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1、10申请公布号CN104043562A43申请公布日20140917CN104043562A21申请号201410293648222申请日20140625B05C5/02200601B05C11/1020060171申请人上海发那科机器人有限公司地址201906上海市宝山区富联路1500号72发明人刘湘丁佳斌单齐勇冯中朝74专利代理机构上海申新律师事务所31272代理人朱俊跃54发明名称一种机器人浮动涂胶机构57摘要本发明公开了一种机器人浮动涂胶机构，属于自动化涂胶领域，包括连接法兰、导向轴、直线轴承、连接板和单作用气缸，机器人与连接法兰连接，连接法兰与导向轴的一端连接，导向轴的另一端与直线轴。
2、承滑动连接，导向轴的另一端沿直线轴承直线移动，直线轴承与连接板连接，连接板与胶枪连接，单作用气缸的两端分别与连接法兰和连接板连接，单作用气缸驱动连接板相对于连接法兰运动。本发明的技术方案通过单作用气缸连接机器人和胶枪，运用气缸产生浮动所需的拉力，由于气缸的力稳定易于调节，进而在实际中安装调试方便，工作中稳定可靠。51INTCL权利要求书1页说明书3页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图3页10申请公布号CN104043562ACN104043562A1/1页21一种机器人浮动涂胶机构，应用于机器人控制胶枪涂胶中，其特征在于，所述浮动涂胶机构包括连。
3、接法兰、导向轴、直线轴承、连接板和单作用气缸，所述机器人与所述连接法兰连接，所述连接法兰与导向轴的一端连接，所述导向轴的另一端与直线轴承滑动连接，所述导向轴的另一端沿所述直线轴承直线移动，所述直线轴承与所述连接板连接，所述连接板与所述胶枪连接，所述单作用气缸的两端分别与所述连接法兰和连接板连接，所述单作用气缸驱动所述连接板相对于所述连接法兰运动。2如权利要求1所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述单作用气缸驱动所述连接板的驱动力等于所述连接板的重力。3如权利要求2所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述导向轴上还设有第一缓冲套。4如权利要求3所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述连接。
4、板和所述胶枪之间还设有具有弹性的第二缓冲套。5如权利要求4所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述第一缓冲套和/或第二缓冲套上还设有调节抱箍。6如权利要求5所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述单作用气缸上还设有压力表。7如权利要求6所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述单作用气缸的连接端还设有浮动接头。8如权利要求7所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述缓冲套由尼龙材料制成。9如权利要求8所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所述导向轴、第一缓冲套、直线轴承、第二缓冲套的数量均为4个，并均匀分币与所述连接法兰和连接板之间。10如权利要求9所述的机器人浮动涂胶机构，其特征在于，所。
5、述单作用气缸位于所述连接法兰和连接板的一侧。权利要求书CN104043562A1/3页3一种机器人浮动涂胶机构技术领域0001本发明属于自动化涂胶技术领域，涉及一种机器人涂胶机构，尤其涉及一种机器人浮动涂胶机构。背景技术0002目前，机器人涂胶运用越来越广泛。在机器人涂胶的过程中，由于车身工件曲线变化多，而且涂胶时胶枪与工件接触姿态要求比较高，经常出现胶枪撞到工件，使胶枪头折断，机器人停止工作或者达不到涂胶要求。0003现有的一般机器人浮动胶枪机构大都是采用弹簧浮动。采用弹簧浮动，弹簧外径、弹簧钢丝直径、弹簧长度都很难选择，需要多次试验，安装调试时间长；而且弹簧有一定的寿命，到了一定时间后，弹。
6、力会发生变化，这些都是很难计算和预计的。0004专利CN101733225A公开了打胶枪咀方程式气缸浮动系统及全自动打胶机，包括摆杆，摆杆的一端与机头铰接，另一端固定有方程式气缸，方程式气缸包括两个背靠背固定在一起的气缸，两个气缸的活塞杆向相反的方向伸出，其中一根活塞杆与机头铰接，另一根活塞杆固定有打胶抢嘴，还包括位置传感器、锁气缸等，可以通过控制方程式气缸的两个气缸的气压，控制打胶枪咀压力,使打胶枪咀呈悬浮状态，能与玻璃边框柔和接触，并具有良好的退让性。但该专利缺乏有效的自动化浮动涂胶的方式。发明内容0005有鉴于此，本发明提供了一种器人浮动涂胶机构。0006为达到上述目的，具体技术方案如下。
