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1、(10)申请公布号 CN 103946907 A (43)申请公布日 2014.07.23 C N 1 0 3 9 4 6 9 0 7 A (21)申请号 201280057527.7 (22)申请日 2012.10.05 2011-256939 2011.11.25 JP G08G 1/16(2006.01) B60R 1/00(2006.01) B60R 21/00(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (71)申请人本田技研工业株式会社 地址日本东京都 (72)发明人相村诚 (74)专利代理机构北京华夏正合知识产权代理 事务所(普通合伙) 11017 代理人韩登营 (5。
2、4) 发明名称 车辆周围监视装置 (57) 摘要 本发明提供一种车辆周围监视装置，其通过 拍摄装置(16)来适当地判定所检测到的动物是 否为可能会与自车辆(12)接触的危险度高的动 物。例如，相较于具有颈部向下的姿势形状的动物 (222)，具有颈部向上的姿势形状的动物(224)突 然跑出来的可能性较高，因而判定其为危险度高 的动物(224)，利用红色粗框(214)围上颈部向上 的右侧的动物(224)进行突出显示来提示驾驶者 的同时，由扬声器(24)等发出提示。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.05.22 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2012。
3、/075934 2012.10.05 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/077096 JA 2013.05.30 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书10页 附图11页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书10页 附图11页 (10)申请公布号 CN 103946907 A CN 103946907 A 1/1页 2 1.一种车辆周围监视装置，利用自车辆(12)搭载的拍摄装置(16)拍摄的图像来监视 所述自车辆(12)的周围，其特征在于， 具有： 动物检测处理部(104)，其从所述图像中检测作为监视对象物的动物； 动物危险度。
4、判定部(105)，其根据从所述图像中检测到的所述动物的姿势形状来判定 所述动物是否为可能会对所述自车辆(12)的行驶造成影响的危险度高的动物。 2.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于， 所述动物危险度判定部(105)对所述动物(212、162)的姿势形状进行检测，当检测到 腿部(159)时，判定被检测到腿部的动物为所述危险度高的动物(212)。 3.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于， 所述动物危险度判定部(105)对所述动物(224、162)的姿势形状进行检测，当检测到 颈部(157)相对于躯体部(160)的角度()为颈部(157)向上时，判定被检测到所述角度 (。
5、)为颈部向上的动物为所述危险度高的动物(224)。 4.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于， 所述动物危险度判定部(105)对所述动物(232)的姿势形状进行检测，当检测到从所 述动物(232)的位置到所述动物(232)脸所朝向的道路端(204)的距离(a)比规定距离长 时，判定所述动物(232)为所述危险度高的动物(232)。 5.根据权利要求24中任意一项所述的车辆周围监视装置，其特征在于， 所述动物危险度判定部(105)在从所述图像中检测到所述危险度高的动物(242、244) 有多个候补时，判定所检测到的所述危险度高的动物(242、244)的各候补中，路面交点位 置(OBb。
