电子伺服辅助自行车变速器及其相关方法 【技术领域】
本发明涉及一种电子伺服辅助自行车变速器以及用于伺服辅助自行车变速器的方法，以及具有用于执行该方法的装置的程序和电子电路。
背景技术
电子伺服辅助自行车变速器通常包括：
—后部致动器和前部致动器，具有各自的马达，用于通过引导元件在关于各自的变速器组的轴向上将链条移位，其中变速器组包括至少两个分别和自行车的后轮的中心相关联的扣链齿轮或锯齿齿轮(扣链齿轮还被称为小齿轮并且链条引导元件还被称为后部变速齿轮传动机构或被简单的称为变速器)，并且该齿轮还和踏板曲柄的轴在第一方向(例如，从具有较小直径的扣链齿轮到具有较大直径的扣链齿轮，或“向上变速”)或和第一方向相反地第二方向(例如，从具有较大直径的扣链齿轮到具有较小直径的扣链齿轮或“向下变速”)上相关联(扣链齿轮或锯齿齿轮还被称为冠状齿轮或齿轮，并且引导元件还被称为前部变速齿轮传动机构或被简单的称为变速器)，
—用于产生请求将链条从各自的变速器组的第一扣链齿轮移位到第二扣链齿轮的装置，比如和自行车的两个车把把套相关联的杠杆，
—和后部致动器及前部致动器相关联的电子控制单元，通常在正常骑行操作模式(也就是，其中变速器由骑车人手动控制或由电子控制单元自动控制)中操作，用于接收移位请求信号并且基于移位请求信号分别驱动后部或前部致动器来基于表示多种扣链齿轮的物理位置的逻辑位置(“逻辑值”)将链条从各自的变速器组的第一扣链齿轮移位到相邻的第二扣链齿轮，以及
—用于检测致动器的位置(并且因此检测链条引导元件的位置)并且用于将其指示给电子控制单元，使得当到达所需位置时停止致动器的后部传感器和前部传感器。
例如，在专利US 5,480,356，US 5,470,277和US 5,865,454以及在欧洲专利申请EP 1 103 456，所有的申请；在Spencer et al的US 6,047,230以及在Ellsβer的德国专利申请DE 39 38 454 A1中描述了上述类型的电子伺服辅助自行车变速器。
特别的，EP 1 103 456描述了一种变速器，其中位置传感器是绝对类型，能够提供指示变速齿轮传动机构的绝对位置的电信号，使得在(再次)将它们打开开关之后，这种传感器考虑变速齿轮传动机构的实际位置，其可能因为，例如，由自行车移动引起的振动而略微移位。
可以观察到，在正常的操作模式中，为了辅助从第一扣链齿轮变速到第二扣链齿轮，有时将链条引导元件(变速器或变速齿轮传动机构)向上移位到第二扣链齿轮是不够的。事实上，因为在引导元件和链条必须咬合在其上的第二扣链齿轮之间的现有距离，并且因为当变速过程中链条在一角度的事实，这种移动可能不足以允许链条咬合在第二扣链齿轮上。
因此，为获得变速，特别是向上变速，必须分别将后部致动器或前部致动器移位到通常超出对应于第二扣链齿轮的位置的位置。在其中链条拉紧的前变速情况中，这个问题特别严重。
这种移位到关于第二扣链齿轮的更高位置实现促进释放链条和第一扣链齿轮的咬合以及链条和第二扣链齿轮的咬合。
在机械控制的变速器中，致动器将链条引导元件移位的角色由控制机械装置执行，该装置包括在外套中可滑动的延伸在手动致动杠杆和链条引导元件之间的钢索(“Bowden cable”)。在第一方向上杠杆的致动将拉力通过钢索施加在链条引导元件上，然而在相反的第二方向上杠杆的致动将推力通过钢索施加在链条引导元件上，或者松开钢索和链条引导元件来使其通过返回弹簧返回。
为使得变速更容易，在一些由申请者制造的机械控制的变速器中，实现了一种控制系统，其中杠杆的致动产生钢索在这样一个长度的移动，即，链条引导元件移位比到达相邻的扣链齿轮的位置所需的长度更长的长度。当松开控制杠杆时，返回弹簧拉动钢索，并且这样链条引导元件回到对应于第二扣链齿轮的位置。换句话说，通过在下文中作为“过冲程”提到的确定的量，控制杠杆的致动引起链条引导元件大于在两个相邻的变速器组的扣链齿轮之间的间距的暂时移位。
这种机械控制的变速器需要钢索和返回弹簧的张力的定期的和相对精确的调整。
另外，这个机械解决方案具有缺点，即，可能调整过冲程量到一单一的值，其对所有向上变速和所有向下变速产生相同的影响。因此，当调整在变速器组中的过冲程量用于在一个方向上(例如，用于向上变速)的最优化变速时，在相反方向(例如，向下)上的变速完全不能令人满意。作为选择的，需要将过冲程量调整到一个中间值，从而在两个方向上获得足够但是不是最优化的变速结果。
在前部变速器组的情况中，特别难以执行向着具有最大直径的最外面的扣链齿轮的向上变速。在这个情况中，即使提供过冲程，可能不足以保证链条正确咬合。特别的有经验的骑车人可能可以通过将前部变速齿轮传动机构在确定量的时间内保持在过冲程位置来避免这个问题。但是，在过冲程位置花费的时间仅可能通过骑车人的“听力”和/或“视力”来确定，具有过于简略的给出所需结果或引起变速器的机械的有害压力或者甚至是链条放置在某位置使得产生危险的跌倒的结果。
发明内容：
本发明的目的是提供一种电子伺服辅助自行车变速器，其允许在两个方向上，向上和向下，以及在任意扣链齿轮对之间的最优化变速。
在它的第一方面中，本发明涉及一种用于电子伺服辅助电子伺服辅助自行车变速器的方法，包括下面的步骤：
a)接收请求将自行车变速器的链条从包括至少两个扣链齿轮的变速器组的第一扣链齿轮移位到相邻的第二扣链齿轮的信号，
b1)如果第一扣链齿轮具有比第二扣链齿轮更小的直径，获得用于第二扣链齿轮的向上变速位置，
b2)如果第一扣链齿轮具有比第二扣链齿轮更大的直径，获得用于第二扣链齿轮的向下变速位置，并且
c)驱动变速器组的致动器来以关于变速器组的轴向将链条的引导元件从第一扣链齿轮分别移位到用于第二扣链齿轮的向上变速位置或到用于第二扣链齿轮的向下变速位置。
优选的，用于第二扣链齿轮的向上变速位置和用于第二扣链齿轮的向下变速位置关于第二扣链齿轮的理论位置是不对称的。
获得用于第二扣链齿轮的向上变速位置的步骤b1)可能包括获得第二扣链齿轮的理论位置的步骤。
获得用于第二扣链齿轮的向上变速位置的步骤b1)可能还包括将预先确定的过冲程量代数的添加到第二扣链齿轮的理论位置的步骤。
类似的，获得用于第二扣链齿轮的向下变速位置的步骤b2)可能包括获得第二扣链齿轮的理论位置的步骤。
获得用于第二扣链齿轮的向下变速位置的步骤b2)可能还包括将预先确定的过冲程量代数的添加到第二扣链齿轮的理论位置的步骤。
有益的，本发明可能还包括下面的顺序的步骤：
