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1、10申请公布号CN104099899A43申请公布日20141015CN104099899A21申请号201410339304022申请日20140717E02B3/1620060171申请人中国水利水电第十一工程局有限公司地址450001河南省郑州市高新区莲花街59号72发明人陈芝孙建国徐广建74专利代理机构北京中海智圣知识产权代理有限公司11282代理人李大为54发明名称一种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机57摘要本发明公开了一种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，该自动注胶机包括履带车，履带车的底盘两侧设有两条履带，两条履带分别由两台电机驱动，底盘上设有用于在伸缩缝两侧粘贴胶带的胶。
2、带粘贴臂，在胶带粘贴臂上设有用于粘贴双排胶带的压紧轮，底盘上还设有注胶机，注胶机通过导胶管与注胶嘴连接，注胶嘴通过设置在底盘上注胶机的万向机械臂向伸缩缝内注胶，在万向机械臂的端部与弯曲臂的一端铰接，在万向机械臂上设有弯曲臂的驱动机构，弯曲臂的另一端与手动调节壁铰接，将注胶嘴设置在手动调节壁的端部，在底盘的底部设有与注胶嘴位置相对应的刮胶器。该机通过一人操作即可实现复杂繁琐的粘贴胶带和注胶工作，具有效率高、工作可靠、操作简单。51INTCL权利要求书1页说明书4页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书4页附图4页10申请公布号CN104099899ACN10。
3、4099899A1/1页21一种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述自动注胶机包括履带车，履带车的底盘两侧设有两条履带，两条履带分别由两台电机驱动，底盘上设有用于在伸缩缝两侧粘贴胶带的胶带粘贴臂，在胶带粘贴臂上设有用于粘贴双排胶带的压紧轮，底盘上还设有注胶机，注胶机通过导胶管与注胶嘴连接，注胶嘴通过设置在底盘上的注胶机的万向机械臂向伸缩缝内注胶，万向机械臂的端部与弯曲臂的一端铰接，万向机械臂上设有弯曲臂的驱动机构，弯曲臂的另一端与手动调节壁铰接，将注胶嘴设置在手动调节壁的端部，所述底盘的底部设有与注胶嘴位置相对应的刮胶器。2如权利要求1所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶。
4、机，其特征在于，所述履带为橡胶履带，橡胶履带通过设置在底盘上的步进电机及驱动链轮驱动。3如权利要求2所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述胶带粘贴臂被设置在龙门上，将龙门立柱与底盘连接，龙门的横梁上设有齿条，齿条与齿轮啮合，齿轮通过齿轮轴与驱动电机连接，齿轮轴还通过移动支撑架与胶带粘贴臂连接，移动支撑架套装在龙门的横梁上，在胶带粘贴臂的端部设有可拆卸的胶带轮。4如权利要求3所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述压紧轮通过Y形连杆连接在胶带粘贴臂的下端，所述压紧轮为弹性压紧轮。5如权利要求4所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，在所述。
5、两个压紧轮之间设有导向杆，导向杆的端部伸入到伸缩缝内。6如权利要求5所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，在所述导向杆的端部设有传感器。7如权利要求1所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述底盘上还设有氮气储罐，氮气储罐通过气泵、阀门、气管与注胶嘴连接。8如权利要求1所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述注胶机为电动螺旋注胶机，电动螺旋注胶机上设有储胶筒，电动螺旋注胶机上的出胶口通过导胶管与注胶嘴连接。9如权利要求1所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述万向机械臂通过轴承套装在立柱上，轴承的外环与从动齿轮紧密配合。
