按摩机 【技术领域】
本发明涉及按摩机，特别是涉及具有检测使用者肩部位置的功能的按摩机。
背景技术
日本专利公报3551444号公报公开了现有的按摩机。现有的按摩机具备座部和靠背。靠背具有高度。按摩机具备施疗件、驱动装置和控制器。驱动装置配置于靠背。驱动装置构成为能够沿着靠背的高度方向移动。驱动装置通过臂部保持施疗件。由此，施疗件随着驱动装置在高度方向的移动，使施疗件沿靠背的高度方向移动。该驱动装置具备：电机、位置传感器、转速传感器。转速传感器构成为能够检测电机的转速。位置传感器构成为，能够检测随着施疗件的移动而变化的施疗件的位置。控制器，基于位置传感器和转速传感器的输出来控制驱动装置在高度方向的移动。以往的按摩机还具备压力传感器。该压力传感器设置于施疗件。压力传感器构成为，能够检测施疗件与使用者的肩部接触时产生的压力。压力传感器构成为，在检测到产生了上述压力时输出检测信号。控制器将接收到检测信号时的施疗件的高度，判断为使用者的肩部位置。控制器，在肩部位置控制驱动装置，启动施疗件。于是，按摩机对使用者的肩部进行按摩。
另外，日本公开专利公报特开2002-159552号公报公开了另一个现有的按摩机。该按摩机也具备座部和靠背。靠背具有高度。按摩机具备施疗件、驱动装置、控制器以及负载电流传感器。驱动装置具备电机、位置传感器和转速传感器。转速传感器构成为能够检测电机的转速。位置传感器构成为，能够检测随着施疗件的移动而变化的施疗件的位置。控制器，基于位置传感器和转速传感器的输出来控制驱动装置在高度方向的移动。按摩机，还具备负载电流传感器。负载电流传感器构成为检测流入电机的负载电流。在施疗件未与人体接触而在上下方向移动时的负载电流小于施疗件与人体接触时的负载电流。控制器构成为能够识别上述负载电流的变化。控制器，将识别到负载电流的变化时的施疗件的高度识别为使用者的肩部位置。控制器，在肩部位置控制驱动装置，启动施疗件。于是，按摩机对使用者的肩部进行按摩。
然而，上述压力传感器和负载电流传感器，为了检测使用者的肩部位置，而被设置在按摩机上。即，压力传感器和负载电流传感器，是为了检测使用者的肩部位置而增加的传感器。因此，设置了压力传感器和负载电流传感器的按摩机价格高。因此，需求具有检测使用者肩部位置的功能，并且价格低的按摩机。
【发明内容】
本发明是鉴于上述问题所做出的。本发明的课题在于，提供一种无需安装用于检测肩部的专用的传感器，就能够检测使用者的肩部位置的按摩机。即，提供一种使用用于使施疗件运转所使用的传感器，检测使用者的肩部位置的按摩机。
为了解决上述课题，本发明的按摩机，具备座部和靠背。靠背具有高度。另外，本发明的按摩机，具备施疗件、驱动装置、控制器和位置传感器。施疗件构成为能够沿着靠背的高度方向移动。控制器，控制驱动装置，使施疗件在靠背的高度方向上的规定范围内以规定的速度移动。上述规定范围由上限和下限来限制。位置传感器构成为，检测靠背的高度方向上施疗件的高度，并输出高度信号。按摩机还具备判别单元。判别单元构成为，能够对表示与靠背的高度方向上施疗件的移动速度对应的物理量的检测信号进行监视。判别单元构成为，在检测到检测信号的变化为规定量以上时输出变化信号。控制器构成为，基于变化信号及高度信号，决定使用者的肩部位置。控制器，控制驱动装置，以使施疗件在肩部位置与下限之间移动。
在这种情况下，能够获得对从使用者的肩部位置到下限之间地区域自动地进行按摩的按摩机。
优选为，驱动装置具备电机。该电机构成为，借助该电机的旋转力使施疗件沿着上述靠背移动。按摩机还具备速度传感器。该速度传感器构成为，输出表示施疗件的移动速度的速度信号。控制器构成为，输出用于控制电机转速的PWM信号。控制器构成为，根据上述速度信号的变化，使上述PWM信号变化，从而使上述施疗件以规定的速度移动。判别单元构成为，能够将上述PWM信号作为上述检测信号进行监视。
在这种情况下，能够获得对从使用者的肩部位置到下限之间的区域自动地进行按摩的按摩机。