c1)暂时保持在步骤c)中获得的链条引导元件的位置，并且
d)驱动变速器组的致动器来以关于变速器组的轴向将链条引导元件从变速位置移位到第二扣链齿轮的理论位置。
在实施例中，暂时保持位置的步骤c1)包括等待预先确定的时间阶段的步骤。
在实施例中，暂时保持位置的步骤c1)包括等待结束移位请求信号的步骤。
在实施例中，暂时保持位置的步骤c1)包括等待预先确定的最小时间阶段，以及等待结束移位请求信号的顺序步骤。
在实施例中，暂时保持位置的步骤c1)包括监控经过预先确定的最小时间阶段，以及监控接收结束移位请求信号的步骤，其中步骤d)的执行在接收结束移位请求信号和经过预先确定的最小时间阶段之间的时间的最后发生。
在实施例中，暂时保持位置的步骤c1)包括监控接收结束移位请求信号的步骤，以及监控经过预先确定的最大时间阶段，其中步骤d)的执行在接收结束移位请求信号和经过预先确定的最大时间阶段之间的时间的最开始发生。
在实施例中，暂时保持位置的步骤c1)包括监控经过预先确定的最小时间阶段，监控接收结束移位请求信号，以及监控经过预先确定的最大时间阶段的步骤，其中如果接收结束移位请求信号在时间上早于经过预先确定的最大时间阶段，步骤d)的执行在接收结束移位请求信号和经过预先确定的最小时间阶段之间的时间的最后发生，或者在如果经过预先确定的最大时间阶段早于接收结束移位请求信号，步骤d)的执行在经过预先确定的最大时间阶段时发生。
根据本发明的方法有益的包括设置所述或每一所述变速位置的值，或者所述或每一所述过冲程量和/或所述或所述每一所述预先确定的时间阶段。
在它的第二方面，本发明涉及一种用于电子伺服辅助自行车变速器的程序，包括当程序在计算机上运行时执行上述方法的步骤的程序代码工具。
程序优选的具体实施在至少一个微控制器中。
或者，程序可以存储在计算机存储器中或具体实施在只读存储器中。
在它的第三方面，本发明涉及适于执行上述方法的步骤的电子电路。
在它的第四方面，本发明涉及自行车变速器，包括：
—后部致动器和前部致动器，具有各自的马达，来通过引导元件，将链条以关于各自的变速器组的轴向移位，其中变速器组包括分别和自行车的后轮的中心以及踏板曲柄轴相关联的至少两个扣链齿轮，
—用于产生请求将链条从各个变速器组的第一扣链齿轮移位到相邻的第二扣链齿轮的装置，
—连接至后部致动器及前部致动器的电子控制单元，操作来接收移位请求信号并且分别驱动后部或前部致动器，
其特征在于：
—电子控制单元适于分别驱动后部或前部致动器，如果第一扣链齿轮具有比第二扣链齿轮更小的直径，将链条的引导元件从第一扣链齿轮移位到用于第二扣链齿轮的向上变速位置，并且如果第一扣链齿轮具有比第二扣链齿轮更大的直径，移位到用于第二扣链齿轮的向下变速位置。
电子控制单元可能包括用于核对从由经过预先确定的时间阶段和接收结束移位请求信号构成的组中选择的至少一个情况的装置，并且，从属于所述核对装置，适于驱动后部或前部致动器来将链条的引导元件分别从用于第二扣链齿轮的向上变速位置，或用于第二扣链齿轮的向下变速位置移位到第二扣链齿轮的理论位置。
电子控制单元可能包括适于存储用于至少一个第二扣链齿轮的向上变速位置和/或向下变速位置的存储器装置。
或者，电子控制单元可能包括适于存储分别表示在至少一个扣链齿轮的理论位置和用于所述至少一个扣链齿轮的向上变速位置或向下变速位置之间的不同的至少一个差动量的存储器装置。
在两个电子控制单元的情况中，可能还包括适于存储表示每一扣链齿轮的理论位置的信息的存储器装置。
通常，变速器包括分别指示链条的引导元件关于后部和前部变速器组的位置的后部计数器和前部计数器。
根据本发明的变速器可能包括用于分别检测后部致动器和前部致动器的位置并将其提供到包括后部传感器和前部传感器的电子控制单元的装置。
在这样一个情况中，电子控制单元可能以通过由用于检测位置的装置检测的位置的反馈控制方式分别驱动后部或前部致动器。
优选的，后部和前部致动器的马达可以是步进马达，并且后部或前部致动器的一步或整数步的移位对应于后部或前部计数器的单位增加或减少。
或者，可以从包括dc马达，无刷马达，异步马达和水压马达的组中选择前部和后部致动器的马达。
变速器通常可能包括布置在电子控制单元和后部及前部致动器之间的配电板。
电子控制单元可能包括至少一个以C-MOS技术制造的微控制器。
优选的，分配电子控制单元并且其在显示单元和/或控制手动输入装置的单元和/或配电板包括很多微控制器。
显示单元优选的是可移动的。
附图说明：
本发明的进一步的特征和优点将通过下面的一些参考附图的它的优选实施例的详细描述而更加清楚。在附图中：
图1示意性的示出了装备有根据本发明的电子伺服辅助变速器的自行车的透视图，
图2示出了根据本发明的电子伺服辅助变速器的方框图，
图3示出了根据本发明的用于电子伺服辅助电子伺服辅助变速器的方法的方框图，
图4-6示意性的示出了根据本发明的变速器的前部和后部存储器装置的不同实施例，
图7-12示意性的示出了根据本发明的变速器的过冲程存储器装置的不同实施例，
图13-15示意性的示出了根据本发明的变速器的变速存储器装置的不同实施例，
图16-19示意性的示出了根据本发明的方法的可选择步骤的不同实施例，并且
图20示出了一流程图，作为根据本发明的变速器的模式选择的实例。
【具体实施方式】
参考图1，自行车1，特别是竞赛自行车，包括以已知的方式由定义了用于后轮4的支撑结构3和用于前轮6的叉状部分5的管状元件形成的框架2。具有管状结构的手把70选择性地连接至叉状部分5。
现有类型的框架2，在它的较低的位置，支撑踏板曲柄或踏板单元7的轴，来通过根据通常由参考数字8指示的本发明的电子伺服辅助变速器致动后轮4。
变速器8基本上由后部变速器组9和前部变速器组10形成。后部变速装作者9包括具有不同直径并且和后轮4同轴(轴A)的多个锯齿齿轮或扣链齿轮或小齿轮11(在示出的实例中为十个，但是也可以是九个，十一个或其他任意数目)。前部变速器组10包括具有不同直径并且和踏板曲柄7的轴同轴(轴B)的多个锯齿齿轮或扣链齿轮或小齿轮12(在示出的实例中为三个，但是也可以是二个，或其他任意数目)
后部变速器组9的扣链齿轮11和前部变速器组10的扣链齿轮12是可选择性的由环形传输链条13接合的，来通过电子伺服辅助变速器8提供不同的可用换档比率。
可以通过移动后部变速器组9的链条引导元件或后部变速齿轮传动机构(或者简称为变速器)14和/或前部变速器组10的链条引导元件或前部变速齿轮传动机构(或者简称为变速器)15来获得不同的换档比率。