6、2)最接近所述自车辆(12)的所述危险度高的动物(244)的候补为所述危险度高的 动物(244)。 6.根据权利要求24中任意一项所述的车辆周围监视装置，其特征在于， 所述危险度判定部(105)在从所述图像中检测到多个所述危险度高的动物(252、254) 的候补时，判定所检测到的各所述危险度高的动物(252、254)的候补中，在所述自车辆 (12)的行驶方向上，位于最接近自车辆(12)的位置上的所述危险度高的动物(252)的候补 为所述危险度高的动物(252)。 7.根据权利要求16中任意一项所述的车辆周围监视装置，其特征在于， 所述拍摄装置(16)为单个的拍摄装置(16)。 权 利 要 求 。
7、书CN 103946907 A 1/10页 3 车辆周围监视装置 技术领域 0001 本发明涉及一种利用由车辆搭载的红外线摄像头(灰度图像)等拍摄的图像来监 视所述车辆周围的车辆周围监视装置，尤其涉及一种适用于在夜间或暗处等行驶时使用的 车辆周围监视装置。 背景技术 0002 在现有技术中，如日本发明专利公开公报特开2003-284057号(下面称为 JP2003-284057A)所示，利用车辆周围监视装置从红外线摄像头捕捉到的自车辆周围的图 像(灰度图像及其二值化图像)中检测与自车辆可能接触的步行者等对象物，并将检测到 的对象物提供给车辆的驾驶者。 0003 更为具体来讲，在JP200-28。
8、4057A所涉及的车辆周围监视装置中，对左右一组的 红外线摄像头(立体摄像头)拍摄到的自车辆周围的图像中温度较高的部分作为所述对象 物进行检测，另外，通过求对象物在左右图像中的视差，算出自车辆到该对象物的距离，由 该对象物的移动方向或该对象物的位置检测出会对自车辆的行驶造成影响(可能接触)的 步行者等对象物，并发出提示(参照JP2003-584057A中的【0014】【0018】)。 0004 在日本发明专利公报第4267657号(下面称为JP4267657B)所涉及的车辆周围监 视装置中，利用车辆搭载的单个的红外线摄像头，以规定的时间间隔对车辆周围的对象物 至少拍摄2次(2帧)。与上次的图像。
9、的大小(尺寸)相比，对象物和车辆的相对速度越高， 这次的拍摄图像中的对象物的图像的大小(尺寸)的变化越大。并且，对象物和车辆的相 对速度越高，车辆前方存在的对象物到达车辆的时间越短。这样，即使在单个的红外线摄像 头的情况下，也能够通过从间隔规定时间的同一对象物的图像部分的大小的变化率来推定 该对象物到达车辆的时间，从而监视车辆的周围(参照JP4267657B中的【0006】、【0007】、 【0061】)。 0005 在日本发明专利公报第4173901号(下面称为JP4173901B)中公开有如下一种 技术，即，车辆周围监视装置中，车辆周围存在的可能与车辆接触的对象物并不局限于步行 者，例如也。
10、可能会想到鹿等大型动物在道路上出现且与车辆接触的情况，因此，会从对象物 中检测到人以外的动物(JP4173901B中的【0006】)。 0006 利用立体摄像头检测对象物并发出提示的JP2003-284057A所涉及的车辆周围装 置存在如下问题：由于搭载有2台红外线摄像头，因而导致成本较高。 0007 为降低成本而使用单个的红外线摄像头的JP4267657B所涉及的车辆周围监视装 置，由于距离精度较短，因而对于移动方向上动作一定的步行者的检测能够利用，但是，无 法满足对移动方向上动作不规则的动物的检测。 0008 另外，在JP4173901B所涉及的车辆周围监视装置中，根据躯体部的形状来检测出。
11、 动物。即基本上是基于4条腿行走的动物的躯体部在水平方向上的宽度和垂直方向上的宽 度的比率和用2条腿行走的人的躯体部在水平方向上的宽度和垂直方向上的宽度的比率 能够区分的认识(参照JP4173901B中的【0005】、【0064】)。 说 明 书CN 103946907 A 2/10页 4 发明内容 0009 本发明是与上述技术相关联的内容，目的在于，提供一种车辆周围监视装置，该车 辆周围监视装置能够以较低的成本准确地判定所检测出的动物是否为可能对自车辆的行 驶造成影响的危险度高的动物。 0010 本发明所涉及的车辆周围监视装置利用由自车辆搭载的拍摄装置所拍摄的图像 来监视所述自车辆的周围，所。
12、述车辆周围监视装置具有：动物检测处理部，其从所述图像中 检测作为监视对象物的动物；动物危险度判定部，其根据从所述图像中检测到的所述动物 的姿势形状来判定所述动物是否为可能会对所述自车辆的行驶造成影响的危险度高的动 物。 0011 根据本发明，由于并不仅是根据动物的位置来判定所述动物是否为可能会对自车 辆的行驶造成影响的危险度高的动物，而是根据所述动物的姿势形状来判定所述动物是否 为可能会对自车辆的行驶造成影响的危险度高的动物，因而能够准确地判定出危险度高的 动物。从而能够适当地提示驾驶者注意危险度高的动物。在这种情况下，不利用距离信息 便能够进行判定，因而能够减小运算负荷，迅速作出判定。从而可。