6、，从动齿轮的齿轮套与万向机械臂之间花键配合，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮通过齿轮轴与驱动电机连接，驱动电机通过电机支架与立柱连接，立柱通过滚筒与底盘铰接。10如权利要求1所述的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述弯曲臂的驱动机构为电动推拉杆，电动推拉杆的一端与万向机械臂的上端铰接，电动推拉杆的另一端与弯曲臂铰接；手动调节臂与注胶嘴之间通过关节轴承连接。权利要求书CN104099899A1/4页3一种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机技术领域0001本发明涉及水电站工程机械技术领域，具体涉及一种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机。背景技术0002在现有技术中，混凝土伸缩。
7、缝的填充均用手持型玻璃胶挤压枪，或较大型的车用脚踏式黄油挤压枪，由人工对伸缩缝灌注密封胶，再由人工用批灰刀将密封胶刮抹平整。胶带的粘贴方法是用简易手推轮完成，在121175角度约2662974甚至更大坡度的混凝土面上均由人工实施，劳动强度大，而且不能一次完成，其质量也很难保证。0003中国专利CN202718029U公开了一种混凝土伸缩缝打胶装置，它包括机架，在机架上设有用于盛放密封胶的胶桶和促使胶快速流动的装置，胶桶连接出胶嘴，机架上还安装或链接有对出胶嘴喷出的密封胶进行密实填充的密实装置。密实装置包括能够伸入到伸缩缝中的压实体，所述压实体连接在机架上，且当机架移动时，带动该压实体在伸缩缝内。
8、移动；或它包括能够伸入到伸缩缝中的压实体和设在机架上的振动装置，振动装置带动该压实体在伸缩缝内振动；或它包括能够伸入到伸缩缝中的压实体和设在机架上的往复运动装置，往复运动装置带动该压实体在伸缩缝内外作往复运动；或它包括能够伸入到伸缩缝中的压实体和设在机架上的旋转装置，旋转装置带动该压实体在伸缩缝内或缝外旋转；或它包括设在机架上的压气机，压气机的空气喷嘴与伸缩缝相对应。这种装置只能用于平面，且面积较小的混凝土地面。发明内容0004本发明目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种大面积混凝土伸缩缝的快速机械化注胶施工设备，既能够保证注胶质量，又能够降低人工劳动强度，提高功效，并且能够在小于115角度约。
9、337的混凝土坡面上快速进行纵横伸缩缝注胶作业，用手持小型遥控器轻松操作，一次完成粘贴胶带和注胶、平缝等工序的遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机。0005为实现上述发明目的，本发明采用的技术方案是提供一种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，其特征在于，所述自动注胶机包括履带车，履带车的底盘两侧设有两条履带，两条履带分别由两台电机驱动，底盘上设有用于在伸缩缝两侧粘贴胶带的胶带粘贴臂，在胶带粘贴臂上设有用于粘贴双排胶带的压紧轮，底盘上还设有注胶机，注胶机通过导胶管与注胶嘴连接，注胶嘴通过设置在底盘上的注胶机的万向机械臂向伸缩缝内注胶，万向机械臂的端部与弯曲臂的一端铰接，万向机械臂上设有弯曲臂的。
10、驱动机构，弯曲臂的另一端与手动调节壁铰接，将注胶嘴设置在手动调节壁的端部，所述底盘的底部设有与注胶嘴位置相对应的刮胶器。0006其中优选的技术方案是，所述履带为橡胶履带，橡胶履带通过设置在底盘上的步进电机及驱动链轮驱动。说明书CN104099899A2/4页40007进一步优选的技术方案是，所述胶带粘贴臂被设置在龙门上，将龙门立柱与底盘连接，龙门的横梁上设有齿条，齿条与齿轮啮合，齿轮通过齿轮轴与驱动电机连接，齿轮轴还通过移动支撑架与胶带粘贴臂连接，移动支撑架套装在龙门的横梁上，在胶带粘贴臂的端部设有可拆卸的胶带轮。0008进一步优选的技术方案还有，所述压紧轮通过Y形连杆连接在胶带粘贴臂的下端，。