后部变速齿轮传动机构14和前部变速齿轮传动机构15由各自的致动器16，17控制(图2)，致动器通常包括铰接的平行四边形机械装置和具有减振器的电马达来使铰接的平行四边形变形。
后部变速齿轮传动机构的位置感应器或后部传感器18和前部变速齿轮传动机构的位置感应器或前部传感器19(图2)和致动器16，17相关联。
因为，本发明没有涉及它们的特定结构，在这里没有示出变速齿轮传动机构14，15，各个致动器16，17，以及各个位置感应器或传感器18，19的详细结构。为了进一步的详细了解，可以参考，例如，上述专利申请和专利的描述。
特别的，传感器18，19优选的是在EP 1 103 456 A2中描述的类型，适于提供指示变速齿轮传动机构14，15的绝对位置的电信号。
装备有电池的电子配电板30提供电源到致动器16，17的马达，到传感器18，19，到微处理器电子控制单元40并且优选的到显示单元60。电池优选的是可反复充电的类型，并且以本质上已知的方式，后部变速齿轮传动机构14可以包括用于重新对电池充电的发电单元。
在这里的描述和附加的权利要求中，电子控制单元40应当是指逻辑单元，但是，其也可以由很多物理单元形成，特别是一个或多个分布的微处理器，可以将它们放置在显示单元60和/或电子配电板30和/或指令单元中。
在这种逻辑装置中，除了微处理器，电子控制单元40包括存储器装置，其可以包括用于存储编码电子变速器的管理程序的指令的一个或多个设备，用于暂时存储服务变量来执行程序本身(寄存器)以及用于易失的，非易失的，或永久的存储一些将在后面的描述中指定的值。关于这些值，在这里的描述和在附加的权利要求中，存储器装置被区分为后部存储器装置，前部存储器装置，过冲程存储器装置和变速存储器装置。但是，必须清楚这种区分仅是简单的从功能的角度并且不需要和存储设备的物理区分相对应。换句话说，一个或多个物理设备可以用于上面指示的存储器装置中的每一个，反之亦然，每一上面指示的存储器装置可以由各自的物理设备或由一个或多个物理设备的存储器位置在物理上具体实施。
存储设备可以是只读，只写，或读/写，或随机存取或顺序存取存储器中的一个或多个类型，并且他们可以由多种技术制造，比如光存储器，磁存储器，等。
存储设备可以包括在显示单元60中和/或电子配电板30中和/或指令单元中和/或它们可以是不同的设备。
在特别的优选实施例中，可以将显示单元60从自行车1移去并且装有至少部分电子控制单元40的存储器装置。在这种情况中，由用户设置的用于电子伺服辅助变速器8的多种参数的值可以优选的存储在装在显示单元60中的存储器装置中。这个实施例在竞赛自行车的情况中是最为有益的，其中由用户设置的值反映骑车人的实际技术并且因此是秘密的，并且它允许保护相对昂贵的显示单元。
例如，配电板30装在手把70的一个管中，框架2的一个管中，例如在用于饮水瓶(没有示出)的支架处，或者在显示单元60中，该显示单元60优选的装在手把70的中间。
通过电缆或者无线模式执行在多种组成部件之间的信息传送，电缆优选的装在框架2的管内部，无线模式例如利用蓝牙协议。
在行进过程中，通过致动器16，17，由电子控制单元40基于由手动指令设备，或由电子控制单元40本身半自动或自动建立的信号控制后部和前部变速齿轮传动机构14，15，该信号请求将链条从链条接合的扣链齿轮移位向相邻的一个扣链齿轮(向上和向下变速请求信号)。手动指令设备可以包括，例如，和在手把70的把套上的制动杠杆41相关联的杠杆43，44，分别用于后部变速器组9的向上和向下变速信号，以及和在手把70上的其他把套上的制动杠杆相关联的杠杆45，46(图2)，用于前部变速器组10的向上或向下变速信号(为了简明的缘故在图1中没有示出杠杆45，46)。
作为杠杆43，44(45，46)的选择，可以提供两个手动操作的按钮，或两个可由旋转杠杆操作的按钮。
电子控制单元40还和两个传感器18，19相关联来当各个变速齿轮传动机构14或15达到所需位置时停止致动器16，17的马达，使得通过手动指令设备43，44，45，46或通过电子控制单元40产生移位请求信号(分别是向上或向下变速请求信号)时，链条可以将相邻的扣链齿轮11或12(分别具有较大的或较小的直径)接合到链条接合的扣链齿轮。在这个描述和附加的权利要求中将这个位置指示为“变速位置”。根据本发明，作为在这里应该被更好的理解的，用于变速器组9，10的至少一个给定扣链齿轮11，12的变速位置优选的根据变速是向上或向下不同，并且更为优选的，向上和向下变速位置关于扣链齿轮的理论位置不对称。
在作为选择的实施例中，致动器16，17的马达是由对于每一向上或向下变速的合适数量的步驱动并且之后自动停止的步进马达，然而传感器18，19用于提供反馈信号到电子控制单元40，使得可能提供来在没有到达变速位置的情况中再次致动致动器16，17的马达。这可能是因为，例如，在一定程度上根据骑车人怎样踩踏的由变速齿轮传动机构14，15提供的抗转矩过高，而大于可由步进马达发出的最大转矩的事实。
更为特别的，根据本发明，电子控制单元40包括后部计数器47和前部计数器48。计数器47，48可以具体表现为，例如，存储在电子控制单元的存储器单元中的寄存器或变量。
在变速器8的正常骑行操作模式中，电子控制单元40驱动致动器16，17并且跟踪它们的位置增加或减少计数器47，48，例如，对于加在步进马达上的每步增加或减少一个单位和/或基于传感器18，19的读数。
根据一些实施例的本发明的电子伺服辅助变速器8，电子控制单元40的存储器装置包括(在下文中描述的图4-6)用于后部变速器组9的扣链齿轮11的理论位置的后部存储器装置49以及用于前部变速器组10的扣链齿轮12的理论位置的前部存储器装置50。
在存储在前部和后部存储器装置49，50的扣链齿轮11，12的理论位置下，当在需要的时候变速齿轮传动机构14，15在扣链齿轮11，12处时，计数器47，48呈现的值是预定的。
在这种根据本发明的电子伺服辅助变速器8的实施例中，电子控制单元40的存储器装置还包括指示为“过冲程量”的至少一个差动量的过冲程存储器装置51(在下文中描述的图7-12)。这个或每一过冲程量表示在扣链齿轮11和/或12之间的偏移，由存储器装置49和/或50指示，并且在向上和/或向下变速过程中必须具备链条13的引导元件14，15的理论位置来辅助变速本身，也就是，上面定义的向上和/或向下变速位置
