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1、(10)申请公布号 CN 104120898 A (43)申请公布日 2014.10.29 C N 1 0 4 1 2 0 8 9 8 A (21)申请号 201410385189.0 (22)申请日 2014.08.06 E04H 3/26(2006.01) G05B 19/04(2006.01) (71)申请人武汉汉迪机器人科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发 区关山大道1号软件产业园4.1期A3 栋7层01号 (72)发明人胡建军 高一夫 杜骁释 (74)专利代理机构北京汇信合知识产权代理有 限公司 11335 代理人王秀丽 (54) 发明名称 可移动式旋转舞台及。
2、其控制方法 (57) 摘要 本发明提供一种可移动式旋转舞台，相较传 统舞台而言搭建起来更加省时省力，变化空间更 大，演出适应性强，该旋转舞台可以朝向任意方向 平移或沿曲线移动、可以360旋转，可根据客户 需求预留舞台面积，并预设旋转角度，实现完全定 制的舞台移动、旋转效果。本发明还提供一种可移 动式旋转舞台的控制方法，用于控制上述可移动 式旋转舞台的变幻及搭建，操作方便快捷。 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (10)申请公布号 CN 104120898 A CN 10。
3、4120898 A 1/1页 2 1.一种可移动式旋转舞台，其特征在于，包括移动平台及舞台，所述的舞台通过连接机 构设置于所述的移动平台上，所述的移动平台包括骨架本体、设置于骨架本体上的滚轮驱 动装置和主控板，所述的滚轮驱动装置包括电机、与所述的电机相连接的减速机及与所述 的减速机相连接的全向轮，所述的电机上设有编码器。 2.根据权利要求1所述的可移动式旋转舞台，其特征在于，所述的连接机构包括设置 于所述的骨架本体上的柱状凸块、设置于所述的舞台下方的凹槽，所述的柱状凸块与所述 的凹槽可旋转地配合。 3.根据权利要求1或2所述的可移动式旋转舞台，其特征在于，所述的骨架本体上还设 有磁条传感器及R。
4、FID传感器，所述的RFID传感器设置在骨架本体的中间位置，所述的磁条 传感器以骨架本体的轴线轴对称布置。 4.根据权利要求1或2所述的可移动式旋转舞台，其特征在于，所述的移动平台的骨架 本体上设有无线收发模块，所述的无线收发模块与所述的移动平台的主控板电连接。 5.根据权利要求2所述的可移动式旋转舞台，其特征在于，所述的舞台为圆形，所述的 移动平台为多个、均匀地分布在圆形舞台的外圆周上。 6.一种可移动式旋转舞台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 初始化移动平台，将移动平台的全向轮的行进方向调整到与移动平台的骨架本体的其 中一条中心线的方向一致，记录移动平台自附的编码器的读数； 舞台变换。
5、规划，主控板根据接收到的路径指令，再结合编码器采集的信息来控制移动 平台的行走路径，最终实现舞台变换。 7.根据权利要求6所述的可移动式旋转舞台的控制方法，其特征在于，所述的移动平 台包含多个，对每个移动平台进行编号，在舞台变换规划这一步骤中，综合考虑每一个移动 平台所处的位置来统一规划每一个移动平台的行走路径，最终由多个移动平台共同完成舞 台变换，每一个移动平台在完成各自的行走路径的过程中均会与其他移动平台共享其位置 信息。 8.根据权利要求7所述的可移动式旋转舞台的控制方法，其特征在于，所述的移动平 台上还设置有无线收发模块，所述的无线收发模块与主控板电连接；在初始化移动平台这 一步骤中，。
6、将所述的多个移动平台的初始化方向调整为一致；在舞台变换规划这一步骤中， 通过无线收发模块接收路径指令后再将路径指令传送到主控板中。 9.根据权利要求7所述的可移动式旋转舞台的控制方法，其特征在于，所述的移动平 台上设有磁条传感器及RFID传感器，行走路径上铺设有磁条道路，所述的磁条道路上设有 RFID信标，所述的移动平台通过磁条传感器与磁条相配合进行路径行走，所述的移动平台 通过RFID传感器感知RFID信标标定移动平台的具体位置信息，在所述的初始化移动平台 这一步骤中，将所述的多个移动平台根据自身的位置调整到方便动作的方向。 权 利 要 求 书CN 104120898 A 1/4页 3 可移。
7、动式旋转舞台及其控制方法 技术领域 0001 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种可移动式旋转舞台及该旋转舞台的控 制方法。 背景技术 0002 传统的舞台有镜框式舞台、伸展式舞台及升降式舞台等，这些舞台的场景布置较 固定，舞台布景的变换较复杂，因此传统舞台只能够为演艺表演人员提供固定的表演空间。 发明内容 0003 本发明旨在克服现有技术缺陷，提供一种可移动式旋转舞台，相较传统舞台而言 搭建起来更加省时省力，变化空间更大，演出适应性强，该旋转舞台可以360旋转，可根据 客户需求预留舞台面积，并预设旋转角度，实现完全定制的舞台移动、旋转效果。本发明还 提供一种可移动式旋转舞台的控制方法，用于。
