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1、10申请公布号CN104063291A43申请公布日20140924CN104063291A21申请号201410332353122申请日20140714G06F11/0820060171申请人河北水木寰虹机器人科技有限公司地址050000河北省石家庄市高新区新石中路377号物联网大厦317房间72发明人张洋张虎赵森74专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所普通合伙11371代理人吴开磊54发明名称编程机器人的控制装置57摘要本发明提供的编程机器人的控制装置，包括命令卡，用于预先存储控制机器人的控制信息；控制信息包括逻辑信息和执行动作信息；读取装置，用于读取命令卡中的控制信息，并将控制信息。
2、进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器；主控器，用于对信息数据进行解码和解析执行，得到控制机器指令，并将机器指令进行存储，并根据机器指令控制机器人执行预设的动作。本发明的控制装置，不需要PC端和PAD设备，且本发明只需要通过刷卡就可以实现对机器人的控制，使没有足够甚至没有专业的计算机知识和编程知识的人来讲，也能操作机器人，操作简单，且容易普及，并且本发明中的命令卡可以存储各种控制信息，也使得灵活性好。51INTCL权利要求书2页说明书9页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书9页附图2页10申请公布号CN104063291ACN10406。
3、3291A1/2页21一种编程机器人的控制装置，其特征在于，包括命令卡，用于预先存储控制机器人的控制信息，所述控制信息的类型包括以下中的一种或多种代码和指令；其中，所述控制信息包括以下信息中的一种或多种逻辑信息和执行动作信息；读取装置，用于读取所述命令卡中的控制信息，并将所述控制信息进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器；所述主控器，用于对所述信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将所述控制机器指令进行存储，并根据所述控制机器指令控制机器人执行预设的动作。2根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器，包括将编译得到。
4、的信息数据进行三维矩阵的冗余编码，得到三维矩阵的数据；按照预设规则向所述主控器传输所述三维矩阵的数据。3根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，控制信息组成多个数据页；所述将编译得到的信息数据进行三维矩阵的冗余编码，包括利用水平校验的阵列码和垂直校验的阵列码，将每一个数据页划分为多个具有预设尺寸的三维矩阵数据块；其中，每一个数据块中均含有控制信息的数据；通过调制码对每个所述数据块内的所述数据进行编码。4根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述对所述信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将所述控制机器指令进行存储，包括检查接收的所述信息数据组合是否符合预设规则；若是，对所述信。
5、息数据进行三维矩阵冗余算法的解码，同时对解码得到的数据进行纠错；其中，对无法纠正的问题，则向所述读取装置请求重发与所述问题对应的信息数据；将经过解码和纠错得到的正确数据保存到存储器中，并在存储过程中使用预读取评价的算法将常用数据分布在一个所述存储器的页面中。5根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述命令卡为卡片，所述控制信息直接数字化存储于所述卡片内；其中，所述卡片为存储卡或者二维码卡。6根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述命令卡为移动终端；所述控制信息以二维码的形式存储于所述移动终端中；或者，所述控制信息以智能标识的形式存储于所述移动终端中。7根据权利要求1所述的控制装置，其。