参考图3的模块图，其表示了根据本发明的用于电子伺服辅助变速器8的方法，并且将其通常应用到后部变速器组9和前部变速器组10，在模块100，如果链条13是在第一扣链齿轮11(12)并且计数器47(48)具有第一逻辑值，当在模块101，骑车人致动手动向上变速请求指令43(45)，或分别的，在模块102(或当这种请求由电子控制单元40本身产生时)，手动向下变速请求控制44(46)，分别在模块103或104，电子控制单元40首先提供用于获得用于第二扣链齿轮11(12)的变速位置，其根据本发明，如果第一扣链齿轮具有比第二扣链齿轮更小的直径应该是向上变速位置(模块103)，并且如果第一扣链齿轮具有比第二扣链齿轮更大的直径是向下变速位置(模块104)。如上所述，向下变速位置优选的和向上变速位置至少对于一个第二扣链齿轮不同，并且更为优选的这种位置是关于第二扣链齿轮的理论位置不对称的。
一旦分别获得向上变速位置(模块103)或向下变速位置(模块104)，在模块109或110，电子控制单元40负责分别驱动致动器16(17)来将链条沿着轴A(B)在从第一扣链齿轮到第二扣链齿轮的第一方向移位，直到计数器47(48)分别到达由向上变速位置或由向下变速位置指示的值。
在致动器16，17包括步进马达的情况中，有益的，步进马达的一步或整数步在第一或第二旋转方向的运动对应于计数器47，48的每一单位增加或减少。
在上述驱动步骤之后，电子控制单元40可以选择性的负责执行中止和复位步骤，示意性的由图3中的虚线模块111和112示出，并且在下文中通过参考图16-19更好的描述。这些步骤包括驱动致动器16(17)来将链条沿着轴A(B)在第一方向或和第一方向相反的第二方向上移位，直到计数器47(48)到达第二扣链齿轮11(12)的理论位置，该理论位置是从存储器装置49(50)中直接读出或从存储器装置49(50)中读出的信息的推出。
在这些实施例中，获得向上变速位置(模块103)或向下变速位置(模块104)的步骤分别通过下面的步骤执行：
—在模块105，106，分别从后部49(前部50)存储器装置中获得第二扣链齿轮11(12)的理论位置，将其直接从存储器装置49(50)中读出或作为在下文中将特别指出的，将其从存储器装置49(50)中读出的信息推出；
—其中作为在下文中将特别指出的，提供将存储在过冲程存储器装置51中的合适的过冲程量代数的添加到第二扣链齿轮11(12)的理论位置(模块107和/或108)。
在第一实施例中(图4)，后部和前部存储器装置49和50适于直接存储和各自的变速器组9，10的每一扣链齿轮11，12相关联的值，该值表示在各自的变速器组中的扣链齿轮11，12的物理位置。这样，在包括十个扣链齿轮或小齿轮11的后部变速器组9的示意性的情况中，后部存储器装置49适于存储和具有最小的直径的轮相关联的逻辑值R1，和与这个轮直接相邻且具有略大的直径的扣链齿轮相关联的逻辑值R2，和与第二个轮直接相邻且具有更大一点的直径的扣链齿轮相关联的逻辑值R3，等...一直到和具有最大直径的扣链齿轮相关联的逻辑值R10；在包括三个扣链齿轮或冠状齿轮12的前部变速器组10的示意性情况中，前部存储器装置50适于存储和具有最小直径的轮相关联的逻辑值F1，和具有中间的直径的轮相关联的逻辑值F2，以及和具有最大直径的轮相关联的逻辑值F3。
在这样的实施例中，在模块105或106，通过从存储器49，50中直接读取和理论位置相关联的值，电子控制单元40获得第二扣链齿轮11，12的理论位置。
在第二实施例中(图5)，后部存储器装置49适于存储和每一对相邻的扣链齿轮11相关联的差动量。这样，在包括十个扣链齿轮或小齿轮11的后部变速器组9的示例性的情况中，后部存储器装置49适于存储和包括具有最小直径的扣链齿轮11和与它直接相邻的扣链齿轮11(具有略大的直径)的扣链齿轮对相关联的差动量ΔR1-2，和包括这个后一个扣链齿轮和与其相邻的一个的扣链齿轮对相关联的差动量ΔR2-3，等等，直到和具有最大的直径的扣链齿轮11的扣链齿轮对相关联的差动量ΔR9-10；在包括三个扣链齿轮或冠状齿轮12的前部变速器组10的示例性的情况中，前部存储器装置50适于存储两个差动量ΔF1-2和ΔF2-3。如果具有最小直径的扣链齿轮的理论位置不对应于计数器47，48的零值，前部和后部存储器装置49，50还适于存储这样的理论位置R1，F1。
在这样的实施例中，当在模块100，链条13在第一扣链齿轮时，通过将存储在前部和后部存储器装置49，50中的差动量加到(或从其减去)计数器的当前的值，在模块105(或分别在模块106)电子控制单元40获得第二扣链齿轮11，12的理论位置，其中差动量对应于包括第一扣链齿轮11，12和具有略大的(略小的)直径的第二扣链齿轮11，12。
作为在模块100的另一种使用计数器的当前值的方式，特别的当没有中止和复位步骤111(112)时，通过累加与由第二扣链齿轮和具有较小直径的相邻的扣链齿轮(其在向上变速的情况中是第一扣链齿轮)形成的扣链齿轮对相关联的差动量，和具有较小直径的扣链齿轮对相关联的所有可能的差动量，以及如果有提供的话，和具有最小直径的扣链齿轮相关联的值，在模块105(或分别在模块106)，电子控制单元40获得第二扣链齿轮11，12的理论位置。
在第三实施例中，当变速器组9，10包括由确定间距相等隔开的扣链齿轮11，12时其可以实现，后部49和前部存储器装置50(图6)适于存储单一的差动量ΔR和ΔF。如果在后部变速器组9的相邻扣链齿轮11之间的间距等于在前部变速器组10的相邻扣链齿轮12之间的间距，可以仅有一个单一的存储器装置，例如，仅前部存储器49。如果具有最小直径的扣链齿轮的理论位置不对应于计数器47，48的零值，前部和后部存储器装置49，50还适于存储这样理论位置R1，F1。
在这样的实施例中，当在模块100，链条13在第一扣链齿轮时，通过将差动量ΔR或ΔF加到(或从其减去)计数器的当前值，在模块105(或分别在模块106)，电子控制单元40获得第二扣链齿轮11，12的理论位置。
或者，电子控制单元40从差动量ΔR或ΔF乘以扣链齿轮对的数量(如果第二扣链齿轮是第j个变速器组，则是j-1)的乘积和与具有较小的直径的扣链齿轮对相关联的所有可能的差动量，以及，如果提供有的话，和具有最小直径的扣链齿轮相关联的值而获得第二扣链齿轮11，12的理论位置，其中扣链齿轮对包括由第二扣链齿轮和由具有较小的直径的相邻的扣链齿轮(其在向上变速的情况中是第一扣链齿轮)形成的扣链齿轮对。
