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1、10申请公布号CN104166356A43申请公布日20141126CN104166356A21申请号201410367570422申请日20140730G05B19/04220060171申请人廊坊市新思维科技有限公司地址065000河北省廊坊市开发区云鹏道桐柏商业街269号72发明人张宏亮李健曹立江74专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人郝瑞刚54发明名称一种管道爬行器的控制编码方法57摘要本发明提供一种管道爬行器的控制编码方法，指令信息通过软件形成ASK编码，输送到低频方波发生器，低频方波发生器推动逆变电路IGBT通过线圈沿钢管壁将信息传输到接收传感器，再由软件解调系。
2、统解读软件信息后输出代码，IGBT将需要发送的数字信息作为调制信号调制超低频电磁信号，使超低频电磁波根据数字信号的通或断而变化，在信号为1的状态载波接通，在信号为0的状态下，载波被关断，在接收端根据载波的数字信号1和0的持续时间，解调出原始信息代码，译码期间设置适当时间宽容度，它可以通过按钮对管道内部爬行器发出前进、回退、曝光、休息、调整曝光时间等各种指令，操作方法像电视遥控器一样，使用十分方便。51INTCL权利要求书1页说明书4页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书4页附图1页10申请公布号CN104166356ACN104166356A1/1页21。
3、一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于指令信息1通过软件形成ASK编码2，输送到低频方波发生器3，低频方波发生器3推动逆变电路IGBT4通过线圈5沿钢管壁6将信息传输到接收传感器7，再由软件解调系统8解读软件信息后输出代码9。2根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于IGBT4将需要发送的数字信息作为调制信号调制超低频电磁信号，使超低频电磁波根据数字信号的通或断而变化，在信号为1的状态载波接通，在信号为0的状态下，载波被关断，在接收端根据载波的数字信号1和0的持续时间，解调出原始信息代码。3根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于本编码方法是检测幅度的持续。
4、时间，不同的高电平持续时间代表了不同的代码，它的抗噪声能力强。4根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于采用了频率稳定度更高的单片机驱动产生的低频方波发生器3，通过单片机编程对电磁铁的发射晶体管栅极的控制，使其能够精确地发送要求脉冲宽度和周期的方波信号，精度可以达到毫秒级。5根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于译码期间设置适当时间宽容度，使对时间的精确判断变成一个确认该时间属于某个时间段的过程，将大大增加译码的可靠性，50毫秒作为展宽范围。权利要求书CN104166356A1/4页3一种管道爬行器的控制编码方法技术领域0001本发明涉及管道对接环焊缝无损。
5、检测装置的控制方法领域，尤其涉及一种管道爬行器的控制编码方法。背景技术0002目前，射线管道爬行器以其高效率高可靠而广泛用于管道对接环焊缝的无损检测，绝大多数采用放射性指令源进行遥控，自2008年以来，我国发明了可靠的电磁遥控器，国内爬行控制逐步转变为电磁遥控器。普通的电磁遥控器的工作原理是利用一个稳速电动机带动一个钕铁硼磁铁作为发射器，通过低频磁场穿透钢管壁，在爬行器上设计一个高灵敏度的磁场接收器，通过鉴频、窄带滤波等方式防止一些非频率范围内的无关信号的干扰。对爬行器的操作，是操作人员通过控制发射器的发射时间，再通过爬行器上的程序对发射时间进行判断，以控制管道内部爬行器的前进、回退、曝光、休。
6、息等操作。具体描述如下前进，在待命状态，发射时间若大于2秒后切断发射信号，爬行器启动前进；曝光，发射时间若大于2秒小于等于10秒，即在10秒内切断发射信号，爬行器停止前进，延时18秒后，X射线发生器开始工作，到达设定的曝光时间后延时3秒爬行器继续前进；回退，发射时间大于10秒小于等于15秒，报警器发出间断提示音，此时若切断发射信号，爬行器后退，后退状态用指令源控制超过2秒，则爬行器停止；休息，发射时间大于15秒且小于25分，爬行器进入休息状态，此时切断发射信号，爬行器原地休息待命。这种控制方法有几个问题一、发送操作指令很慢，有时需要十几秒；二、容易受到干扰，发生自启动、自停机、自动开始曝光等误。
7、动作；三、编码数量少，一般只有几种操作指令，复杂指令无法传递；四、对控制人员要求较高，稍有不慎，容易发出错误的操作指令，怎样能够使操作方法像电视遥控器一样操作方便，通过按钮对管道内部爬行器发出前进、回退、曝光、休息、调整曝光时间等各种指令。发明内容0003为了克服现有技术的问题，本发明提供一种管道爬行器的控制编码方法，它可以通过按钮对管道内部爬行器发出前进、回退、曝光、休息、调整曝光时间等各种指令，操作方法像电视遥控器一样，使用十分方便。0004本发明的技术方案是提供一种管道爬行器的控制编码方法，指令信息通过软件形成ASK编码，输送到低频方波发生器，低频方波发生器推动逆变电路IGBT通过线圈沿。