13、以使用低速的CPU，实现低 成本化。如后所述，即使采用单个的拍摄装置，也能够实施本发明。 0012 这里，动物危险度判定部对所述动物的姿势形状进行检测，当检测到腿部时，可以 判定被检测到腿部的动物为所述危险度高的动物。位于道路上的动物被检测出腿部，位于 道路外的动物因位于草丛等中的时候较多而没有被检测出腿部。因此能够通过腿部的有无 准确地判定动物是位于道路上还是位于道路外。 0013 另外，动物危险度判定部对动物的姿势形状进行检测，当检测到颈部(脖颈)相对 于躯体部的角度为颈部向上时，可以判定被检测到角度为颈部向上的动物为所述危险度高 的动物。由于颈部相对于躯体部的角度为颈部向下的动物不会突然。
14、跑出来，因而可以判定 颈部相对于躯体部的角度为颈部向上的动物较为危险。 0014 还有，动物危险度判定部对动物的姿势形状进行检测，当检测到动物的位置到该 动物脸所朝向的右侧道路端的距离比规定距离长时，可以判定该动物为所述危险度高的动 物。当动物的位置到该动物脸所朝向的右侧道路端的距离比规定距离长时，则认为该动物 在道路上停留的时间较长，可以判定其为危险度高的动物。 0015 还有，动物危险度判定部在从所述图像中检测出所述危险度高的动物有多个候补 时，可以判定所检测出的所述危险度高的动物的各候补中，路面交点位置最接近所述自车 辆的所述危险度高的动物的候补为所述危险度高的动物。 0016 动物危险。
15、度判定部在从所述图像中检测出所述危险度高的动物有多个候补时，可 以判定所检测出的所述危险度高的动物的各候补中，在所述自车辆的行驶方向上，位于最 接近自车辆的位置上的所述危险度高的动物的候补为所述危险度高的动物。 0017 另外，所述拍摄装置可以为单个的拍摄装置。在本发明所涉及的车辆周围监视装 置中，利用单个的拍摄装置，即使该单个的拍摄装置不能像立体摄像头那样使用2个图像 的视差瞬间算出距离精度，但是，也能够从动物的姿势形状判定出是否为危险度高的动物， 因此能够准确地从1个图像中瞬间判定出是否为危险度高的动物。从而能够实现低成本 化。 说 明 书CN 103946907 A 3/10页 5 00。
16、18 根据本发明，由于并不仅是根据动物的位置来判定所述动物是否为可能会对所述 自车辆的行驶造成影响的危险度高的动物，而是根据所述动物的姿势形状来判定所述动物 是否为可能会对所述自车辆的行驶造成影响的危险度高的动物，因而能够准确地判定所检 测到的动物为可能会对自车辆的行驶造成影响的危险度高的动物。 附图说明 0019 图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆周围监视装置的结构的框图。 0020 图2是搭载有图1所示车辆周围监视装置的车辆的示意图。 0021 图3是说明由车辆周围监视装置的图像处理单元所进行的动作的流程图。 0022 图4是供动物检测处理的动物图像的示意图。 0023 图5是供动。
17、物检测处理的动物图像的其他示意图。 0024 图6是表示突出显示危险度高的动物的灰度图像的说明图。 0025 图7是表示突出显示危险度高的动物的其他的灰度图像的说明图。 0026 图8是表示突出显示危险度高的动物的另外其他的灰度图像的说明图。 0027 图9是表示突出显示危险度高的动物的另外其他的灰度图像的说明图。 0028 图10是表示突出显示危险度高的动物的另外其他的灰度图像的说明图。 0029 图11是表示突出显示2只危险度高的动物的灰度图像的说明图。 0030 图12是搭载有变形例所涉及的车辆周围监视装置的车辆的示意图。 0031 图13是表示从驾驶者的位置看到的将危险动物突出显示在通。
18、用显示器上的灰 度图像作为使驾驶者认识前方存在的动物的动物图符显示在MID(Multi Information Display)上的图像的示意内视图。 具体实施方式 0032 下面，参照附图说明本发明的实施方式。 0033 图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆周围监视装置10的结构的框图。 图2是搭载有图1所示车辆周围监视装置10的车辆(也称为自车辆)12的示意图。 0034 在图1和图2中，车辆周围监视装置10具有：图像处理单元14，其控制该车辆周围 监视装置10；单个(单眼)的红外线摄像头16(拍摄装置)，其与该图像处理单元14连接； 车速传感器18，其检测自车辆12的车速Vs；制动。