和前部和后部存储器装置49，50的实施例无关，可以有多种过冲程存储器装置51的实施例。
根据本发明的第一实施例(图7)，仅提供了一个过冲程量E，通常由相对数字表示。
电子控制单元40可以根据图3的模块图以多种方式使用单一的过冲程量E。在第一特别优选的方式中，在模块107，在向上变速的情况中代数的添加这样一个过冲程量E到在模块105中以上述方式获得的第二扣链齿轮的理论位置，其中没有模块108；在这样的情况中，过冲程量E通常由正数表示。
在第二方式中，在模块108，向下变速的情况中，将过冲程量E代数的添加到在模块106中获得的第二扣链齿轮的理论位置，然而没有模块107；在这样的情况中，过冲程量E通常由负数表示，使得从第二扣链齿轮的理论位置中减去它的绝对值。
在第三方式中，在模块107，向上变速的情况中，将过冲程量E添加到在模块106获得的第二扣链齿轮的理论位置，然而在模块108，向下变速的情况中，将它的相反数(其中它指示X的相反数)代数的添加到在模块106中获得第二扣链齿轮的理论位置。在这样的情况中，过冲程量E通常由正数表示。
应该注意过冲程量E，以及直接或间接存储在后部和前部存储器装置49，50中并且在模块105或106获得的第二扣链齿轮11，12的理论位置，根据由电子控制单元40使用的方式，应该具有合适的值；通常，在第二和第三方式中，可以根据扣链齿轮本身的物理位置修正第二扣链齿轮的理论位置。
因为链条13在前部变速器组10的引导元件15处拉紧，但是在后部变速器组9的引导元件14处没有拉紧，使得根据本发明的电子伺服辅助变速器8和用于伺服辅助它的方法特别简单，可能提供代数添加步骤107，108就足够了，并且更为特别的，在仅用于前部变速器组10的向上变速的情况中，或者甚至仅在向着具有最大直径的前部变速器组10的扣链齿轮12变速的情况中，仅需要代数添加步骤107。
根据第二实施例(图8)，过冲程存储器装置51适于存储用于向上变速的过冲程量E+和用于向下变速的过冲程量E-，通常由相对数字表示。更为特别的，用于向上变速的过冲程量E+由正数表示，并且用于向下变速的过冲程量E-由负数表示。
在向上变速的情况中，在图3的模块107，电子控制单元40将向上变速的过冲程量E+代数的添加到在由模块105表示的步骤中获得第二扣链齿轮11，12的理论位置；在向下变速的情况中，在模块108，电子控制单元40将向下变速的过冲程量E-代数的添加到在由模块106表示的步骤中获得第二扣链齿轮11，12的理论位置。
也在第二实施例的情况中，为了简化本发明的电子伺服辅助变速器8和用于伺服辅助它的方法，可能仅为前部变速器组10提供代数添加的步骤107，108就足够了。
相反的，因为按照所述，链条13的张力在后部和前部变速器组9和10的引导元件14，15处不同，并且因为在后部变速器组9的相邻扣链齿轮11，12之间的间距不同于在前部变速器组10的相邻扣链齿轮11，12之间的间距，并且因为在链条13的引导元件14，15和扣链齿轮11，12之间的距离在两个变速器，前部9和后部10的情况中不同，可能适于区分被应用到后部变速器组9和前部变速器组10的过冲程的值。
这样，在第三实施例中(图9)，过冲程存储器装置51适于存储用于后部变速器组9的单一的过冲程量ER和用于前部变速器组10的单一的过冲程量EF，每一由电子控制单元40以上面参考图7的实施例概括的三种方式中的一种单独的使用，并且应用参考图7概括的其它考虑。
在第四实施例中(图10)，过冲程装置51适于存储以上述参考图8的实施例描述的方式使用的，用于后部变速器组9的用于向上变速的过冲程量ER+以及用于向下变速的过冲程量ER-，以及，用于前部变速器组10的，用于向上变速的过冲程量EF+以及用于向下变速的过冲程量EF-。
根据第四实施例的过冲程量的ER+，ER-，EF+，EF-通常也由相对数字表示，但是通常量ER+，EF+由正数表示使得将它们的绝对值添加到第二扣链齿轮11，12的理论位置，然而将量ER-，EF-由负数表示，使得将它们的绝对值从第二扣链齿轮11，12的理论位置减去。这是因为，为了辅助变速器从第一扣链齿轮到第二扣链齿轮，它变为适于在远离第一扣链齿轮超过第二扣链齿轮的变速位置移位链条引导元件14，15。
根据第五实施例，其优点在于最优化关于单一变速的本发明的电子伺服辅助变速器8以及用于伺服服务它的方法的操作，过冲程存储器装置(图11)适于存储用于后部变速器组9的每一扣链齿轮的过冲程量ERj以及用于前部变速器组10的每一扣链齿轮的过冲程量EFj。过冲程量ERj，EFj可以由电子控制单元40在模块107和/或模块108以上面参考图7的实施例描述的三种方式管理。如果使用第一方式，其中在向上变速的情况中，代数的添加和第二扣链齿轮相关联的过冲程量ERi或EFj，特别的以绝对值添加到第二扣链齿轮的理论位置，然而没有模块108，不应该提供和具有最小直径的扣链齿轮相关联的过冲程量；如果使用第二方式，其中在向下变速的情况中，代数的添加和第二扣链齿轮相关联的过冲程量ERj或EFj，特别的以绝对值添加到第二扣链齿轮的理论位置，然而没有模块107，不应该提供和具有最大直径的扣链齿轮相关联的过冲程量。
根据第六实施例，过冲程存储器装置(图12)适于存储用于每一变速器组9，10的每一中间的扣链齿轮11，12的，用于向上变速的过冲程量ER+j，EF+j以及用于向下变速的过冲程量ER-j，EF-j，以及用于具有最大直径的扣链齿轮的用于向上变速的过冲程量ER+j，EF+j和用于具有最小直径的扣链齿轮的用于向下变速的过冲程量ER-1，EF-1。从另一方面来看，为每一变速器组的每一对相邻的扣链齿轮存储用于向上变速的过冲程量和用于向下变速的过冲程量。这样，在具有十个扣链齿轮11的后部变速器组9的情况中，应该提供18个量，并且在包括三个扣链齿轮12的前部变速器组10的情况中，应该提供四个量。
在图3的模块107中，电子控制单元40将用于和第二扣链齿轮相关联的向上变速过冲程量ER+j，EF+j代数的添加到第二扣链齿轮11，12的理论位置；在向下变速的情况中，在模块108中，电子控制单元40将用于和第二扣链齿轮相关联的向下变速的过冲程量ER-j，EF-j代数的添加到第二扣链齿轮11，12的理论位置。
