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本发明涉及一种之字形杆件空间伸缩机构,是一种主要由杆件和中间架组成的空间伸缩机构,它由若干层相同的组件单元串联而成。机构伸展或收缩时,杆件间相互错开,能克服干涉问题。该机构杆件和中间架的布置方式能大大减小占用空间,使在保持大伸缩比的同时能保证机构紧凑。当杆件长度小于中间架边长时,机构横截面能始终保持不变。由于这种机构本身的空间对称性,使其对空间不同方向力的承受能力分配比较均匀。该机构具有用材少、伸。