19、传感器20，其检测由驾驶者进行的刹车踏 板的操作量(制动操作量)Br；偏航角速度传感器22，其检测自车辆12的偏航角速度Yr； 扬声器24，其用于通过声音发出提示等；图像显示装置26，其显示由红外线摄像头16拍摄 的图像，且包括HUD(Head Up Display)26a等，该HUD26a用于使车辆的驾驶者识别可能会 对自车辆12的行驶造成影响的危险度高的动物。 0035 作为上述图像显示装置26，并不局限于HUD(平视显示器)26a，也可以利用自车辆 12搭载的显示导航系统的地图等的显示器、设置在仪表单元内等的显示燃油消耗等的显示 器(MID：多信息显示屏)。 0036 另外，在本发明中，。
20、由于相对于自车辆12的接触的危险性高低的判定、即所谓的 危险度的判定对象为动物，所以方便理解，避免繁琐，省略说明对步行者等人的公知的危险 度的判定处理(参照JP2003-284057A和JP4267657B)。 说 明 书CN 103946907 A 4/10页 6 0037 图像处理单元14根据自车辆12周围的红外线图像和表示车辆的行驶状态的信号 (这里为车速Vs、制动操作量Br及偏航角速度Yr)检测车辆前方的动物，当检测到的所述 动物为可能会对自车辆12的行驶造成影响的危险度高的动物时，通过扬声器24发出提示 (例如，哔哔的声音)，另外，用红色等醒目的颜色框围上灰度显示在HUD26a上的拍。
21、摄图像 中的危险度高的动物，进行突出显示来提示驾驶者。通过提示来唤起驾驶者的注意。 0038 图像处理单元14具有A/D转换电路等输入电路、图像存储器(存储部14m)、 CPU(中央处理器)14c、RAM(Random Access Memory)和ROM(Read Only Memory)等存储部 14m、时钟(时钟部)、定时器(计时部)、输出电路等，其中，A/D转换电路等输入电路将输 入模拟信号转换成数字信号；图像存储器(存储部14m)存储数字化后的图像信号；CPU14c 进行各种运算处理；RAM为了CPU14c存储运算中途的数据而使用；ROM存储由CPU14c执行 的程序、一览表、地图及。
22、模板动物形状模板：鹿和犬等动物向右、向左、正对(背对)等模 板等；输出电路输出扬声器24的驱动信号和图像显示装置26的显示信号等，红外线摄像 头16、偏航角速度传感器22、车速传感器18及制动传感器20的各输出信号被转换成数字 信号，输入给CPU14c。 0039 图像处理单元14的CPU14c存储这些信号，在参照表格、地图及模板等的同时执行 程序，从而作为各种功能机构(也称为功能部)发挥作用，并向扬声器24和图像显示装置 26发送驱动信号(音频信号或显示信号)。这些功能也可以通过硬件来实现。 0040 在本实施方式中，图像处理单元14具有动物检测处理部104和动物危险度判定部 105，所述动。
23、物危险度判定部105具有姿势形状检测部106和注意唤起处理部108。 0041 另外，基本上，图像处理单元14执行物体识别处理(物体检测处理)，该物体识别 处理为：通过对由红外线摄像头16获得的图像和存储部14m存储的动物形状、人体形状、车 辆形状及人造物形状等示意性模板进行比较来识别物体。 0042 如图2所示，红外线摄像头16位于自车辆12的前保险杠部上，且配置在自车辆12 的车宽方向上的中心部，具有如下特性：拍摄对象(物体)的温度越高，其输出信号(拍摄 信号)水平越高(辉度增加)。 0043 另外，HUD26a被设置为，在自车辆12的前挡风玻璃上、不妨碍驾驶者的前方视线 的位置上显示显示。
24、画面。 0044 这里，图像处理单元14在每隔数十ms、例如1秒30帧ms的帧频间隔或者说每个 周期将由红外线摄像头16输出的虚拟的影像信号转换成数字数据，存储到存储部14m(图 像存储器)中，具有上述对存储到存储部14m中的车辆前方图像进行各种运算处理的功能。 0045 动物检测处理部104根据存储到存储部14m中的车辆前方的所述图像(影像)提 取出动物候补的图像部分，将提取出的图像部分作为动物候补检测。 0046 构成动物危险度判定部105的姿势形状检测部106检测由动物检测处理部104检 测出的动物候补的姿势形状。作为动物的姿势形状，例如有，所有腿部是否存在；颈部相对 于躯体部的朝向是向。