6、特征在于，单张所述命令卡中存储有用于控制机器人完成至少一个动作的控制信息；单张或者多张所述命令卡用于控制机器人完成整套动作；或者，单张所述命令卡中存储有至少一个独立逻辑信息的控制信息；单张或者多张所述命令卡组合完成至少一种逻辑关系。8根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述命令卡包括以下种类中的一种或多种循环卡、动作卡、分支卡、赋值卡、计算卡、延时卡和编辑卡。9根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述读取装置包括读卡器，计数器，数据传输接口；所述读卡器，用于读取所述命令卡存储的控制信息；权利要求书CN104063291A2/2页3所述计数器，用于根据所述读卡器读取的所述控制信息，记。
7、录和显示读取所述命令卡的顺序和次数；所述数据传输接口，用于与所述主控器进行数据双向通讯；其中，所述双向通讯包括接收所述主控器发送反馈信息和向所述主控器发送编码后的所述信息数据。10根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述主控器包括处理器、存储器、信息采集接口、执行机构接口、数据通讯接口和运行键；所述数据通讯接口，用于与所述读取装置进行数据双向通讯；其中，所述双向通讯包括接收所述读取装置发送的编码后的所述信息数据和向所述读取装置发送反馈信息；所述处理器，用于对所述信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；所述存储器，用于将所述控制机器指令进行存储；所述运行键，用于根据用户的触碰指令。
8、，将所述控制机器指令发送至执行机构接口；所述执行机构接口，用于根据所述控制机器指令控制机器人执行预设的动作。权利要求书CN104063291A1/9页4编程机器人的控制装置技术领域0001本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及编程机器人的控制装置。背景技术0002机器人是物联网技术的一种实现方式。机器人有多种类型，如工业机器人和教育机器人。0003目前，工业机器人和教育机器人的控制方法是通过在PCPERSONALCOMPUTER，个人计算机端专业的编程开发控制软件或者用流程图来编程，然后编程信息通过连接设备传输到机器人的主控板中，以操作机器人工作。具体的，上述控制方法对硬件要求高，即必须有PC客。
9、户端或者PAD客户端等作为控制机器人的操作平台，并且控制机器人的控制软件需要用专业的编程语言，或者专业的模块化的流程图来编程，专业性强，这就要求使用者必须具有专业的编程能力，掌握编程语言，且即使简便的流程图的编程方式也需要操作者具备一定的计算机知识和编程知识和能力。0004但是，对于没有足够的专业知识和能力的人，甚至对于没有计算机知识和编程知识的低龄儿童来说，难以学习和使用上述操作方法对机器人进行编程控制，实用性较差，且不易普及。发明内容0005本发明的目的在于提供编程机器人的控制装置，以解决上述的问题。0006在本发明的实施例中提供了一种控制装置，包括0007命令卡，用于预先存储控制机器人的。
10、控制信息，控制信息的类型包括以下中的一种或多种代码和指令；其中，控制信息包括以下信息中的一种或多种逻辑信息和执行动作信息；0008读取装置，用于读取命令卡中的控制信息，并将控制信息进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器；0009主控器，用于对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将控制机器指令进行存储，并根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。0010进一步的，该控制装置中，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器，包括0011将编译得到的信息数据进行三维矩阵的冗余编码，得到三维矩阵的数据；0012按照预设规则向主控器传输三维矩阵的数据。0013进一步的，。
11、该控制装置中，控制信息组成多个数据页，将编译得到的信息数据进行三维矩阵的冗余编码，包括0014利用水平校验的阵列码和垂直校验的阵列码，将每一个数据页划分为多个具有预设尺寸的三维矩阵数据块；其中，每一个数据块中均含有控制信息的数据；0015通过调制码对每个数据块内的数据进行编码。说明书CN104063291A2/9页50016进一步的，该控制装置中，对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将控制机器指令进行存储，包括0017检查接收的信息数据组合是否符合预设规则；0018若是，对信息数据进行三维矩阵冗余算法的解码，同时对解码得到的数据进行纠错；其中，对无法纠正的问题，则向读取装置请求。