另外，优选为，驱动装置具备电机，该电机构成为，借助该电机的旋转力使上述施疗件沿着上述靠背移动。上述按摩机，还具备转速传感器。该转速传感器构成为，输出表示上述电机转速的转速信号。判别单元构成为，能够将上述转速信号作为上述检测信号进行监视。
在这种情况下，能够获得从使用者的肩部位置到下限之间的区域自动地进行按摩的按摩机。
优选为，电机构成为，接受由PWM控制的电力供给而产生旋转力。
上述控制器构成为，通过使PWM信号的接通运行(on duty)期间变化，对供给到电机的电力进行PWM控制。伴随与此，判别单元构成为，能够检测PWM信号的接通运行期间的变化为规定量以上时的接通运行期间变化量。控制器，基于接通运行期间变化量及高度信号，来决定使用者的肩部位置。
另外，优选为，控制器具有第一模式和第二模式。控制器，在第一模式下，以使上述施疗件移动到上述上限的方式控制驱动装置。控制器构成为，在第一模式之后执行第二模式。控制器，在第二模式下，以使上述施疗件从上述上限向上述下限移动的方式控制驱动装置。控制器构成为，在上述第二模式下，监视上述检测信号。
与此相对，优选为，上述控制器具有第三模式和第四模式。控制器在第三模式下，以使上述施疗件移动到下限的方式控制驱动装置。上述控制器构成为，在第三模式之后执行第四模式。控制器在第四模式下，以使施疗件从上述下限向上限移动的方式控制驱动装置。控制器构成为，在第四模式下监视上述检测信号。
另外，优选为，判别单元具有阈值。判别单元构成为，能够检测检测信号表示的物理量低于上述阈值的第一状态。判别单元构成为，能够检测上述检测信号表示的物理量高于上述阈值的第二状态。判别单元构成为，在检测到第二状态，接着到检测第一状态，然后又检测到第二状态时，输出变化信号。
另一方面，判别单元具有阈值。判别单元构成为，能够检测检测信号表示的物理量低于上述阈值的第一状态。判别单元构成为，能够检测上述检测信号表示的物理量高于上述阈值的第二状态。判别单元构成为，在检测到第一状态，接着检测到第二状态，然后又检测到第一状态时，输出变化信号。
而且，这些特征能够任意组合。
【附图说明】
图1是表示按摩机的上下电机的转速降低的曲线图。
图2是表示实施方式1的位置检测单元、转速检测单元与控制器、驱动装置的关系的框图。
图3是表示实施方式1的上下电机的转速的曲线图。
图4是表示对实施方式1的上下电机供给的电力的曲线图。
图5是表示实施方式4的感光元件检测到光的期间的曲线图。
图6是本发明的按摩机的立体图。
图7是本发明的驱动装置的立体图。
图8是表示轨道与驱动装置的侧视图。
【具体实施方式】
(实施方式1)
参照附图说明本发明的实施方式1的按摩机。图6表示本实施方式的按摩机的立体图。如图6所示，本实施方式的按摩机，具备座部901和靠背902。另外，按摩机具备宽度、进深和高度。因此，靠背902也具备宽度、进深和高度。该靠背902，其内部容纳有图8所示的轨道904。轨道904，以沿着靠背902的高度方向具有长度的方式，配置于靠背902。另外，该按摩机，还具备：施疗件200、驱动装置100、传感器单元、控制器1、位置检测单元、转速检测单元以及输入装置903。
图7表示驱动装置100。该驱动装置100，在宽度方向的两侧具备辊101。驱动装置100，以使辊101在轨道904上滚动的方式配置在轨道904上。因此，驱动装置100，以能够沿着轨道904移动的方式配置在靠背902上。另外，该驱动装置100配置为，可在沿着轨道904的长度方向的规定范围R内移动。该规定范围R内，具有上限U L和下限LL。驱动装置100，保持一对臂部102。臂部102，在其前端保持施疗件200。在图中，左侧的施疗件200被省略。施疗件200随着驱动装置100沿着轨道904的移动，而在上述靠背902的高度方向上移动。另外，施疗件200，在靠背902的宽度方向上与其他施疗件200间隔规定的距离配置。另外，如图7所示，驱动装置100，具备宽度电机M3、强弱电机M2和上下电机M1。宽度电机M3、强弱电机M2以及上下电机M1分别以接受电力而产生旋转力的方式构成。