25、上还是向下；脸的朝向是向右还是向左；动物在路面交点位置上的部 位是腿部还是躯体部等。 0047 动物危险度判定部105根据由姿势形状检测部106检测出的动物候补的姿势形 状，判定所述动物候补是否为可能会对自车辆12的行驶造成影响的危险度高的动物，当判 定所述动物候补为危险度高的动物时，通过注意唤起处理部108进行告知(提示)驾驶者 说 明 书CN 103946907 A 5/10页 7 此情况的注意唤起处理。 0048 这里，说明由单个的红外线摄像头16对自车辆12与对象物接触为止的时间和距 离的计算。由单个的红外线摄像头16计算出以所述帧频间隔或者说周期(规定时间间隔) 所拍摄的图像间的同一。
26、监视对象物(这里为动物)的图像部分大小的变化率Rate，并且，利 用所述变化率Rate计算出监视对象物(动物)到达自车辆12的时间(也称为接触富余时 间)TTC(TTC：Time To Contact or Time To Collision)，另外，计算出监视对象物(动物) 在实际空间中所处的位置、这里为监视对象物(动物)与自车辆12的距离Z。 0049 根据所述变化率Rate(根据图像求得)、作为规定时间间隔的拍摄间隔(帧频间隔 或者说周期)dT(已知)，利用公知的方式，例如，如JP4267657B所示，按照式(1)可以求得 自车辆12与监视对象物(动物)接触为止的接触富余时间TTC。 0。
27、050 TTCdTRate/(1-Rate) (1) 0051 另外，利用上次拍摄时的图像中的监视对象物(动物)的宽度或长度W0(分别以 像素数存储即可)与这次拍摄时的图像中的同一监视对象物(动物)的宽度或长度W1(像 素数)之间的比(RateW0/W1)可以求得变化率Rate。 0052 另外，自车辆12到监视对象物(动物)的距离Z可以如JP4267657B所示，按照式 (2)求得。另外，在式(2)中，更为准确来讲，Vs为监视对象物(动物)和自车辆12之间的 相对速度。当监视对象物(动物)静止时，相对速度与车速Vs相等。 0053 ZRateVsdT/(1-Rate) (2) 0054 下面。
28、，参照图3中的流程图，对基本上具有上述结构且动作的本实施方式所涉及 的车辆周围监视装置10的详细动作进行说明。 0055 首先，在步骤S1中，图像处理单元14根据由车速传感器18检测出来的车速Vs等 来判定自车辆12的行驶状态(行驶中或停车中)，当判定自车辆12处于停车中(步骤S1： NO)时，停止处理。 0056 当判定自车辆12处于行驶中(步骤S1：YES)时，在步骤S2中，图像处理单元14获 得由红外线摄像头16在每帧拍摄的、作为车辆前方的规定视角范围内每帧的输出信号的 红外线图像，并对其进行A/D转换，将灰度图像存储在图像存储器(存储部14m)中，另外， 对存储的灰度图像进行二值化处理。
29、，即，进行转换为二值化图像的处理，该二值化图像将比 辉度阈值大(亮)的区域作为“1”(白)，将比辉度阈值小(暗)的区域作为“0”(黑)，转 换后的二值化图像对应于所述帧，在每帧都存储到存储部14m中。在该二值化处理中，人体 中由头部、肩、躯体及2条腿等构成的块(人体对象候补)被检测为“1”块(集合体)。另 外，即使是在犬(小型动物)、鹿(大型动物)等动物(在本实施方式中为4条腿行走的动 物)的情况下，头部、躯体、尾巴及4条腿等块(动物对象候补)也同样被检测为“1”块(集 合体)。 0057 接下来，在步骤S3中，图像处理单元14进行贴标签处理，即，在每条x方向(水平 方向)的扫描线上将每帧(图。
30、像)的二值化图像“1”(白)转换为游程长度数据，将具有 与y方向(垂直方向)重叠的部分的线看作1个对象物，分别对该对象物的外接四边形打 上标签，例如将图4和图5中由虚线所示的外接四边形围成的区域作为动物候补区域152a、 152b 0058 接下来，对于被贴标签处理后的动物候补区域152a、152b存在的图像，在步骤S4 说 明 书CN 103946907 A 6/10页 8 中，动物检测处理部104对帧图像中、稍微比被打上标签的动物候补区域152a、152b大的外 框区域153a(图4中，由单点划线围成的区域)、153b(图5中，由单点划线围成的区域)， 分别从该外框区域153a、153b内。
