转动连接，所述姿态调整连接杆11与刚性臂前端之间通过可拆卸式
对接结构连接，一个所述伸缩驱动组件10一端与夹持机械手装置6与固定连接，另一端与姿
态调整连接杆11转动连接，另一个所述伸缩驱动组件10一端与夹持机械手装置6转动连接，
另一端与姿态调整连接杆11转动连接，两个伸缩驱动组件10、牵引绞车一、牵引绞车二分别
由一个遥控装置进行遥控。
所述刚性臂分为刚性臂后段3和刚性臂前段4，两段之间沿纵向通过若干紧固件可
拆卸式连接。
还包括牵引绞车三和牵引索8，所述刚性臂中空，所述牵引绞车三安装在吊臂1上
并与牵引索8后端连接，牵引索前端8穿过中空的刚性臂然后与姿态调整连接杆11连接，所
述牵引绞车三由遥控装置进行遥控。
所述姿态调整连接杆11上设置定位销12，与之对应，刚性臂前端开设孔并在孔内
设置导向套13以及用于锁紧定位销12的锁紧装置9，所述定位销12和导向套13共同组成所
述可拆卸式对接结构，所述锁紧装置9由遥控装置进行遥控。所述牵引索8前端向前穿过刚
性臂并从中空的定位销12出来，然后进入穿过姿态调整连接杆11上的导向套13，最后才与
姿态调整连接杆11连接。
所述伸缩驱动组件10为液压缸或气缸。
所述可拆卸式对接结构有两套。
所述刚性臂后端通过管卡2转动连接在吊臂1上。
上述两个实施例在吊臂移动过程中，可以先将刚性臂收起与吊臂贴合，如图3所
示，以尽量减少与其他设备的意外碰撞。
夹持机械手装置6将风叶7夹持好之后，通过承重索二14吊起，使风叶7的中心高位
置与需要安装的风叶涡轮机轮毂的中心高对齐，同时调整吊臂1和刚性臂的角度使刚性臂
始终处于水平状态，然后拉紧牵引索8，使夹持机械手装置6与刚性臂靠紧。
当两个伸缩驱动组件10同步伸出、退回时可以对风叶7进行前后位置调整，若只调
节其中一个伸缩驱动组件10，则可以实现对风叶7的正负角度位置的调整，使风叶7的安装
端面与需要安装的风叶涡轮机轮毂的安装端面对齐，如图4、5所示。