12、重发与问题对应的信息数据；0019将经过解码和纠错得到的正确数据保存到存储器中，并在存储过程中使用预读取评价的算法将常用数据分布在一个存储器的页面中。0020进一步的，该控制装置中，命令卡为卡片，控制信息直接数字化存储于卡片内；其中，卡片为存储卡或者二维码卡。0021进一步的，该装置中，命令卡为移动终端；0022控制信息以二维码的形式存储于移动终端中；或者，控制信息以智能标识的形式存储于移动终端中。0023进一步的，该控制装置中，单张命令卡中存储有用于控制机器人完成至少一个动作的控制信息；单张或者多张命令卡用于控制机器人完成整套动作；0024或者，单张命令卡中存储有至少一个独立逻辑信息的控制信。
13、息；单张或者多张命令卡组合完成至少一种逻辑关系。0025进一步的，该控制装置中，命令卡包括以下种类中的一种或多种循环卡、动作卡、分支卡、赋值卡、计算卡、延时卡和编辑卡。0026进一步的，该控制装置中，读取装置包括读卡器，计数器，数据传输接口；0027读卡器，用于读取命令卡存储的控制信息；0028计数器，用于根据读卡器读取的控制信息，记录和显示读取命令卡的顺序和次数；0029数据传输接口，用于与主控器进行数据双向通讯；其中，双向通讯包括接收主控器发送反馈信息和向主控器发送编码后的信息数据。0030进一步的，该控制装置中，主控器包括处理器、存储器、信息采集接口、执行机构接口、数据通讯接口和运行键；。
14、0031数据通讯接口，用于与读取装置进行数据双向通讯；其中，双向通讯包括接收读取装置发送的编码后的信息数据和向读取装置发送反馈信息；0032处理器，用于对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；0033存储器，用于将控制机器指令进行存储；0034运行键，用于根据用户的触碰指令，将控制机器指令发送至执行机构接口；0035执行机构接口，用于根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。0036本发明实施例提供的编程机器人的控制装置，与现有技术中的没有足够的专业知识和能力的人，甚至对于没有计算机知识和编程知识的低龄儿童来说，难以学习和使用上述操作方法对机器人进行编程控制，实用性较差，且不易普及。
15、的方案相比，其包括命令卡，用于预先存储控制机器人的控制信息，控制信息的类型包括以下中的一种或多种代码和指令；其中，控制信息包括以下信息中的一种或多种逻辑信息和执行动作信息；读取装置，用于读取命令卡中的控制信息，并将控制信息进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器；主控器，用于对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机说明书CN104063291A3/9页6器指令；将控制机器指令进行存储，并根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。本发明的控制装置，不需要PC端和PAD设备，且本发明只需要通过刷卡就可以实现对机器人的控制，使没有足够甚至没有专业的计算机知识和编程知识的人来讲，也。
16、能操作机器人，操作简单，且容易普及，并且本发明中的命令卡可以存储各种控制信息，也使得灵活性好。附图说明0037图1示出了本发明实施例提供的编程机器人的控制装置的结构示意图；0038图2示出了本发明实施例提供的读取装置对接收的控制信息进行编码的流程图；0039图3示出了本发明实施例提供的主控器对接收的编码后的信息数据进行解码和存储的流程图；0040图4示出了一种使用本发明实施例提供的编程机器人的控制装置控制编程机器人的方法流程图。具体实施方式0041为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例。
17、是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0042实施例10043本发明实施例提供了一种编程机器人的控制装置，如图1所示，包括0044命令卡11，用于预先存储控制机器人的控制信息，控制信息的类型包括以下中的一种或多种代码和指令；其中，控制信息包括以下信息中的一种或多种逻辑信息和执行动作信息；0045具体的，命令卡11即输入卡，其内存储有程序代码或者程序指令，程序代码或者程序指令直接数字化存储于命令卡11内；其中，程序代码或者程序指令与包括在机器人控制程序中的命令语句相对应，用以控制。