7、0007一种机器人浮动涂胶机构，应用于机器人控制胶枪涂胶中，所述浮动涂胶机构包括连接法兰、导向轴、直线轴承、连接板和单作用气缸，所述机器人与所述连接法兰连接，所述连接法兰与导向轴的一端连接，所述导向轴的另一端与直线轴承滑动连接，所述导向轴的另一端沿所述直线轴承直线移动，所述直线轴承与所述连接板连接，所述连接板与所述胶枪连接，所述单作用气缸的两端分别与所述连接法兰和连接板连接，所述单作用气缸驱动所述连接板相对于所述连接法兰运动。0008优选的，所述单作用气缸驱动所述连接板的驱动力等于所述连接板的重力0009优选的，所述导向轴上还设有第一缓冲套。0010优选的，所述连接板和所述胶枪之间还设有具有弹。
8、性的第二缓冲套。0011优选的，所述第一缓冲套和/或第二缓冲套上还设有调节抱箍。0012优选的，所述单作用气缸上还设有压力表。0013优选的，所述单作用气缸的连接端还设有浮动接头。0014优选的，所述缓冲套由尼龙材料制成。0015优选的，所述导向轴、第一缓冲套、直线轴承、第二缓冲套的数量均为4个，并均匀分币与所述连接法兰和连接板之间。说明书CN104043562A2/3页40016相对于现有技术，本发明的技术方案的优点有00171、机构简单、便于制作；00182、安全可靠，便于调整；00193、浮动时反力小，可以保护机器人，胶枪、工件不受碰撞；00204、涂胶时胶枪与工件接触良好且稳定。附图说。
9、明0021构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中0022图1是本发明实施例的结构示意图；0023图2是本发明实施例的立体结构示意图；0024图3是本发明实施例的单作用气缸结构示意图。具体实施方式0025下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0026需要说明的是，在不冲突的情况下，本。
10、发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。0027以下将结合附图对本发明的实施例做具体阐释。0028如图1中所示的本发明的实施例，浮动涂胶机构包括连接法兰1、导向轴2、直线轴承5、连接板6和单作用气缸8。0029在应用于机器人11控制胶枪10涂胶中，机器人11与连接法兰1连接，连接法兰1与导向轴2的一端连接，导向轴2的另一端与直线轴承5滑动连接。导向轴2的另一端沿直线轴承5直线移动。直线轴承5与连接板6连接，连接板6与胶枪10连接。单作用气缸8的两端分别与连接法兰1和连接板6连接，单作用气缸8驱动连接板6相对于连接法兰1运动，优选驱动力为直线轴承5、连接板、胶枪、及其上的各个零件的重力的90。
11、110。0030本发明的实施例通过单作用气缸连接机器人和胶枪，运用气缸产生浮动所需的拉力，由于气缸的力稳定易于调节，进而在实际中安装调试方便，工作中稳定可靠。0031如1图所示，在本发明的实施例中，机器人11控制胶枪10涂胶中，包括浮动涂胶机构、胶枪10和机器人11。浮动涂胶机构它包括连接法兰1、导向轴2、调节抱箍3、第一缓冲套4、直线轴承5、连接板6、第二缓冲套41、垫片7、单作用气缸8、浮动接头9组成。其中连接法兰1与机器人11固定连接，连接板6与胶枪10固定连接。0032本发明的实施例结构简单，便于制作。针对不同重量的胶枪，通过压力表调节气缸压力，实现浮动、其调节方便，使用稳定。缓冲套4。
12、、41可以在发生意外情况的时候保护胶枪，通过调节抱箍3的高度调节缓冲套4、41的高度。0033此外，如图2和图3中所示，本发明实施例的导向轴2、第一缓冲套4、直线轴承5、第二缓冲套41的数量均为4个，并均匀分布于连接法兰1和连接板6之间。并优选单作用说明书CN104043562A3/3页5气缸8位于连接法兰1和连接板6的一侧。0034本发明的实施例在实际使用过程中，通过以下步骤具体实现00351、胶枪10安装到浮动涂胶机构上；00362、通过压力表调节气缸压力，使单作用气缸8压力大致等于胶枪10重力，再微调，使得胶枪10略微接触工件时，胶枪10自动略微浮起，极小的力作用在工件和胶枪头之间；00373、机器人11运动，胶枪10在气缸浮动力的作用下沿着工件曲线上下浮动。0038以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。说明书CN104043562A1/3页6图1说明书附图CN104043562A2/3页7图2说明书附图CN104043562A3/3页8图3说明书附图CN104043562A。