详细来说，宽度电机M3构成为，当接受电力及宽度信号时，能够改变施疗件200与施疗件200之间的上述规定的距离。强弱电机M2的设置是用于改变施疗件200在靠背902的进深方向的位置、即前后位置。强弱电机M2构成为，当接受电力及进深信号时，能够改变前后位置。上下电机M1的设置是用于改变驱动装置100的高度。当上下电机M1通电后会产生旋转力。由此，上下电机M1使辊101旋转。通过辊101旋转，驱动装置100沿着靠背902的高度方向移动。其结果，驱动装置100改变施疗件200的高度位置。
位置检测单元，具备：宽度位置传感器S3、强弱位置传感器S2和上下位置传感器S1。宽度位置传感器S3构成为，能够检测施疗件200与其他施疗件200之间的宽度。宽度位置传感器S3构成为，能够输出与上述宽度对应的宽度信号。强弱位置传感器S2构成为，能够检测施疗件200的前后位置。强弱位置传感器S2构成为，能够输出与上述前后位置对应的进深信号。上下位置传感器S1构成为，能够检测在轨道904的长度方向上驱动装置100的位置。即，上下位置传感器S1构成为，能够检测驱动装置100的高度，由此上下位置传感器S1构成为，能够输出与施疗件200的高度对应的高度信号。
转速检测单元，具备：宽度电机转速传感器S13、强弱电机转速传感器S12和上下电机转速传感器S11。宽度电机转速传感器S13构成为，检测宽度电机的转速。而且，宽度电机转速传感器S13构成为，能够输出与宽度电机M3的转速对应的宽度电机转速信号。强弱电机转速传感器S12构成为，能够检测强弱电机M2的转速。而且，强弱电机转速传感器S12构成为，能够输出与强弱电机M2的转速对应的强弱电机转速信号。上下电机转速传感器S11构成为，能够检测上下电机M1的转速。上下电机转速传感器S11构成为，能够输出与上下电机M1的转速对应的上下电机转速信号。
控制器1构成为能够输出PWM信号，该PWM信号用于对供给到宽度电机M3、强弱电机M2和上下电机M1的电力进行PWM控制。即，控制器1，通过改变PWM信号的占空比而对电力进行PWM控制。另外，控制器1，基于输入信号以及、位置检测单元和转速检测单元输出的信号，来控制驱动装置100。图2表示控制器1、各传感器以及各电机的关系。控制器1，根据宽度信号识别施疗件200彼此的间隔。控制器1，根据进深信号识别施疗件200的前后位置。控制器1，基于高度信号识别轨道904上驱动装置100的位置，由此识别施疗件200的高度。
而且，控制器1，基于宽度电机转速信号控制宽度电机M3。由此，控制器1，使施疗件200以规定的速度沿着座部901的宽度方向移动。其结果，施疗件200与其他施疗件200之间的规定的距离被改变。控制器1，基于强弱电机转速信号控制强弱电机M2。由此，控制器1，使施疗件200以规定的速度沿着座部901的进深方向移动。其结果，控制器1，使施疗件200以规定的速度从靠背902突出。控制器1，基于上下电机转速信号控制上下电机M1。控制器1，基于上下电机转速信号的变化，使PWM信号变化。由此，控制器1，使驱动装置100以规定的速度沿着轨道904移动。即，控制器1，使施疗件200以规定的速度沿着靠背902的高度方向移动。
另外，控制器1，基于上下电机转速信号的变化，使PWM信号的接通运行(on duty)期间变化。通过接通运行期间的变化，使供给到上下电机的电力变化。通过供给到上下电机的电力的变化，使上下电机M1的转速变化。当上下电机M1的转速变化时，驱动装置100上下方向的移动速度变化，由此施疗件200的移动速度变化。因此，控制器1，通过使PWM信号变化，而将施疗件200的移动速度保持在规定的速度。
另外，控制器1具备判别单元1A。判别单元1A检测PWM信号。判别单元1A构成为，在PWM信号的变化为规定的变化量以上时输出变化信号。控制器1，基于变化信号及高度信号，来识别施疗件200的位置。