18、机器人完成相应的动作；0046其中，命令卡11所携带的程序代码或者程序指令可以分为循环类、动作类和分支类等，上述命令卡11为基础命令卡11，本实施例中由这些基础的命令卡11组成了一个完整的逻辑模型即完整的控制信息，通过这个逻辑模型控制整个机器人完成整套动作或者单独的某一个完整的动作，并且这个逻辑模型支持不同的命令卡11组合，并且不同的读卡信息顺序，能够控制机器人完成不同的特定动作。0047读取装置12，用于读取命令卡11中的控制信息，并将控制信息进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器13；0048具体的，读取装置12可以为刷卡器；刷卡器部分完成读取命令卡11的控制信息，将读取。
19、的信息编译成主控器13可以执行的机器语言，并以特定协议和主控器13进行通信，并且显示刷卡计数。其中，特定协议具有两层含义第一，刷卡器根据其通信所需的网络协议进行数据传输，该协议为标准协议；第二，读取装置12将接收到的控制信息编译后进行编码，然后通过编码后得到的信息数据与主控器13进行通信编码的具体过程，在下面详细说明。说明书CN104063291A4/9页70049主控器13，用于对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将控制机器指令进行存储，并根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。0050具体的，主控器13接收读取装置12发送编译并且编码后的信息数据，并对该信息数据进行解码，。
20、然后校验该解码后得到的控制信息是否正确；若正确，则对该控制信息进行存储；若不正确，对该控制信息进行校验，使控制信息错误或者缺失的数据进行恢复，然后将恢复后的控制信息进行存储。若无法恢复，则请求则向读取装置12请求重发对应的信息数据。0051其中，主控器13通过连接线14和读取装置12电连接。0052本实施例中对主控器13和读取装置12之间的数据传输协议智能分析匹配，主控器13与刷卡器之间通信连接，借鉴布隆过滤器的思想，利用矩阵标记分析实现了两者的智能链接，可以智能支持大多数现有通讯协议的匹配完成之间通信数据的智能分子匹配，支持兼容多种通信方式与设备，智能完成整个通信过程中的收发模式的转换，仲裁。
21、规则的制定和裁决等等，最大限度的保证了通讯的广泛性和可靠性。0053本发明实施例提供的编程机器人的控制装置，与现有技术中的没有足够的专业知识和能力的人，甚至对于没有计算机知识和编程知识的低龄儿童来说，难以学习和使用上述操作方法对机器人进行编程控制，实用性较差，且不易普及的方案相比，其包括命令卡11，用于预先存储控制机器人的控制信息，控制信息的类型包括以下中的一种或多种代码和指令；其中，控制信息包括以下信息中的一种或多种逻辑信息和执行动作信息；读取装置12，用于读取命令卡11中的控制信息，并将控制信息进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器13；主控器13，用于对信息数据进行解码。
22、并解析执行解码得到的控制机器指令；将控制机器指令进行存储，并根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。本发明的控制装置，不需要PC端和PAD设备，且本发明只需要通过刷卡就可以实现对机器人的控制，使没有足够甚至没有专业的计算机知识和编程知识的人来讲，也能操作机器人，操作简单，且容易普及，并且本发明中的命令卡11可以存储各种控制信息，也使得灵活性好。0054进一步的，如图2所示，控制信息组成多个数据页；将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控器13，包括0055步骤101、将编译得到的信息数据进行三维矩阵的冗余编码，得到三维矩阵的数据。00561利用水平校验的阵列码和垂直校验的阵列码，将每一个。
23、数据页划分为多个具有预设尺寸的三维矩阵数据块；其中，每一个数据块中均含有控制信息的数据。0057本实施例中，控制信息是以代码或者指令的形式存储于命令卡11中，该代码或者指令组成多个数据页。0058具体的，读取装置12读取控制信息具体的，控制信息可以为控制机器人完成一套完整动作的控制信息。也可以是控制机器人完成某一个具体动作的控制信息，并设立坐标轴X轴、Y轴和Z轴，将接收到的数据即控制信息在X轴和Y轴上进行平铺，将平铺后的该数据划分成二维数据矩阵；其中，数据可以分别在X轴和Y轴上利用数学冗余算法平铺成多列，并根据列数划分得到数据块。其中，数据块是需要具有适当的尺寸，以便后续更方便的对该数据块进行。