8、钢管壁将信息传输到接收传感器，再由软件解调系统解读软件信息后输出代码。0005所述IGBT将需要发送的数字信息作为调制信号调制超低频电磁信号，使超低频电磁波根据数字信号的通或断而变化，在信号为1的状态载波接通，在信号为0的状态下，载波被关断，在接收端根据载波的数字信号1和0的持续时间，解调出原始信息代码。0006所述本编码方法是检测幅度的持续时间，不同的高电平持续时间代表了不同的代码，它的抗噪声能力强。0007所述采用了频率稳定度更高的单片机驱动产生的低频方波发生器，通过单片机编说明书CN104166356A2/4页4程对电磁铁的发射晶体管栅极的控制，使其能够精确地发送要求脉冲宽度和周期的方波。
9、信号，精度可以达到毫秒级。0008所述译码期间设置适当时间宽容度，使对时间的精确判断变成一个确认该时间属于某个时间段的过程，将大大增加译码的可靠性，50毫秒作为展宽范围。0009本发明的有益效果是能够实现基本的代码按键发送功能，可以通过按钮对管道内部爬行器发出前进、回退、曝光、休息、调整曝光时间等操作，具有操作简单，发送指令速度比原来的人工方式平均快约23倍，使对射线管道爬行器的遥控操作像用家用电视机遥控一样简单方便。附图说明0010下面根据附图进一步对本发明加以说明0011附图是发明的低频磁场发射系统图；0012图中所示1、指令信息，2、ASK编码，3、低频方波发生器，4、IGBT，5、线圈。
10、，6、钢管壁，7、接收传感器，8、软件解调，9、输出代码。具体实施方式0013下面结合附图对本发明作进一步详细的说明，需要说明的是，附图仅用于解释本发明，是对本发明实施例的示意性说明，而不能理解为对本发明的限定。0014如图所示，一种管道爬行器的控制编码方法，指令信息1通过软件形成ASK编码2，输送到低频方波发生器3，低频方波发生器3推动逆变电路IGBT4通过线圈5沿钢管壁6将信息传输到接收传感器7，再由软件解调系统8解读软件信息后输出代码9。0015所述IGBT4将需要发送的数字信息作为调制信号调制超低频电磁信号，使超低频电磁波根据数字信号的通或断而变化，在信号为1的状态载波接通，在信号为0。
11、的状态下，载波被关断，在接收端根据载波的数字信号1和0的持续时间，解调出原始信息代码。0016所述本编码方法是检测幅度的持续时间，不同的高电平持续时间代表了不同的代码，它的抗噪声能力强。0017所述采用了频率稳定度更高的单片机驱动产生的低频方波发生器3，通过单片机编程对电磁铁的发射晶体管栅极的控制，使其能够精确地发送要求脉冲宽度和周期的方波信号，精度可以达到毫秒级。0018所述译码期间设置适当时间宽容度，使对时间的精确判断变成一个确认该时间属于某个时间段的过程，将大大增加译码的可靠性，50毫秒作为展宽范围。0019实施例0020发送指令信息1，指令代码如下表所示，每次发送指令过程是首先发送一个。
12、持续高电平信号T1，再发送一个引导信号T2，为1秒高电平，然后发送一个指令开始标志T3，是一个持续时间为04秒的低电平，再发送指令代码段高电平T4，是一个根据指令内容而变化的高电平时间长度，如发送“前进”指令则高电平长度为04秒，如发送“回退”指令则高电平长度为06秒，如发送“曝光”指令则高电平长度为10秒，当T4指令段发送完毕后，将发送一段持续的低电平T5，低电平长度5秒，最后，发送持续的高电平信号T6，表示本次指令信息1发送完毕，准备下一次发送指令信息1。说明书CN104166356A3/4页50021代码T1T2T3T4T5T6前进持续104045持续回退持续104065持续休息持续10。
13、4085持续曝光持续104105持续调时持续104125持续0022T1是指令发送前一直持续高电平信号，T2是引导高电平信号，T3是指令开始标志低电平，T4是指令代码段高电平，T5是指令执行发送完毕停止发送时间段低电平，T6为本次指令发送完，准备下一次发送指令，高电平。0023经过编码的指令信息，将形成ASK编码2，如下表所示。00240025为了实现本编码的设计思路，本方案采用了频率稳定度更高的低频方波电磁发生器，低频方波发生器由单片机编程输出一个20HZ的方波信号，如下表中的波形信号1，通过单片机编程对电磁铁的发射晶体管栅极的控制，使其能够精确地发送要求脉冲宽度和周期的方波信号，精度可以达。
14、到毫秒级，低频方波发生器将经过ASK编码的指令信息先通过IGBT把信号放大，信号放大后推动线圈将电信号变为磁信号沿钢管壁传输到接收传感器。00260027IGBT4是一个电压控制的晶体管，可以把低频方波发生器输出的小电压信号放大，以推动线圈5。0028线圈5是一个电磁执行装置，用于把电信号变为磁信号。0029钢管壁6为管道管壁。说明书CN104166356A4/4页60030接收传感器7是一个专用于接收低频电磁信号的接收装置，能输出开关量，当有低频电磁信号的时候，输出高电平，无低频电磁信号的时候，输出低电平，接收传感器7接收信号后经过软件解调8，即可根据情况输出代码9。0031软件解调8程序流。
15、程如下表所示。00320033爬行器程序会根据不同的解调代码值控制爬行器的不同运行状态。为了防止对时间过于严格的测量导致的不译码问题，应当在译码期间设置适当时间宽容度，使对时间的精确判断变成一个确认该时间属于某个时间段的过程，将大大增加译码的可靠性，但也不能使时间段范围过宽，过宽的时间范围将使误码增加，我们这里设计了50毫秒作为展宽范围。0034以上所述为本发明的实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种改进和变化。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等均应含在本发明的权利要求范围之内。说明书CN104166356A1/1页7说明书附图CN104166356A。