11、所述压紧轮为弹性压紧轮。0009进一步优选的技术方案还有，在所述两个压紧轮之间设有导向杆，导向杆的端部伸入到伸缩缝内。0010进一步优选的技术方案还有，在所述导向杆的端部设有传感器。0011优选的技术方案还有，所述底盘上还设有氮气储罐，氮气储罐通过气泵、阀门、气管与注胶嘴连接。0012优选的技术方案还有，所述注胶机为电动螺旋注胶机，电动螺旋注胶机上设有储胶筒，电动螺旋注胶机上的出胶口通过导胶管与注胶嘴连接。0013优选的技术方案还有，所述万向机械臂通过轴承套装在立柱上，轴承的外环与从动齿轮紧密配合，从动齿轮的齿轮套与万向机械臂之间花键配合，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮通过齿轮轴与驱动电机连。
12、接，驱动电机通过电机支架与立柱连接，立柱通过滚筒与底盘铰接。0014优选的技术方案还有，所述弯曲臂的驱动机构为电动推拉杆，电动推拉杆的一端与万向机械臂的上端铰接，电动推拉杆的另一端与弯曲臂铰接；手动调节臂与注胶嘴之间通过关节轴承连接。0015本发明的优点及有益效果是，该遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机具有如下优点它以橡胶履带车为载体，可在具有一定坡度36以下的混凝土面上独立完成混凝土纵向或横向伸缩缝两侧纸质胶带的粘贴并自动向伸缩缝里连续定量注入密封胶，一人操作即可实现复杂繁琐的粘贴胶带和注胶工作，具有效率高、工作可靠、操作简单、节省密封胶、注胶质量恒定等特点，可广泛用于各种类型的伸缩缝注胶。
13、工程。附图说明0016图1为本发明遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机的结构示意图；0017图2为图1中万向臂的结构示意图；0018图3为图1中粘贴臂的结构示意图；0019图4是图1的俯视结构示意图。0020图中1履带车，2底盘，3履带，4胶带粘贴臂，5压紧轮，6注胶机，7导胶管，8注胶嘴，9万向机械臂，10伸缩缝，11弯曲臂，12手动调节壁，13刮胶器，14龙门立柱，15横梁，16齿条，17齿轮，18移动支撑架，19胶带轮，20导向杆，21氮气储罐，22储胶筒，23轴承，24立柱，25从动齿轮，26主动齿轮，27滚筒，28电动推拉杆，29关节轴承。具体实施方式0021如图14所示，本发明是一。
14、种遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机，该自动说明书CN104099899A3/4页5注胶机包括履带车1，履带车1的底盘2两侧设有两条履带3，两条履带3分别由两台电机驱动，底盘1上设有用于在伸缩缝两侧粘贴胶带的胶带粘贴臂4，在胶带粘贴臂4上设有用于粘贴双排胶带的压紧轮5，底盘1上还设有注胶机6，注胶机6通过导胶管7与注胶嘴8连接，注胶嘴8通过设置在底盘2上注胶机6的万向机械臂9向伸缩缝10内注胶，在万向机械臂9的端部与弯曲臂11的一端铰接，在万向机械臂9上设有弯曲臂11的驱动机构，弯曲臂11的另一端与手动调节壁12铰接，将注胶嘴8设置在手动调节壁12的端部，在底盘2的底部设有与注胶嘴8位置相对。
15、应的刮胶器13。0022本发明中优选的实施方案是，所述履带3为橡胶履带，履带3通过设置在底盘上的步进电机及驱动链轮驱动。0023本发明中进一步优选的实施方案是，所述胶带粘贴臂4被设置在龙门上，将龙门立柱14与底盘2连接，龙门的横梁15上设有齿条16，齿条16与齿轮17啮合，齿轮17通过齿轮轴与驱动电机连接，齿轮轴还通过移动支撑架18与胶带粘贴臂4连接，移动支撑架18套装在龙门的横梁15上，在胶带粘贴臂4的端部设有可拆卸的胶带轮19。0024本发明中进一步优选的实施方案还有，所述压紧轮5通过Y形连杆连接在胶带粘贴臂4的下端，所述压紧轮5为弹性压紧轮。0025本发明中进一步优选的实施方案还有，在所。
16、述两个压紧轮5之间设有导向杆20，导向杆20的端部伸入到伸缩缝10内。0026本发明中进一步优选的实施方案还有，在所述导向杆20的端部设有传感器。0027本发明中优选的实施方案还有，所述底盘2上还设有氮气储罐21，氮气储罐21通过气泵、阀门、气管与注胶嘴8连接。0028本发明中优选的实施方案还有，所述注胶机6为电动螺旋注胶机，注胶机6上设有储胶筒22，注胶机6上的出胶口通过导胶管7与注胶嘴8连接。0029本发明中优选的实施方案还有，所述万向机械臂9通过轴承23套装在立柱24上，轴承23的外环与从动齿轮25紧密配合，从动齿轮25的齿轮套与万向机械臂9之间花键配合，从动齿轮25与主动齿轮26啮合，。