24、编码和校验等。说明书CN104063291A5/9页800592通过调制码对每个数据块内的数据进行编码。0060本实施例中，调制码可以为等重码；具体的，将平铺在X轴和Y轴上的数据即控制信息延伸到Z轴上，并通过等重码对每个数据块内的数据进行编码，将编码后的数据块发送给主控器13，以便主控器13可以对编码后的数据块进行解码并校验，当传输的数据块出现错误错误或者丢失时可以并自动纠正错误的代码或者补充缺少的代码，使错误的控制信息自动恢复。0061具体的，本实施例使用的编码方法，可以实现对命令卡11中存储的控制信息进行智能纠错，并自动纠正错误的代码或者补充缺少的代码，使错误的控制信息自动恢复进行，根据命。
25、令卡11部分的正确信息，复原出完整的信息。0062步骤102、按照预设规则传输三维矩阵的数据。0063具体的，预设规则即为提前设置好的任意一种规则；例如，将编码后的数据块，以特定的方式传输给主控器13；例如，先传Z轴上的第一行，然后传第二行，以此类推直至传输结束；或者先传Z轴上的第一列，然后传第二列，以此类推直至传完；或者以行列交叉的方式进行传输，或者以行、列和其他混合式的方式进行传输等。0064本发明提供的编码方法，充分利用了存储页的三维特性，将调制技术与纠错技术结合到一起，具有20的纠错能力，提高了全息再现能力和纠错性能。相比于现在只有一位纠错能力的技术来讲，具有突破性的进步。0065进一。
26、步的，如图3所示，对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将控制机器指令进行存储，包括0066步骤201、检查接收的信息数据组合是否符合预设规则。0067具体的，命令卡11在设计是有预设规则的，例如命令卡11中预存有“ABCD”的控制信息，其“ABCD”的预设顺序控制机器人重复动作“Q”；则控制器接收到该信息数据后，首先检查接收到的编码后的信息数据是否符合该预设规则。其中，本实施例中的预设规则预先设置的命令卡11的读取顺序，读取装置12按照该设定的读卡顺序读取命令卡11才能正确得到控制机器人控制指令，从而控制机器人完成相应的动作。具体的，该预设规则可以根据用户的需要任意设置，本实施。
27、例对比不做具体解释。0068步骤202、若是，对信息数据进行三维矩阵冗余算法的解码，同时对解码得到的数据进行纠错；其中，对无法纠正的问题，则向读取装置12请求重发与问题对应的信息数据。0069步骤203、若否，则请求读取装置12重新发送全部信息数据。0070步骤204、将得到的正确数据保存到存储器中，并在存储过程中使用预读取评价的算法将常用数据分布在一个存储器的页面中。0071具体的，上述步骤202步骤204中的解码和存储过程具体如下00721、将编码后的数据块按预设方向进行校验，用以对数据块进行检错和纠错。0073具体的，主控器13根据读取装置12的发送顺序接收数据信息，并将接收到的数据信息。
28、进行重组，然后校验接收到的数据信息是否正确。具体的，将编码后的数据块按行和列或按斜方向进行校验，由此可使该编码块具有20的纠错能力和较高的检测能力，用以对数据块进行检错和纠错，以便使错误的数据信息恢复原样。00742、将按照预设的规则将所有数据块中的控制信息进行分类。0075具体的，预设规则为常用的、次常用的和不常用；具体的，可以将控制信息按照常说明书CN104063291A6/9页9用的、次常用的和不常用的进行分类。00763、将分类后的每一类中的所有控制信息进行组合并存储。0077具体的，现有技术中，主控器13需要顺序以页面为单位读取每个数据块中的数据信息，然后将数据信息进行重组，形成控制。
29、指令控制机器人工作，但是这样会耗费时间。故本实施例中，将数据块中的数据信息进行拆分，然后将常用的数据信息进行重新组合，形成控制指令并存储，这样主控器13即可根据存储的某一部分具体的指令控制机器人完成相应的动作，而不必遍历存储器多个页面去读取每一部分的数据，可大大加快机器人的反应速度。0078进一步的，该装置中，命令卡11为卡片如图1中的标号11所示，控制信息直接数字化存储于卡片内；其中，卡片为存储卡或者二维码卡。0079具体的，本实施例中所说的命令卡11即为普通的卡片，卡片里面内存有单片机，该单片机中存储有用于控制机器人工作的控制信息程序代码和指令。0080进一步的，该装置中，命令卡11为移动。
30、终端15如图1中的标号15所示；控制信息以二维码的形式存储于移动终端中；或者，控制信息以智能标识的形式存储于移动终端中。0081具体的，读取装置12内部还设置有读卡器或者扫描器，可以扫描移动终端上的二维码用以读取控制信息；另外，读取装置12上的扫描器也能够扫描智能标识，用以读取控制信息。0082进一步的，该装置中，单张命令卡11中存储有用于控制机器人完成至少一个动作的控制信息；单张或者多张命令卡11用于控制机器人完成整套动作；或者，单张命令卡11中存储有至少一个独立逻辑信息的控制信息；单张或者多张命令卡11组合完成至少一种逻辑关系。0083具体的，当命令卡11为卡片时，每一张卡片里面存储有控制。