值得注意的是，在所有上述的过冲程存储器装置51的实施例中，可能在下面的操作之间进行选择：与在存储器装置51中存储相对数字相关联地实现在模块107，108的添加操作，或者与在过冲程存储器装置51中存储通常为正的，但是也是相对数字相关联地实现在模块107的添加操作和在模块108的相减操作。因为其通过在上述的两个模块中的相同绝对过冲程值的不同应用获得，因为其通过在仅仅一个上述模块中的过冲程值的应用获得，或因为其通过在上述两个模块中的不同过冲程值的类似应用获得，在模块103中获得的向上变速位置通常不同于在模块104中获得的向下变速位置。甚至更为优选的，像在前两个情况中一样，向上和向上变速位置关于第二扣链齿轮的理论位置不对称。
根据根据本发明的电子伺服辅助变速器8的另一实施例，电子控制单元40包括变速存储器装置52而不是过冲程存储器装置51。
在第一实施例中(图13)，过冲程存储器装置52还代替了前部存储器装置49和后部存储器装置50，并且适于直接存储用于每一变速器组9，10的每一中间的扣链齿轮11，12的向上变速位置R+j，F+j和向下变速位置R-j，F-j，以及用于具有最大直径的扣链齿轮的向上变速位置R+j，F+j以及用于具有最小直径的扣链齿轮的向上变速位置R-1，F-1。
换句话说，变速存储器装置52适于存储朝向每一扣链齿轮11，12(当然，除具有最小直径的扣链齿轮外)的向上变速位置，以及朝向每一扣链齿轮11，12(当然，除具有最大直径的扣链齿轮外)的向下变速位置。因此，根据在向上变速过程中或在向上变速过程中扣链齿轮11，12是否到达，两个(不同的)变速位置对应于后部或前部变速器组9，10的每一非末端的扣链齿轮11，12。分别向上或向下的一个变速位置对应于变速器组的每一末端扣链齿轮11，12，也就是，那些具有最大和最小直径的扣链齿轮。
在图13所示的情况中，仅仅作为实例示出，包括十个扣链齿轮11的后部变速器组9和包括三个扣链齿轮12的前部变速器组10，变速存储器装置52适于存储九个向上变速位置R+2，R+3，...，R+j，...，R+10和九个向下变速位置R-1，R-2，...，R-i，...，R-9，以及两个向上变速位置F+2，F+3和两个向下变速位置F-1，F-2。
在根据本发明的用于伺服服务根据这个实施例的变速器8的方法中，在模块103和104，电子控制单元40通过从变速存储器装置52中直接读取合适的值获得变速位置，也就是，计数器47，48必须得到的值，使得变速齿轮传动机构14，15在一个位置从而允许链条13和扣链齿轮11，12时常如所需的接合。
类似于参考提供了过冲程存储器装置51的实施例所描述的，因为这些位置可以引起链条13足够的移位来获得变速，向上变速位置，或优选的向下变速位置可能与第二扣链齿轮11，12的理论位置相符。
根据这些，在根据本发明的变速器8的再一实施例中，电子控制单元40包括以上述多种实施例(图4-6)中一个的后部和前部存储器装置49，50，并且，在变速存储器装置52中，仅分别用于每一扣链齿轮的向上变速位置(图14)或仅向下变速位置(图15)和分别具有最小或最大直径的扣链齿轮隔开。
可以很容易的理解，通过这些实施例，在根据本发明的方法中，通过从变速存储器装置52中直接读取值来分别执行获得向上变速位置(模块103)的步骤或获得向下变速位置(模块104)的步骤，然而获得向上变速位置(模块104)或获得向下变速位置(模块103)的步骤应该分别通过模块106或模块105的，从前部和后部存储器装置49，50中获得第二扣链齿轮的理论位置的步骤执行。
而且，类似于参考提供了过冲程存储器装置51的实施例所描述的，在提供了变速存储器装置52和前部及后部存储器装置49，50的组合的实施例中，可以不为所有扣链齿轮分别提供向上和向上变速位置，而是仅需要为其中变速位置和理论位置不同的扣链齿轮提供变速位置。特别的，在根据图14的实施例的变速存储器装置52中，可以仅提供用于前部变速器组10的具有最大直径的扣链齿轮12的向下变速位置。
图13-15的实施例具有需要较少的存储器和不需要由电子控制单元40的代数添加操作的优点。但是，为实现由模块111，112示出的和在下文中描述的中止和复位的选择性的步骤，在任意情况中需要提供前部和后部存储器装置49，50来存储理论位置，这在图13的实施例的情况中减少了需要较少存储器的优点。
类似于图5和6的实施例，其中将变速位置存储为差动量的实施例也是可能的。
可以很容易的理解，对于特定的电子伺服辅助变速器8，在变速存储器装置52中存储的变速位置的值和理论位置的值的不同在于：对应于一个提供过冲程存储器装置51的实施例中的过冲程量或各个过冲程量的偏差。换句话说，在变速存储器装置52中存储的变速位置实际上包括一个或多个过冲程量。
还应该理解可以预期使用存储器装置的实施例，和/或使用在过冲程存储器装置51中存储的过冲程量的方式，其对于后部变速器组9和前部变速器组10不同。
如所述的，在链条13的引导元件14，15在模块109，110进入变速位置之后，可以向根据本发明的用于伺服辅助自行车变速器的方法提供中止和复位的可选步骤，示意性的由图3的模块111和/或由模块112表示。
根据本发明，在中止和复位111，112的可选步骤中，电子控制单元40一旦经过确定的时间阶段和/或一旦接收了结束变速请求信号，正如在下文中更好的解释的，驱动致动器16，17(在由图16-19的模块116指示的步骤中)来移位链条13直到计数器47，48到达第二扣链齿轮11，12的理论位置，以上述参考模块105，106所述的方式从存储器装置49，50中获得该位置。
应该理解根据过冲程量，或在图13-15的实施例的情况中，根据向上变速位置小于或大于第二扣链齿轮的理论位置，或向下变速位置大于或小于第二扣链齿轮的理论位置，移位应该发生在沿着轴A，B的第一方向，从第一扣链齿轮到第二扣链齿轮，或更为特别的在第二方向，从第二扣链齿轮到第一扣链齿轮。
提供这样的中止和复位111，112的步骤的合理性在于，即使提供和第二扣链齿轮的理论位置不同的变速位置(其中位置的不同或偏差存储在过冲程存储器装置51中或在任意情况中包括在存储在变速存储器装置52中的变速位置的值中)本身也不足以使得链条13正确的和第二扣链齿轮11，12接合。