8、控制上述可移动式旋转舞台的变幻及搭建， 操作方便快捷。 0004 为实现上述目的，本发明提供的一种可移动式旋转舞台的技术方案为： 0005 一种可移动式旋转舞台，包括移动平台及舞台，所述的舞台通过连接机构设置于 所述的移动平台上，所述的移动平台包括骨架本体、设置于骨架本体上的滚轮驱动装置和 主控板，所述的滚轮驱动装置包括电机、与所述的电机相连接的减速机及与所述的减速机 相连接的全向轮，所述的电机上设有编码器。 0006 作为上述方案的优选，所述的连接机构包括设置于所述的骨架本体上的柱状凸 块、设置于所述的舞台下方的凹槽，所述的柱状凸块与所述的凹槽可旋转地配合。 0007 作为上述方案的优选，所。
9、述的骨架本体上还设有磁条传感器及RFID传感器，所述 的RFID传感器设置在骨架本体的中间位置，所述的磁条传感器以骨架本体的轴线轴对称 布置。 0008 作为上述方案的优选，所述的移动平台的骨架本体上设有无线收发模块，所述的 无线收发模块与所述的移动平台的主控板电连接。 0009 作为上述方案的优选，所述的舞台为圆形，所述的移动平台为多个、均匀地分布在 圆形舞台的外圆周上。 0010 由于采用上述技术方案，本发明提供的一种移动式旋转舞台与现有技术相比具有 以下优点： 0011 1、本发明提供的一种移动式旋转舞台搭建起来更加省时省力，变化空间更大，演 出适应性强，该旋转舞台可以朝向任意方向平移或。
10、沿曲线移动、可以360旋转，可根据客 户需求预留舞台面积，并预设旋转角度，实现完全定制的舞台移动、旋转效果。 0012 2、采用骨架本体上的柱状凸块与舞台下方的凹槽相配合构成连接机构，保证了舞 台可以与骨架本体之间发生相对旋转。 0013 3、设有磁条传感器与RFID传感器，使得移动平台可以在既定的磁条轨道上行走。 说 明 书CN 104120898 A 2/4页 4 0014 4、设有无线收发模块，可以与外部设备进行无线通讯从而来确定舞台变换指令。 0015 5、多个移动平台支撑一个圆形舞台，使得舞台支撑更加平稳，舞台变换更多样。 0016 本发明还提供一种可移动式旋转舞台的控制方法，包括以。
11、下步骤： 0017 初始化移动平台，将移动平台的全向轮的行进方向调整到与移动平台的骨架本体 的其中一条中心线的方向一致，记录移动平台上自附编码器的读数； 0018 舞台变换规划，主控板根据接收到的路径指令，再结合编码器采集的信息来控制 移动平台的行走路径，最终实现舞台变换。 0019 作为上述方案的优选，所述的移动平台包含多个，对每个移动平台进行编号，在舞 台变换规划这一步骤中，综合考虑每一个移动平台所处的位置来统一规划每一个移动平台 的行走路径，最终由多个移动平台共同完成舞台变换，每一个移动平台在完成各自的行走 路径的过程中均会与其他移动平台共享其位置信息。 0020 作为上述方案的优选，所。
12、述的移动平台上还设置有无线收发模块，所述的无线收 发模块与主控板电连接；在初始化移动平台这一步骤中，将所述的多个移动平台的初始化 方向调整为一致；在舞台变换规划这一步骤中，通过无线收发模块接收路径指令后再将路 径指令传送到主控板中。 0021 作为上述方案的优选，所述的移动平台上设有磁条传感器及RFID传感器，行走路 径上铺设有磁条道路，所述的磁条道路上设有RFID信标，所述的移动平台通过磁条传感器 与磁条相配合进行路径行走，所述的移动平台通过RFID传感器感知RFID信标标定移动平 台的具体位置信息，在所述的初始化移动平台这一步骤中，将所述的多个移动平台根据自 身的位置调整到方便动作的方向。。
13、 0022 由于采用上述技术方案，本发明提供的一种可移动式旋转舞台的控制方法与现有 技术相比具有以下优点： 0023 1、用于控制上述可移动式旋转舞台的变幻及搭建，操作方便快捷。 0024 2、多个移动平台协同工作搭建舞台，从而实现舞台效果，使舞台变幻多样化。 0025 3、通过无线方式对移动式旋转舞台进行操控，避免了人工驾驶，使得控制方式更 加灵活。 0026 4、移动式旋转舞台通过自身的磁条传感器和RFID传感器感知磁条道路及RFID信 标，能够进行固定路径的自主导航以及定位，从而在不需要人工干预的情况下完成舞台的 搭建。 附图说明 0027 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术。
14、方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可 以根据这些附图获得其他的附图。 0028 图1为本发明提供的一种可移动式旋转舞台的结构示意图； 0029 图2为本发明提供的一种可移动式旋转舞台的局部剖视图； 0030 图3为移动平台的仰视图； 0031 图4为图3的立体图； 说 明 书CN 104120898 A 3/4页 5 0032 图5为单个移动平台的控制连接框图； 0033 图6为可移动式旋转舞台的控制连接框图； 0034 图7为可移动式旋转舞台实。