这样的按摩机以如下方式动作。首先，使用者就坐于按摩机的座部901，并靠在靠背902。然后，使用者操作输入装置903，使按摩机启动。在按摩机启动后，控制器1，连续执行第一模式和第二模式。控制器1，在第一模式下驱动上下电机M1，使驱动装置100移动到规定范围R的上限UL。由此，施疗件200位于靠背902正面的上部。接着，控制器1，在第二模式下使驱动装置100以规定的速度从上限UL向下限LL移动。此时，上下电机M1以规定的转速旋转，由此，施疗件200以规定的速度在靠背902的正面从上向下移动。另外，上下电机转速传感器S11，检测上下电机M1的规定的转速，并输出上下电机转速信号。在此，由于施疗件200与设置于靠背902的罩的接触，因此略微降低了施疗件200的移动速度。当施疗件200的移动速度略微降低时，上下电机M1的转速降低。
控制器1，根据上下电机转速信号表示的转速的变化，以使驱动装置100以规定的速度从上向下移动的方式，延长PWM信号的接通运行期间。由此，供给至上下电机M1的电力增加。于是，控制器1，以使上下电机M1的转速为一定的方式，调节PWM信号。
在此，判别单元1A监视PWM信号。判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间是否为规定量以上。换而言之，判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间是否为阈值以上。即，判别单元1A，基于PWM信号接通运行期间变化的情况，检测施疗件200的移动速度变化的情况。而且，判别单元1A，在识别出PWM信号的接通运行期间的变化量为规定量以下时，不输出信号。
另一方面，在施疗件200与使用者的肩部接触时，施疗件200的移动速度也降低。施疗件200与使用者的肩部接触时移动速度的降低，比施疗件200与罩接触时移动速度的降低要大。因此，在施疗件200与使用者的肩部接触时，施疗件200的移动速度大幅度降低。因此，如图3所示，当施疗件200的移动速度大幅度降低时，上下电机M1的转速也大幅度降低。
控制器1，根据上下电机转速信号表示的转速的变化，以使驱动装置100以规定的速度从上向下移动的方式，如图4所示地大大增加PWM信号的接通运行期间。其结果，供给至上下电机M1的电力被大大增加。于是，控制器1，以使上下电机M1的转速为一定的方式调节输入电压。
在此，判别单元1A监视PWM信号。判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间的变化是否为规定量以上。换而言之，判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间是否为阈值以上。即，判别单元1A基于PWM信号的接通运行期间大幅度变化的情况，检测施疗件200的移动速度大幅度变化的情况。然后，判别单元1A，对PWM信号的接通运行期间的变化为规定量以上进行识别。判别单元1A，在识别出PWM信号的变化为规定量以上时，输出变化信号。
控制器1，基于接受到变化信号时的高度信号，来识别施疗件200与使用者的肩部接触的情况。而且，控制器1将接受到变化信号时的高度信号表示的高度，决定为使用者的肩部位置SP。然后，控制器1，驱动宽度电机M3和强弱电机M2，通过施疗件200来按摩使用者的肩部。另外，控制器1，驱动宽度电机M1和强弱电机M2以及上下电机M1，使施疗件200在肩部位置SP与下限LL之间动作。由此，控制器1通过施疗件200从使用者的腰部到肩部实施按摩。
这样，本发明的按摩机，具备判别单元1A。该判别单元1A构成为，能够监视PWM信号，该PWM信号表示施疗件200在靠背902的上下方向的移动速度。判别单元1A构成为，能够监视PWM信号的变化为规定量以上时施疗件200移动速度的变化。判别单元1A构成为，在检测到PWM信号的变化为规定量以上时的移动速度的变化时，输出变化信号。控制器1，基于变化信号和高度信号，来决定使用者的肩部位置SP。控制器1，控制驱动装置100，使施疗件200在以肩部位置SP与下限LL定义的区域B间移动。由此，按摩机可以确实地对使用者的肩部进行按摩。