31、的像素的上侧向下侧且从左侧向右侧扫描搜索像素值，当 较暗区域的“0”像素连续时，判定该扫描部分由图像中的动物候补162a、162b(分别由头部 155、颈部157、躯体部160、腿部159构成。下面也称为动物候补162)和路面51的分界，该 分界被设定为对象物的下端(也称为路面交点位置)OBba、OBbb。 0059 另外，动物检测处理部104从各动物候补162a、162b的下端OBba、OBbb反过来向 上侧对外框区域153a、153b内的图像从左侧向右侧沿每个像素进行扫描搜索，当检测出垂 直方向上辉度的变化区间(在二值化图像中，“1”和“0”对(像素点对)大致连续的区间) 时，判定该变化区。
32、间的扫描部分为动物候补162a、162b和背景的分界，该分界被设定为对 象物的上端OBta、OBtb。 0060 另外，对于判定是否为动物候补162(162a：图4、162b：图5)，有各种判定方法，例 如，在如下情况下，可以判定为动物候补162：具有成为水平方向上的宽度W2和垂直方向上 的宽度H2的比率W2/H2超过值“1”W2/H21的规定范围的横长的区域(对应于躯体部 160)，而且，所述横长的区域的下方存在2个以上的区域(最大为4个区域的腿部159)的 左右端宽度W3和垂直方向上的宽度H3之间的比率W3/H3超过值“1”W3/H31。 0061 另外，例如，在躯体部160的下方检测出3。
33、条以上的腿部159时，优选检测出4条 以上的腿部159时，可以判定为动物候补162。还有，当躯体部160的上端部的水平边缘线 (在图4、图5中均为与高度H1的上端相接的水平线)和头部155所处位置相交(图4所 示情况)时，或者，当头部155所处位置位于躯体部160的上端部的所述水平边缘线的下侧 (图5所示情况)时，可以判定为动物候补162。 0062 在步骤S5中判定步骤S4的动物检测处理的结果。在步骤S5中，在至少检测出一 个(一只)动物候补162时，在步骤S6的动物危险度判定处理中，判定动物候补162是否 为可能会对自车辆12的行驶造成影响(可能与自车辆12接触)的危险度高的动物。在没 有。
34、检测出动物候补162时(步骤S5：NO)，从步骤S1的处理开始重复进行。 0063 参照步骤S6的动物危险度判定处理的结果，在步骤S7中，当检测到危险度高的动 物时(步骤S7：YES)，在步骤S8中，进行对检测到的危险度高的动物的注意唤起处理。在步 骤S7中，当没有检测到危险度高的动物时(步骤S7：NO)，从步骤S1的处理开始重复进行。 0064 这里，对由实施步骤S6的动物危险度判定处理的动物危险度判定部105所进行的 处理和由实施步骤S8的注意唤起处理的注意唤起处理部108所进行的处理进行详细说明。 0065 动物危险度判定部105通过姿势形状检测部106来检测动物候补162的姿势形 状，。
35、并根据所检测到的姿势形状来判定动物候补162是否为可能会对自车辆12的行驶造成 影响的危险度高的动物。另外，在图像中，当动物候补162被检测出多个时，将危险度最高 的动物候补162判定为危险度高的动物。 0066 具体来讲，作为由利用姿势形状检测部106的动物危险度判定部105所进行的第 1判定方法，在动物候补162的姿势形状中有腿部159被检测到时，判定检测到腿部159的 动物候补162为危险度高的动物。 0067 并且，判定为危险度高的动物的动物候补162由注意唤起处理部108在图像(画 面)中突出显示。 说 明 书CN 103946907 A 7/10页 9 0068 图6表示HUD26。
36、a所显示的灰度图像(影像)200。 0069 图6的灰度图像200的左右方向上的中心位置表示自车辆12的红外线摄像头16 正对的位置。画面中央下方的道路202的右侧道路端(道路右端)204和左侧道路端(道 路左端)206通过边缘检测处理等被提取出来。 0070 图6的中央左侧的区域实际上为草丛208，而且，动物存在的地方多为道路202外 的草丛208等。因此，可以通过腿部159(参照图4、图5)的有无来判定动物是存在于道路 202上，还是存在于道路202外。 0071 在图6的灰度图像200中显示有由动物检测处理部104检测出来的对应于动物候 补162(图4或图5)的2只动物210、212(这。
37、里为鹿)，但是，左侧的动物210没有被检测出 腿部，而中央的动物212被检测出腿部159(参照图4、图5)。 0072 因而，根据第1判定方法，由动物危险度判定部105判定被检测到腿部159的动物 候补162为危险度高的动物。因此，用红色粗框214围上中央的动物212进行突出显示来 提示驾驶者。在用红色粗框214围上中央的动物212进行突出显示的同时，由扬声器24发 出提示。 0073 作为第2判定方法，在姿势形状检测部106检测到动物候补162的姿势形状中、颈 部157相对于躯体部160的角度为颈部向上(0)时，动物危险度判定部105判定 颈部157向上的动物候补162、此时，即图4所示例子。