31、机器人的控制信息，其中，每一张卡片可以存储有控制机器人完成整套动作的控制信息。或者，每一张卡片里单独存储有控制机器人完成整套动作中的具体一个完整的动作，然后需要多张卡片组合在一起才能够完成整套动作。或者，每一张卡片里单独存储有控制机器人的整套动作中的一个具体的不完整的动作，然后需要多张卡片组合在一起才能够完成整套动作中的一个完整的动作，然后在使用多张类似的卡片，组合在一起控制机器人完成整套动作。0084另外，卡片里存储的控制信息也可以是一些逻辑信息。例如，卡片里存储有逻辑信息“”，即做加法的意思；例如，当控制机器人完成整套动作信息为“ABCD”时，需要读取装置12读取存储A信息的卡片，然后读取。
32、存储有逻辑信息“”的卡片，接着以此类推，直至读取到存储有D信息的卡片时，机器人即可根据整套控制信息，完成与该整套控制信息对应的整套完整的动作。同理，逻辑信息可以为“”、“”、“”“”、“SIN”、“ARQ”、“ABS”等数学运算符号，也可以是使读取装置12中的卡顺序编辑指令如计数器清零的信息，删除上一条信息等，也可以是循环信息，判断分支信息等程序执行流程指令等，本发明对命令卡11中存储的信息的类别不做具体的限制。0085当命令卡11为移动终端时，其内部的存储信息的内容与卡片中存储信息的内容相类似；只是，移动终端中是将这些信息以二维码的形式或者以智能标识的形式存储在移动终端中，而读取装置12上设。
33、置有刷卡器或扫描器，其可以扫描移动终端中的二维码或者说明书CN104063291A7/9页10智能标识，用以读取控制信息。具体的，移动终端中存储二维码或者智能标识的顺序和方法与卡片相类似，此处不在具体说明。0086本发明中的命令卡11，能够媲美传统的语言编程和流程图编程。并且用命令卡11来存储程序信息，刷卡输入程序到主控器13，这一用法颠覆了传统存储卡的计费，计数的应用模式。传统模式下，存储卡中只是简单的存储金钱等数据信息，本方案，充分使用存储卡中的数据块，并将这些数据块来存储程序逻辑，而且不是普通的存储数据。不同的卡组合带来了不同的逻辑组合，这样的使用方式是以前存储卡所没有的功能。0087一。
34、个组合的卡是按顺序依次刷进主控器13里的，但是这套组合卡在逻辑上组成一个完成的空间立体结构，这个结构包含着不同的分支路径，依据布隆过滤器技术方法在执行时程序能够智能的选择匹配合适的最优的实现路径。0088进一步的，该装置中，命令卡11包括以下种类中的一种或多种循环卡、动作卡、分支卡、赋值卡、计算卡、延时卡和编辑卡。0089具体的，循环卡中预先存储的控制信息，可以控制读取装置12重复读取每一个控制信息或者每几个控制信息，然后根据该循环卡的控制信息控制机器人循环完成相应的动作，并且控制信息也可以存储有使机器人循环完成某一个或者某几个动作的次数或者时间等；例如，控制机器人有限次数和时间内循环完成某一。
35、个或者某几个动作，也可以是无止境的循环执行某一个或者某几个动作，直至接收到控制机器人执行其他动作或者停止执行该动作的控制信息，或者关闭电源，则该循环动作停止。0090分支卡，当机器人正在执行某一套完整的动作的状态中，其接收到分支卡的控制信息，那么机器人会执行某一个具体的分支的动作，同样，分支卡可以以有限次数或者在有限时间内重复执行与该分支卡对应的动作，或者无限重复执行与该分支卡对应的动作，当控制机器人执行其他动作或者停止执行该动作的控制信息，或者关闭电源，则该循环动作停止。0091例如，若控制机器人的控制信息为“ABCD”时，则当读取分支卡分支卡的控制信息为重复6小时的“ACD”，则根据该分支。
36、卡的控制信息控制机器人以“ACD”的信息执行动作，重复执行6小时后停止。0092进一步的，该装置中，读取装置12包括读卡器，计数器，数据传输接口；0093读卡器，用于读取命令卡11存储的控制信息；0094计数器，用于根据读卡器读取的控制信息，记录和显示读取命令卡11的顺序和次数；0095数据传输接口，用于与主控器13进行数据双向通讯；其中，双向通讯包括接收主控器13发送反馈信息和向主控器13发送编码后的信息数据。0096进一步的，该装置中，主控器13包括处理器、存储器、信息采集接口、执行机构接口、数据通讯接口和运行键；0097数据通讯接口，用于与读取装置12进行数据双向通讯；其中，双向通讯包括。