另外，判别单元1A具有阈值。判别单元构成为，在PWM信号表示的接通运行期间比阈值大时，输出变化信号。
另外，在本实施方式中，控制器构成为，在PWM信号的接通运行期间大幅度降低时，检测施疗件与使用者的肩部接触的情况。在施疗件位于使用者的背部时，再次使施疗件的移动速度上升。因此，PWM信号的接通运行期间被大幅度增加。即，优选判别单元构成为，对电机的转速为阈值以下的第一状态，和电机的转速为阈值以上的第二状态进行判断。即，判别单元，在施疗件从上述上限到与肩接触的位置为止的期间，判断第二状态。然后，判别单元，在施疗件与肩接触时判断第一状态。接着，判别单元，在施疗件一边与背部接触一边移动时，判断第二状态。因此，判别单元也可以构成为，在判断为第二状态，接着判断为第一状态，然后又判断为第二状态的情况下，输出变化信号。在这种情况下，控制器也可以判断使用者的肩部位置SP。
另外，在本实施方式中，判别单元装配于控制器。然而，也可以将控制器和判别单元分体设置。
(实施方式2)
针对本发明实施方式2的按摩机进行说明。本实施方式的按摩机的构成，与实施方式1的按摩机大致相同。因此，对与实施方式1的按摩机相同的构成标记相同符号并省略说明。本实施方式的判别单元1A的构成，也是基于PWM信号的接通运行期间，决定使用者的肩部位置。
这样的按摩机以如下方式动作。首先，使用者就坐于按摩机的座部901，并靠在靠背902。然后，使用者操作输入装置903，使按摩机启动。在按摩机启动后，控制器1，连续执行第三模式和第四模式。控制器1，在第三模式下驱动上下电机M1，使驱动装置100移动到规定范围R的下限LL。由此，施疗件200位于靠背902正面的下部。接着，控制器1，在第四模式下使驱动装置100以规定的速度从下限LL向上限UL移动。此时，上下电机M1以规定的转速旋转，由此，施疗件200以规定的速度在靠背902的正面从下向上移动。另外，上下电机转速传感器S11，检测上下电机M1的规定的转速，并输出上下电机转速信号。由于施疗件200与靠在靠背902的使用者的背部接触，因此大大降低了施疗件200的移动速度。当施疗件200的移动速度大大降低时，则上下电机M1的转速也大大降低。
控制器1，根据上下电机转速信号表示的转速的变化，以使驱动装置100以规定的速度从上向下移动的方式，大大增加PWM信号的接通运行期间。由此，供给至上下电机M1的电力大大增加。这样，控制器1就以使上下电机的转速为一定的方式调节输入电压。
在此，判别单元1A监视PWM信号。判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间是否为规定量以上。换而言之，判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间是否为阈值以上。即，判别单元1A，基于PWM信号接通运行期间变化的情况，检测施疗件200的移动速度变化的情况。而且，判别单元1A，在识别出PWM信号的接通运行期间的变化量为规定量以下时，不输出信号。
另一方面，在施疗件200移动到使用者肩部以上时，施疗件200的移动速度瞬间上升。即，施疗件200在使用者肩部位置以上移动的移动速度，比施疗件200接触使用者的背部时的移动速度的快。因此，在施疗件200移动到使用者肩部以上时，施疗件200的移动速度大幅度上升。在施疗件200的移动速度大幅度上升时，上下电机M1的转速也大幅度上升。
控制器1，根据上下电机转速信号表示的转速的变化，为了使驱动装置100以规定的速度从下向上移动，而大幅度减小PWM信号的接通运行期间。其结果，供给至上下电机M1的电力大幅度减小。这样，控制器1，以使上下电机M1的转速为一定的方式调整PWM信号的接通运行期间。