38、中的动物候补162a为危险度高的动 物。 0074 图7表示HUD26a的显示器(显示部)上显示的灰度图像(影像)220。 0075 在图7的灰度图像220中显示有由动物检测处理部104检测出来的对应于动物候 补162的2只动物222、224(这里为鹿)，左侧的动物222的颈部157向下(参照图5)。右 侧动物224的颈部157向上(参照图4)。由于颈部(脖颈)157向下的动物222不会突然 跑出来，因而颈部(颈)157向上的动物224较为危险。 0076 因而，根据第2判定方法，由于动物危险度判定部105判定颈部157向上的动物候 补162b为危险度高的动物，因而用红色粗框214围上右侧的动。
39、物224进行突出显示来提示 驾驶者。左侧的动物222用黄色细框216围上进行突出显示来提示驾驶者。在用红色粗框 214围上右侧的动物224进行突出显示的同时，由扬声器发出提示。 0077 作为第3判定方法，动物危险度判定部105判定姿势形状检测部106检测到的动 物候补162的姿势形状中，从动物候补162的位置到所述动物候补162的脸所朝向的道路 端的距离比规定距离长的动物，例如，相对于图像的左右方向上的中心位置(大致为道路 202的宽度的中心位置)位于脸所朝向的外侧的动物为危险度高的动物。 0078 具体来讲，例如，在图8的灰度图像230中显示有由动物检测处理部104检测出来 的对应于动物候。
40、补162的2只动物232、234(这里为鹿)，这2只动物232、234的脸朝向右 侧道路端204，左侧的动物232到右侧道路端204的距离a比规定距离长，而右侧的动物234 到右侧道路端204的距离b比规定距离短(ab)。 0079 到脸所朝向(这里被认为是动物的行进方向)的道路端的距离a较长的动物232 与距离b较短的动物234相比，被认为是在道路202上停留时间较长的动物，从而判定该动 物232为危险度高的动物。 0080 因而，根据第3判定方法，动物危险度判定部105判定左侧的动物232为危险度高 说 明 书CN 103946907 A 8/10页 10 的动物，因而用红色粗框214将其。
41、围上进行突出显示来提示驾驶者。右侧的动物234用黄 色细框216围上进行突出显示来提示驾驶者。在用红色粗框214将其围上进行突出显示的 同时，由扬声器发出提示。 0081 作为第4判定方法，在上述第1判定方法第3判定方法中的任意一种方法中， 在从图像中检测到多个危险度同等高的动物候补的情况下，动物危险度判定部105例如根 据第3判定方法对图9所示的灰度图像240中的动物242、244进行判定，当判定图9中脸 朝向道路202的右侧且位于左侧的动物242到右侧道路204的距离a和图9中脸朝向道路 202的左侧且位于右侧的动物244到左侧道路204的距离b大致相等，即ab时，判定道 路202和动物2。
42、42、244的下端的交点位置OBb1、OBb2中离自车辆12较近的动物244为危 险度高的动物。 0082 因此，根据第4判定方法，由于动物危险度判定部105判定离自车辆12近的右侧 的动物244为危险度高的动物，因而用红色粗框24将其围上进行突出显示来提示驾驶者。 左侧动物242用黄色细框216围上进行突出显示来提示驾驶者。在用红色粗框24将其围 上进行突出显示的同时，由扬声器24发出提示。 0083 作为第5判定方法，在上述第1判定方法第3判定方法中的任意一种方法中，在 从图像中检测到多个危险度同等高的动物候补的情况下，动物危险度判定部105例如根据 第1判定方法对图10所示的灰度图像25。
43、0中的动物252、254进行判定，当动物252、254均 被检测到腿部时，判定接近图像中心线256(自车辆12的行驶方向)的动物252为比远离 图像中心线256的动物254危险度高的动物。 0084 因而，根据第5判定方法，由于动物危险度判定部105判定在自车辆12的行驶方 向上，位于最接近自车辆12的位置上的左侧的动物252为危险度高的动物，因而用红色粗 框214将其围上进行突出显示来提示驾驶者。右侧的动物254则用黄色细框216围上进行 突出显示来提示驾驶者。在用红色粗线214围上左侧的处于图像中心的动物252进行突出 显示的同时，由扬声器24发出提示。 0085 当根据上述第1判定方法第。