15、现自动控制的系统构成示意图。 具体实施方式 0035 下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所 描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本 领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明 保护的范围。 0036 如图1-6所示，本发明提供一种可移动式旋转舞台，包括4个移动平台1及1个圆 形舞台2，所述的4个移动平台均匀地分布在圆形舞台的外圆周上，所述的舞台2通过连接 机构3设置于所述的移动平台1上，所述的移动平台1包括骨架本体101、设置于骨架本体 上的滚轮驱动装置和主控板，所述的滚轮驱动装置。
16、包括电机102、与所述的电机相连接的减 速机103及与所述的减速机相连接的麦克纳姆轮104，所述的电机上设有编码器；所述的连 接机构包括设置于所述的骨架本体101上的柱状凸块301、设置于所述的舞台下方的凹槽 302，所述的柱状凸块与所述的凹槽可旋转地配合；所述的骨架本体上还设有4个磁条传感 器4及RFID传感器5，所述的RFID传感器设置在骨架本体的中间位置，所述的4个磁条传 感器两两以骨架本体的轴线轴对称布置。 0037 本发明提供的一种移动式旋转舞台搭建起来更加省时省力，变化空间更大，演出 适应性强，该旋转舞台可以朝向任意方向平移或沿曲线移动、可以360旋转，可根据客户 需求预留舞台面积。
17、，并预设旋转角度，实现完全定制的舞台移动、旋转效果；采用骨架本体 上的柱状凸块与舞台下方的凹槽相配合构成连接机构，保证了舞台可以与骨架本体之间发 生相对旋转；设有磁条传感器与RFID传感器，使得移动平台可以在既定的磁条轨道上行 走。 0038 如图5所示，进一步地，所述的移动平台的骨架本体上设有无线收发模块，所述的 无线收发模块与所述的移动平台的主控板电连接。通过该无线收发模块可以与外部设备进 行无线通讯从而来确定舞台变换指令，所述的无线收发模块可以是Zigbee、2.4G以及wi 中的任一种通讯方式。 0039 以图1和图6中的可移动式旋转舞台的实施例来说明本发明还提供一种可移动式 旋转舞台。
18、的控制方法，包括以下步骤： 0040 初始化移动平台，将4个移动平台进行编号，将4个移动平台的全向轮的行进方向 调整到与自身的移动平台的骨架本体的其中一条中心线的方向一致，每个移动平台记录此 时自附的编码器的读数； 0041 舞台变换规划，综合考虑每一个移动平台所处的位置来统一规划每一个移动平台 的行走路径，最终由多个移动平台共同完成舞台变换，每一个移动平台在完成各自的行走 路径的过程中均会与其他移动平台共享其位置信息，每个移动平台主控板根据自身接收到 的路径指令，再结合编码器采集的信息来控制自身移动平台的行走路径，最终实现舞台变 换。 0042 可以对所述的移动式旋转舞台采用手动控制及自动控。
19、制两种方式，手动控制的方 说 明 书CN 104120898 A 4/4页 6 法为，所述的移动平台上还设置有无线收发模块，所述的无线收发模块与主控板电连接；在 初始化移动平台这一步骤中，将所述的多个移动平台的初始化方向调整为一致；在舞台变 换规划这一步骤中，首先由上位机通过无线方式发送路径指令到每个移动平台，各个移动 平台通过自身的无线收发模块接收路径指令后再将路径指令传送到主控板中。采用无线方 式手动控制移动式旋转舞台，避免了人工驾驶，使得控制方式更加灵活。 0043 自动控制的方法为，所述的移动平台上设有磁条传感器及RFID传感器，行走路径 上铺设有磁条道路，所述的磁条道路上设有RFID。
20、信标，如图7所示，7为铺设的磁条道路， 8为磁条道路上设置的RFID信标，所述的移动平台通过磁条传感器与磁条道路相配合沿着 制订的路径行走，这里包括任意方向的直线平移、曲线平移以及原地旋转或绕一定半径旋 转等等，这取决于磁条道路的具体铺设情况，所述的移动平台通过RFID传感器感知RFID信 标标定移动平台的具体位置信息，根据此时RFID信标的信息来确定移动平台下一步是进 行直线运动还是曲线动作或是原地旋转动作，若遇到环形磁条道路，则在所述的初始化移 动平台这一步骤中，将所述的多个移动平台根据自身的位置调整到方便旋转的方向。该移 动式旋转舞台通过自动控制能够进行固定路径的自主导航以及定位，从而在。
21、不需要人工干 预的情况下完成舞台的搭建。 0044 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。 说 明 书CN 104120898 A 1/4页 7 图1 图2 说 明 书 附 图CN 104120898 A 2/4页 8 图3 说 明 书 附 图CN 104120898 A 3/4页 9 图4 图5 说 明 书 附 图CN 104120898 A 4/4页 10 图6 图7 说 明 书 附 图CN 104120898 A 10 。