在此，判别单元1A监视PWM信号。判别单元1A检测PWM信号的接通运行期间的变化是否为规定量以上。即，判别单元1A，基于PWM信号的接通运行期间大幅度变化的情况，检测出施疗件200的移动速度大幅度变化的情况。然后，判别单元1A，对PWM信号的接通运行期间的变化为规定量以上进行识别。判别单元1A，在识别出PWM信号的变化为规定量以上时，输出变化信号。
控制器1，基于接受变化信号时的高度信号，来识别施疗件200移动到高于使用者的肩部的位置的情况。而且，控制器1将接受到变化信号时的高度信号表示的高度，决定为使用者的肩部位置SP。然后，控制器1，驱动宽度电机M3和强弱电机M2，由施疗件200按摩使用者的肩部。另外，控制器1，驱动宽度电机M3和强弱电机M2及上下电机M1，使施疗件200在肩部位置SP和下限LL之间动作。由此，按摩机通过施疗件200从使用者的腰部到肩部实施按摩。
这样，本发明的按摩机具备判别单元1A。该判别单元1A构成为，能够监视PWM信号，该PWM信号表示施疗件200在靠背902的上下方向的移动速度。判别单元1A构成为，能够监视PWM信号的变化为规定量以上时的施疗件200的移动速度的变化。判别单元1A构成为，在检测到PWM信号的变化为规定量以上时的移动速度的变化时，输出变化信号。控制器1，基于变化信号和高度信号，决定使用者的肩部位置SP。控制器1，控制驱动装置100，使施疗件200在肩部位置SP与下限LL的区域B间移动。由此，按摩机可以确实地对使用者的肩部进行按摩。
另外，在本实施方式中，控制器构成为，在PWM信号的接通运行期间大幅度降低时，检测施疗件与使用者的肩部接触的情况。在施疗件位于使用者的背部时，再次使施疗件的移动速度上升。因此，PWM信号的接通运行期间被大幅度增加。即，优选判别单元构成为，对电机的转速为阈值以下的第一状态，和电机的转速为阈值以上的第二状态进行判断。判别单元，在施疗件一边与使用者的背部接触一边移动时，判断第一状态。并且，判别单元，在施疗件不与使用者接触时，判断第二状态。接着，判别单元，在施疗件从使用者的肩部位置移动到上限的期间，判断第一状态。于是，判别单元也可以构成为，在判断为第一状态，接着判断为第二状态，然后又判断为第一状态的情况下，输出变化信号。在这种情况下，控制器，也可以判断使用者的肩部位置SP。
另外，在本实施方式中，判别单元被装配于控制器。然而，也可以将控制器和判别单元分体设置。
(实施方式3)
针对本发明的实施方式3的按摩机进行说明。本实施方式的按摩机的构成，与实施方式1的按摩机大致相同。因此，对与实施方式1的按摩机相同的构成标记相同符号并省略说明。本实施方式的判别单元1A构成为，基于上下电机M1转速的变化，判断使用者的肩部位置SP。
本实施方式的按摩机以如下方式动作。首先，使用者就坐于按摩机的座部901，并靠在靠背902。然后，使用者操作输入装置903，使按摩机启动。当按摩机启动时，控制器1驱动上下电机M1，并使驱动装置100移动到规定范围R的上限UL。由此，施疗件200，位于靠背902正面的上部。接着，控制器1，使驱动装置100以规定的速度从上限UL向下限LL移动。此时，上下电机M1以规定的转速旋转，由此，施疗件200以规定的速度在靠背902的正面从上向下移动。另外，上下电机转速传感器S11，检测上下电机M1的规定的转速，并输出上下电机转速信号。在此，由于施疗件200与设置于靠背902的罩接触，因此施疗件200的移动速度略微降低。当施疗件200的移动速度略微降低时，上下电机M1的转速也减低。
控制器1，根据上下电机转速信号表示的转速的变化，以使驱动装置100以规定的速度从上向下移动的方式，使PWM信号略微变化。于是，控制器1，以使上下电机M1的转速为一定的方式，调节输入电压。
在此，判别单元1A监视上下电机转速信号。判别单元1A检测上下电机转速信号的变化是否为规定量以上。即，判别单元1A，基于上下电机转速信号略微变化的情况，检测施疗件200的移动速度稍微变化了的情况。而且，判别单元1A，在识别出上下电机转速信号的变化为规定量以下时，不输出信号。