如在本描述的说明部分所述的，该问题在向着前部变速器组10的具有最大直径的扣链齿轮12(最外面的一个)变速的情况中特别严重。通过在说明部分描述的本申请人的装备有过冲程的机械控制变速器，通过保持杠杆上的压力，并且这样变速齿轮传动机构14，15在确定量的时间内在变速位置，特别熟练的骑车人可以避免这个问题。但是，在变速位置停留的时间仅可以由骑车人的“听觉”和/或“视觉”确定，结果可能过于简略的给出所需结果，而且对变速器的机械或甚至链条的位置的布置产生有害的压力，从而引起危险的跌倒。
在中止和复位111，112的步骤的第一实施例中，如图16所示，前述驱动致动器16，17来在第二扣链齿轮11，12的理论位置移位链条13的引导元件14，15的步骤(模块116)从属于在驱动致动器16，17以在变速位置移位链条13的引导元件14，15之后经过的预先确定的时间阶段。
更为特别的，电子控制单元40在模块113，负责启动计时器并且在模块114，监控经过预先确定的时间阶段T。当然，计时器可以是向下计数或向上计数的，并且可以由电子控制单元40的微处理器或专用设备的时钟信号可变管理的存储器实现。
当经过预先确定的时间阶段T时，如果在模块115需要执行从在前部和后部存储器装置49，50中存储的信息中获得第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤，则在模块116，执行前述驱动致动器16，17来移位链条13直到计数器47，48到达第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤。应该理解获得第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤115被指示为可选的，因为通常如果当执行由模块105，106表示的步骤时已经预先获得了所述理论位置，将不执行该步骤。
在中止和复位111，112的第二实施例中，如图17所述，前述驱动致动器16，17来在第二扣链齿轮11，12的理论位置移位链条13的引导元件14，15的步骤(模块116)从属于在驱动致动器16，17来在变速位置移位链条13的引导元件14，15的步骤109，110之后的接收结束移位请求信号。
更为特别的，电子控制单元40在模块117负责监控接收结束移位请求信号。在正常骑行操作模式中，通过自动或半自动操作，电子控制单元40本身产生所述结束移位请求信号。通常，在正常骑行操作模式中，在另一方面，这种信号通过由骑车人释放变速请求控制43-46产生。
当接收到这种信号时，如果需要的话，在模块115，执行从在前部和后部存储器装置49，50中存储的信息中获得第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤，并且之后，在模块116，执行前述驱动致动器16，17来移位链条13直到计数器47，48到达第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤。
在中止和复位111，112的第三实施例中，如图18所述，前述驱动致动器16，17来在第二扣链齿轮11，12的理论位置移位链条13的引导元件14，15的步骤(模块116)从属于接收结束移位请求信号，反过来从属于在驱动致动器16，17来在变速位置移位链条13的引导元件14，15的步骤109，110之后经过预先确定的最小时间阶段。
更为特别的，电子控制单元40在模块118负责启动计时器，并且在模块119，监控经过预先确定的最小时间阶段Tmin。对于计时器来说，上面参考图16的实施例概括的考虑是有效的。
当经过预先确定的最小时间阶段Tmin时，等待结束移位请求信号(模块117)。在手动操作中，在经过预先确定的最小时间阶段Tmin的过程中(也就是，在模块119的循环执行过程中)可能骑车人已经释放控制43-46，并且在这种情况中，电子控制单元40将负责禁止或延迟结束移位请求信号直到经过预先确定的最小时间阶段Tmin。
一旦满足经过预先确定的最小时间阶段Tmin和由电子控制单元40接收结束移位请求信号的双重情况，如果需要的话(也就是，如果先前没有执行步骤105或106)，执行从在前部和后部存储器装置49，50中存储的信息中获得第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤，并且之后，在模块116，执行前述驱动致动器16，17来移位链条13直到计数器47，48到达第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤。
在中止和复位111，112的步骤的第四实施例中，如图19所示，一旦接收结束移位请求信号就进行前述驱动致动器16，17来在第二扣链齿轮11，12的理论位置移位链条13的引导元件14，15的步骤(模块116)，但是从属于经过预先确定的最小时间阶段和经过预先确定的最大时间阶段。换句话说，如果在经过预先确定的最大时间阶段之前接收到结束移位请求信号，或者当如果没有接收到结束移位请求信号经过预先确定的最大时间阶段时，在接收结束移位请求信号的时间的最后执行驱动步骤116。在这样的情况中，电子控制单元40将忽视其后接收的结束移位请求信号。
更为特别的，电子控制单元40首先在模块120负责启动一个向上计数计时器或两个向下计数计时器，这两个向下计数计时器一个设置在预先确定的最小时间阶段Tmin并且另一个设置在预先确定的最大时间阶段Tmax。
电子控制单元40之后负责监控接收结束移位请求信号(模块117)。当没有接收到结束移位请求信号时(模块117输出否)，电子控制单元40在模块121监控经过预先确定的最大时间阶段Tmax。
当没有经过预先确定的最大时间阶段Tmax(模块121输出否)，电子控制单元继续监控接收结束移位请求信号(返回模块117)。
当经过预先确定的最大时间阶段Tmax但是没有接收到结束移位请求信号时(模块117输出否并且模块121输出是)，如果需要的话(也就是，如果先前没有执行步骤105或106)，执行从在前部和后部存储器装置49，50中存储的信息中获得第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤(模块115)，并且之后，在模块116，执行前述驱动致动器16，17来移位链条13直到计数器47，48到达第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤。