44、5判定方法没能够划分出危险度的高低时，例如，在 图11的灰度图像260所示位置上有动物262、264存在时，作为第6判定方法，动物危险度 判定部105判定这两个动物262、264均为危险度高的动物，并用红色粗框214分别将这两 个动物围上进行突出显示来提示驾驶者，同时由扬声器24发出提示。 0086 【实施方式的概要】 0087 如上面说明所示，上述实施方式所涉及的车辆周围监视装置10从自车辆12搭载 的单个的红外线摄像头16所拍摄的图像中检测到危险度高的动物，并发出提示。 0088 在这种情况下，车辆周围监视装置10具有：动物监测处理部104，其从所述图像中 检测作为监视对象物的动物；动物危。
45、险判定部105，其根据从所述图像中检测到的所述动 物的姿势形状来判定所述动物是否为可能会对自车辆12的行驶造成影响的危险度高的动 物。 0089 根据该实施方式，由于并不仅是根据动物的位置来判定所述动物是否为可能会对 自车辆12的行驶造成影响的危险度高的动物，而是根据所述动物的姿势形状来判定所述 动物是否为可能会对自车辆12的行驶造成影响的危险度高的动物，因而能够准确地判定 出危险度高的动物。从而能够适当地提示驾驶者注意危险度高的动物。在这种情况下，根 说 明 书CN 103946907 A 10 9/10页 11 据动物的姿势形状来判定危险度，因而即使不利用距离信息或移动矢量也能够进行判定，。
46、 减小运算负荷，缩短判定时间。因此也可以使用低速的CPU，实现低成本化。 0090 例如，作为具体的第1判定方法，动物危险度判定部105对所述动物的姿势形状进 行检测，当检测到腿部159(参照图4、图5)时，可以判定被检测到腿部的动物为所述危险度 高的动物。在这种情况下，如图6所示，位于道路202上的动物212被检测出腿部，位于道 路202外的动物210因位于草丛208等中的时候较多而没有被检测出腿部。因此能够通过 腿部159的有无准确地判定动物是位于道路202上还是位于道路202外。 0091 另外，作为第2判定方法，如图7所示，动物危险度判定部105对动物222、224的姿 势形状进行检测。
47、，当检测到颈部157相对于躯体部160角度为颈部向上时(参照图4)， 可以判定被检测到角度为颈部向上的动物为所述危险度高的动物。由于颈部157相对 于躯体部160的角度为颈部向下的动物222不会突然跑出来，因而可以判定颈部157相 对于躯体部160的角度为颈部向上的动物224比该角度为颈部向下的动物222危险(参照 图7)。 0092 还有，作为第3判定方法，如图8所示，动物危险度判定部105对动物232、234的 姿势形状进行检测，当检测到动物232的位置到该动物232脸所朝向的右侧道路端204的 距离a比规定距离，即道路202的宽度的1/2长时，可以判定该动物232为所述危险度高的 动物。。
48、当动物232的位置到该动物232脸所朝向的右侧道路端204的距离a比规定距离长 时，则认为该动物232在道路202上停留的时间较长，可以判定其为危险度高的动物。 0093 还有，作为第4判定方法，如图9所示，动物危险度判定部105在从灰度图像240中 检测出所述危险度高的动物有多个候补时，可以判定所检测出的所述危险度高的动物242、 244的各候补中，路面交点位置OBb2最接近自车辆12的所述危险度高的动物244的候补为 所述危险度高的动物244。 0094 还有，作为第5判定方法，如图10所示，动物危险度判定部105在从灰度图像250 中检测出所述危险度高的动物有多个候补时，可以判定所检测出。
49、的所述危险度高的动物 252、254的各候补中，在自车辆12的行驶方向(图像中心线256)上，位于最接近自车辆12 的位置上的所述危险度高的动物252的候补为所述危险度高的动物252。 0095 另外，在上述实施方式中，利用单个的红外线摄像头16，虽然该单个的红外线摄像 头16不能像立体摄像头那样使用2个图像的视差瞬间算出距离精度，但是，也能够从动物 的姿势形状判定出是否为危险度高的动物，因此能够准确地从1个图像中瞬间判定出是否 为危险度高的动物。从而能够实现低成本化。 0096 另外，本发明并不局限于上述实施方式，根据本说明书所记载的内容，理所当然能 够采用各种结构。 0097 例如，如图12所示，可以使用具有自车辆12A搭载的左右一组红外线摄像头16R、 16L的车辆周围监视装置。作为所谓的立体摄像头的红外线摄像头16R。