17、主动齿轮26通过齿轮轴与驱动电机连接，驱动电机通过电机支架与立柱24连接，立柱24通过滚筒27与底盘2铰接。0030本发明中优选的实施方案还有，所述弯曲臂11的驱动机构为电动推拉杆28，电动推拉杆28的一端与万向机械臂9的上端铰接，电动推拉杆28的另一端与弯曲臂11铰接；手动调节臂12与注胶嘴8之间通过关节轴承29连接。0031该遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机的特点为0032遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机中的橡胶履带底盘车是一台能够自行行走的小型车辆，左右两条履带分别由两台电机驱动，能在平地或带有坡度的混凝土面上自由行走，并带有转向、速度控制、制动和遥控功能。胶带粘贴装置和注胶机6。
18、的所有工作部件均装在上面，并由其拖行。橡胶履带车有自身携带动力或外部供电。0033胶带粘贴装置是实现将两盘装在固定座上的纸质胶带或透明胶带通过张紧轮和双排弹性的橡胶碾压轮将两条胶带粘贴在伸缩缝10的两边。粘贴臂4固定在龙门上，可以沿龙门横梁由电机带动齿轮、齿条左右移动，以适应伸缩缝10的变化。张贴胶带的目的是当伸缩缝10的深浅不匀将胶体刮平时不会污染伸缩缝10两侧的混凝土表面。0034电动螺旋注胶机由机体、储胶筒、螺旋轴总成、轴承座、联轴器、减速机、电机及说明书CN104099899A4/4页6电器控制和出胶口、辅助氮气供给装置组成，能够连续不断、均匀定量挤出密封胶体，并隔断密封胶与空气的接触。
19、。0035注胶机6上的万向机械臂由旋转臂电机减速机一体机、升降臂电动伸缩机、注胶嘴角度微调臂组成。当橡胶履带车直线匀速行走时，若伸缩缝10存在局部弯曲等缺陷时，通过旋转臂的微量摆动可使注胶嘴8与伸缩缝10保持吻合。升降臂的功能可改变注胶嘴的高度或角度，使其达到最佳的注胶姿势，而当不注胶时，可使注胶嘴8抬起，避免注胶嘴8与混凝土面产生碰撞和摩擦。0036连接注胶嘴8的是一段由橡胶管和弹簧组成的具有柔韧性的万向胶管，当伸缩缝10存在微小弯曲情况时，注胶嘴8在导向杆的作用下会相应地摆动不致偏离伸缩缝缝10。0037遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机工作原理0038安装在小型龙门架挑臂上的双盘胶带纸。
20、粘贴装置利用运行在伸缩缝10里的导向轮的作用，始终保证胶带粘贴于伸缩缝10两侧的位置不变。伸缩缝10两侧的胶带，可使后面的弹性刮片刮过后，既保证密封胶把伸缩缝10灌注充盈，又可把多余的密封胶刮平清除。当密封胶固结后撕去胶带，灌注的胶体边缘整齐美观，两侧的混凝土表面不会受到污染。0039注胶机6通过螺旋叶片的旋转转速可无级调节将储胶筒里的密封胶定量挤压到固定在万向机械臂上。注胶机6的万向机械臂由旋转臂电机减速机一体机、升降臂电动伸缩机、注胶嘴角度微调臂组成。当橡胶履带车直线匀速行走时，若伸缩缝10存在局部弯曲等缺陷时，通过旋转臂的微量摆动可使注胶嘴与伸缩缝保持吻合。升降臂的功能可改变注胶嘴的高度。
21、或角度，使其达到最佳的注胶姿势，而当不注胶时，可使注胶嘴抬起，避免注胶嘴与混凝土面产生碰撞和摩擦。0040连接注胶嘴8的是一段由橡胶管和弹簧组成的具有柔韧性的万向胶管，当伸缩缝10存在微小弯曲情况时，注胶嘴8在导向杆的作用下会相应地摆动不致偏离伸缩缝10。依靠履带车的行走和万向机械臂的动作将密封胶精准地注入到混凝土伸缩缝10内，完成自动注胶作业。由于是橡胶履带驱动，本发明所述遥控式履带行走混凝土伸缩缝自动注胶机可在坡度为3540时正常进行伸缩缝10的灌注作业，一台机械即可完成渠坡或渠底所有伸缩缝10的注胶施工。0041本发明不限于上述实施方式，本领域技术人员所做出的对上述实施方式任何显而易见的改进或变更，都不会超出本发明的构思和所附权利要求的保护范围。说明书CN104099899A1/4页7图1说明书附图CN104099899A2/4页8图2说明书附图CN104099899A3/4页9图3说明书附图CN104099899A4/4页10图4说明书附图CN104099899A10。