另一方面，如果在核对之前接收到结束移位请求信号(模块117输出是)，在先前经过预先确定的最大时间阶段Tmax的循环中，电子控制单元40核对经过预先确定的最小时间阶段Tmin(模块119)。
如果没有经过预先确定的最小时间阶段Tmin(模块119输出否)，电子控制单元40继续监控在模块119剩余的这样一个预先确定的最小时间阶段Tmin的经过。另一方面，如果当经过预先确定的最小时间阶段Tmin接收到结束移位请求信号时，或者一旦经过这样一个阶段(模块119输出是)，如果需要的话，执行获得第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤(模块115)，并且之后，在模块116，执行前述驱动致动器16，17来移位链条13直到计数器47，48到达第二扣链齿轮11，12的理论位置的步骤。
在经过独立于接收结束移位请求信号执行驱动步骤116之后提供预先确定的最大时间阶段Tmax是有益的，因为，如所述，在变速位置的过量时间量将损坏变速器8的机械装置并且表现为对骑车人产生危险。
在第五实施例中，提供中止和复位步骤111，112用于核对经过预先确定的最大时间阶段Tmax，但是不核对经过预先确定的最小时间阶段Tmin。换句话说，没有图19的模块119并且当接收到结束移位请求信号时，如果需要的话，直接到达获得第二扣链齿轮的理论位置的步骤(模块115)，并且到驱动致动器的步骤(模块116)，如在图19中的虚线箭头指示的。
在第六实施例中，提供中止和复位步骤111，112用于核对经过预先确定的最小时间阶段Tmin，但是不核对经过预先确定的最大时间阶段Tmax。换句话说，没有图19的模块121并且它保持在模块117直到接收到结束移位请求信号，如在图19中的剖线箭头所指示的。
在另外的没有示出的实施例中，可以在驱动致动器16，17来在变速位置移位链条13的引导元件14，15的步骤109，110之前执行启动计时器113，118，120的步骤。
值得注意的是，中止和复位111，112的步骤绝对是可选的，不仅在于用于确定的第一和第二扣链齿轮对11，12的变速位置可以对应于第二扣链齿轮11，12的理论位置。事实上，通常变速位置在足够小的量(偏差或过冲程)上不同于理论位置，从而不影响自行车1在链条14，15留在变速位置中直到下一个变速请求的情况中的正确运动。
应该理解模块117，119，121的执行顺序不需要对应于在实现方法的程序中的顺序指令，这些模块还可由“中断”管理。
在多种前述实施例中，将扣链齿轮的理论位置的值或从其中得出的不同的量，过冲程量的值和/或变速位置的值，以及中止和复位的可选步骤的时间阶段的值在工厂中预先设置到默认值。
但是，优选的，上面列出的值，或至少一些值，可以由用户更改；在这样的情况中，适于提供返回适于存储在只读存储器装置的默认值(对应于正常或平均值)的可能性。
更为特别的，根据本发明，电子伺服辅助变速器8，并且特别的它的电子控制单元40，除了正常骑行操作模式外还适于操作于其他操作模式，包括电子控制单元40的微处理器的编程模式，诊断模式，可能在手动，自动或半自动控制变速器之间选择的“选择操作模式”，例如，在US 5,865,454文档中描述的，以及设置模式。
通过手动模式选择指令装置选择多种操作模式，形成和电子控制单元40的用户接口，优选的和显示单元60合作。手动模式选择指令装置优选的包括布置在显示单元60上的两个按钮61，62。当然，用户接口可以包括其他按钮或杠杆，比如在其他操作模式中使用的，在显示单元60和/或在手把把套的按钮63。
例如，当骑车人按压布置在显示单元60下中心处的按钮61时，电子控制单元40可以在显示单元60上以循环顺序示出多种操作模式并且模式选择装置可以包括相同的按钮61，用于接受当前在显示单元60上显示的操作模式，还可以包括另一按钮，例如，在显示单元60的右边的按钮62，来拒绝它并且使得显示下一个操作模式。
或者，电子控制单元40可以在显示单元60上示出包括所有多种操作模式的菜单，并且模式选择装置可以包括用于在菜单上循环滚动选择指针的按钮，或者在菜单上在两个方向滚动选择指针的两个按钮，以及用于在当前显示选择指针的情况下接受操作模式的按钮。
用于接受或拒绝操作模式的按钮，或用于滚动指针的按钮，也可以具体表现为相同的向上和向下变速请求指令43，44或45，46，电子控制单元40根据语境合适的解释由按钮产生的信号，例如，通过逻辑门或Boolean函数。
在图20中示出了根据本发明的变速器8的模式选择的实例流程图。
当在101打开开关，电子控制单元40进入模块202，用于管理正常骑行操作模式，特别的在手动模式。系统在这个模式中保持，其中等待并以上述方式管理来自变速请求指令43-46的信号，否定的回答询问是否改变操作模式的模块203。在询问模块203，监控由一个手动输入指令，特别是由按压按钮61产生的模式选择请求信号。
在启动模式选择请求信号的情况中，从询问模块203输出是，电子控制单元40在模块204询问是否希望进入编程模式，并且，在肯定的情况中，在模块205控制保持这样的模式直到它接收对于请求是否希望继续的模块206的否定回答，返回到模块202用于控制正常骑行操作模式。在否定回答模块204的情况中，电子控制单元40在模块207询问是否希望进入诊断模式，并且，在肯定的情况中，在模块208控制保持这样一个模式直到它接收对于请求是否希望继续的模块209的否定回答，返回到用于控制正常骑行操作模式的模块202。在否定回答模块207的情况中，电子控制单元40在模块210询问是否希望进入前述的操作模式选择，并且，在肯定情况中，在模块211控制保持这样一个模式直到它接收对于请求是否继续的模块212的否定回答，返回到用于控制正常骑行操作模式的模块202，特别在如骑车人选择的手动，半自动或自动操作中。
可以修正扣链齿轮的理论位置的值或从其中得出的差动量的值，过冲程量的值和/或变速位置的值来考虑关于整个变速器组9，10的链条13的未对准和/或关于每一的变速器组9，10的扣链齿轮11，12的未对准，例如如本申请人的欧洲专利申请no.02425750和no.02425751所描述的，其都在2002年12月6日提交但是在本发明的提交日期还没有发布。将上述申请的描述在这里完全包含作为参考。
微处理器电子控制单元40可以，例如，以C-MOS技术制造，其具有低能耗的优点。
作为通过专用硬件实现的选择，上述的电子控制单元40的功能可以通过可载入小型计算机的软件程序来实现。