另一方面，在施疗件200与使用者的肩部接触时，施疗件200的移动速度也降低。施疗件200与使用者的肩部接触时移动速度的降低，比施疗件200与罩接触时移动速度的降低要大。因此，在施疗件200与使用者的肩部接触时，施疗件200的移动速度大幅度降低。因此，在施疗件200的移动速度大幅度降低时，如图1所示那样，上下电机M1的转速也大幅度降低。
控制器1，根据上下电机转速信号表示的转速的变化，以使驱动装置100以规定的速度从上向下移动的方式，使PWM信号的接通运行期间略微变化。于是，控制器1，以使上下电机M1的转速为一定的方式调节电力。
在此，判别单元1A监视上下电机转速信号。判别单元1A检测上下电机转速信号的变化是否为规定量以上。即，判别单元1A，基于上下电机转速信号大幅度变化的情况，检测施疗件200的移动速度大幅度变化了的情况。然后，判别单元1A，对上下电机转速信号的变化为规定量以上进行识别。判别单元1A，在识别出上下电机转速信号的变化为规定量以上时，输出变化信号。
控制器1，基于接受到变化信号时的高度信号，来识别施疗件200与使用者的肩部接触的情况。而且，控制器1将接受到变化信号时的高度信号表示的高度，决定为使用者的肩部位置SP。然后，控制器1，驱动宽度电机M3和强弱电机M2，通过施疗件200来按摩使用者的肩部。另外，控制器1，驱动宽度电机M3和强弱电机M2以及上下电机M1，使施疗件200在肩部位置SP和下限LL之间动作。由此，控制器1，通过施疗件200在从使用者的腰部到肩部的区域B内实施按摩。
这样，在本实施方式的按摩机中，驱动装置100具备上下电机M1。上下电机M1，接受由PWM信号控制的电力，使施疗件200以规定的速度移动。上下电机转速传感器S11构成为，输出表示上下电机M1转速的上下电机转速信号。判别单元1A监视转速信号。判别单元1A构成为，能够检测转速信号的变化为规定量以上时的转速的变化。判别单元1A构成为，能够在检测到转速的变化时输出变化信号。控制器1，将接受到变化信号时的高度信号表示的高度，决定为使用者的肩部位置SP。然后，控制器1，控制驱动装置100，使施疗件200在肩部位置SP与下限LL定义的区域B间移动。由此，按摩机可以确实地对使用者的肩部进行按摩。
另外，在本实施方式中，首先，控制器1具有：控制驱动装置100使其移动到上限UL的第一模式，和使驱动装置100从上限UL移动到下限LL的第二模式。取代具有第一模式和第二模式的控制器，也可以采用具有第三模式和第四模式的控制器。此时，如实施方式2所示，控制器1，在第三模式下使驱动装置100向下限LL移动。控制器1接着第三模式执行第四模式。控制器1，在第四模式下，使驱动装置100从下限LL向上限UL移动。
另外，在本实施方式中，判别单元被装配于控制器。但是，也可以将控制器和判别单元分体设置。
(实施方式4)
针对本发明的实施方式4的按摩机进行说明。本实施方式的按摩机的构成，与实施方式1的按摩机大致相同。因此，对与实施方式1的按摩机相同的构成标记相同符号并省略说明。本实施方式的判别单元1A构成为，基于上下电机M1转速的变化，判断使用者的肩部位置SP。
本实施方式的按摩机还具备旋转板(未图示)。该旋转板构成为，能够随着上下电机M1的旋转而旋转。该旋转板沿着厚度方向形成狭缝。该狭缝与旋转板的中心间隔规定的距离。在旋转板的一侧设有光源，在另一侧设有感光元件。
在具备这样的旋转板的按摩机中，旋转板也随着上下电机M1的旋转而旋转。因此，感光元件如图5所示，以规定的间隔对光源发出的光进行感光。在此，在施疗件200与使用者的肩部接触时，上下电机M1的转速降低。当上下电机M1的转速降低时，感光元件接受光的间隔延长。判断单元，基于接受光的期间的变化量，输出变化信号。控制器1，基于变化信号和上下位置信号，决定使用者的肩部位置。于是，具备旋转板、光源以及感光元件的按摩机，也能够获得同样的效果。
另外，在本实施方式中，判别单元被装配于控制器。但是，也可以将控制器和判别单元分体设置。
另外，上述各实施方式表示的单独的特征可以任意组合。