37、接收读取装置12发送的编码后的信息数据和向读取装置12发送反馈信息；0098处理器，用于对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；0099存储器，用于将控制机器指令进行存储；0100运行键，用于根据用户的触碰指令，将控制机器指令发送至执行机构接口；说明书CN104063291A108/9页110101执行机构接口，用于根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。0102在系统外还有电源用于为主控器13，刷卡器提供电源。可以是移动的电源模块。0103在系统外还有各种电子传感器各种传感器包括但是不限于接触传感器，光照传感器，红外线传感器，声音传感器，超声波传感器，机械振动传感器，磁场传感器。
38、等，这些传感器与主控器13相连提供各种外界环境信息。0104实施例20105本发明实施例还提供了一种使用上述实施例提供的编程机器人的控制装置控制编程机器人的方法，如图4所示，所述方法涉及主控器13端，包括0106301、接收读取装置12发送的信息数据；信息数据为经过编译和编码的控制信息。0107302、根据信息数据，显示指示信息，并向读取装置12发送反馈信息；其中，反馈信息用于指示是否接收到信息数据；指示信息用于指示信息数据接收成功；指示信息包括声音信息和灯光信息。0108303、检查接收的信息数据组合是否符合预设规则。若是，则执行步骤305及后续步骤，若否则执行步骤304。0109304、请。
39、求读取装置12重新发送全部信息数据。0110305、对信息数据进行三维矩阵冗余算法的解码，同时对解码得到的数据进行纠错；其中，对无法纠正的问题，则向读取装置12请求重发与问题对应的信息数据。0111具体的，若本次解码的结果不正确，则返回“错误”信息，则控制重新接收数据信息。0112若本次解码的结果正确，则返回“正确”指令，并存储解码后数据。0113具体的，解码即判断读取的控制信息是否为完整的控制信息，即机器人是否能够完成一个具体的动作；例如，当多张命令卡11组成一个以特定的逻辑顺序才能控制机器人完成相同的动作时，故若没有接收到全部控制信息，则机器人不能执行任何动作，此时解码不正确，则返回“错误。
40、”信息，则控制重新接收数据信息。若接收到了全部控制信息，解码结果正确，则返回“正确”指令，并解码正确的数据。然后将正确的解码顺序按照特定的顺序进行重组，若正确，则按照特定的方式进行存储，以便控制机器人工作。若不正确，在将编码后的数据块按行和列或按斜方向进行校验，由此可使该编码块具有20的纠错能力和较高的检测能力，用以对数据块进行检错和纠错，以便使错误的数据信息恢复原样，最后对恢复的数据信息进行存储。0114306、将得到的正确数据保存到存储器中，并在存储过程中使用预读取评价的算法将常用数据分布在一个存储器的页面中。0115307、接收到用户触碰的运行指令后，读取存储器中控制机器指令控制机器人执。
41、行预设的动作。0116本发明实施例提供的使用本发明实施例提供的编程机器人的控制装置控制编程机器人的方法，与现有技术中的没有足够的专业知识和能力的人，甚至对于没有计算机知识和编程知识的低龄儿童来说，难以学习和使用上述操作方法对机器人进行编程控制，实用性较差，且不易普及的方案相比，其包括命令卡11，用于预先存储控制机器人的控制信息，控制信息的类型包括以下中的一种或多种代码和指令；其中，控制信息包括以下信息中的一种或多种逻辑信息和执行动作信息；读取装置12，用于读取命令卡11中的控制信说明书CN104063291A119/9页12息，并将控制信息进行编译，将编译得到的信息数据通过特定的编码传输给主控。
42、器13；主控器13，用于对信息数据进行解码并解析执行解码得到的控制机器指令；将控制机器指令进行存储，并根据控制机器指令控制机器人执行预设的动作。本发明的控制装置，不需要PC端和PAD设备，且本发明只需要通过刷卡就可以实现对机器人的控制，使没有足够甚至没有专业的计算机知识和编程知识的人来讲，也能操作机器人，操作简单，且容易普及，并且本发明中的命令卡11可以存储各种控制信息，也使得灵活性好。0117显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各装置或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。0118以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说明书CN104063291A121/2页13图1图2说明书附图CN104063291A132/2页14图3图4说明书附图CN104063291A14。