混合动力建筑机械的控制装置 【技术领域】
本发明涉及控制例如铲土机等建筑机械的驱动源的控制装置。背景技术 铲土机等建筑机械中的混合动力结构是指例如利用发动机的剩余输出使发电机 回转进行发电， 或者利用驱动器的排出能量使发电机回转进行发电， 同时利用该发电机的 电力使电动马达回转， 使得驱动器等动作。
这时， 控制器把握驱动器的操作状况， 使发电机回转， 或驱动电动马达， 为了把握 驱动器的操作状况， 例如专利文献 1 中所述， 在各操作阀设有检测其操作状况的传感器。
【专利文献 1】 日本特开 2002-275945 号公报
在上述以往的控制装置中， 由于必须在各操作阀设置检测其操作状况的传感器， 传感器数量不得不多。传感器数量越多， 就会产生成本增加的问题。
发明内容 本发明的目的在于， 提供可以使传感器数量限制到最小限度的混合动力建筑机械 的控制装置。
为了实现上述目的， 本发明提出以下技术方案 ：
本发明一方面的混合动力建筑机械的控制装置将设有多个操作阀的回路系统与 容量可变型的主泵连接， 同时， 在上述主泵设有控制其偏转角度的调节器， 在上述回路系统 设有控制流路， 用于引导当切换操作某个操作阀时产生的控制压力， 在该控制流路设有检 测控制压力的压力传感器， 将设在上述回路系统的控制流路连接至主泵的调节器。
且在上述主泵的排出侧连接由电动马达的输出驱动的可变容量型的辅助泵， 同 时， 在该辅助泵设置控制其偏转角度的倾角控制器。又， 在上述辅助泵设置控制倾角控制 器的控制器， 同时， 使得上述压力传感器与该控制器连接， 根据来自该压力传感器的压力信 号， 上述控制器控制上述辅助泵的偏转角度。
本发明第二方面的混合动力建筑机械的控制装置具备可变容量型的第 1， 2 主泵， 将设有多个操作阀的第 1， 2 回路系统与上述第 1， 2 主泵各自连接。并且， 在上述第 1， 2主 泵设有控制其偏转角度的调节器， 第 1， 2 回路系统各自设有控制流路， 用于引导当切换某 个操作阀时产生的控制压力。又， 将设在第 1 回路系统的控制流路连接至第 1 主泵的调节 器， 将设在第 2 回路系统的控制流路连接至第 2 主泵的调节器。再有， 在第 1， 2 主泵的排出 侧连接辅助泵， 同时， 在该辅助泵和上述第 1， 2 主泵之间的连接过程中， 设置控制从辅助泵 供给上述第 1 主泵的流量的第 1 比例电磁节流阀， 以及控制从辅助泵供给第 2 主泵的流量 的第 2 比例电磁节流阀。
下面说明本发明的效果
按照第一方面， 压力传感器数量只要控制流路数量就足够， 因此， 与以往那样每个 操作阀都需要压力传感器场合不同， 可以实现大幅度降低成本。
按照第二方面， 根据操作阀的操作状况， 控制辅助泵的偏转角度以及上述比例电 磁节流阀的开度， 因此， 可以通过电动马达的输出， 实现最优混合动力控制。 附图说明 图 1 是表示本发明的实施方式的回路图。
图 2 是表示比例电磁阀的其他实施方式的局部回路图。
图中符号意义如下 ：
MP1- 第 1 主泵， MP2- 第 2 主泵， 1- 旋转马达用操作阀， 2- 大臂 (arm)1 速用操作 阀， BC- 动臂 (boom) 液压缸， 3- 动臂 2 速用操作阀， 4- 备用操作阀， 5- 左移动马达用操作 阀， 9- 控制 (pilot) 流路， 10- 调节器， 11- 第 1 压力传感器， C- 控制器， 12- 右移动马达用 操作阀， 13- 铲斗用操作阀， 14- 动臂 1 速用操作阀， 15- 大臂 2 速用操作阀， 19- 控制流路， 20- 调节器， 21- 第 2 压力传感器， SP- 辅助泵， 35， 36- 倾角控制器， AM- 辅助马达， MG- 兼用 发电机的电动马达， 40， 41- 第 1， 2 比例电磁节流阀。
具体实施方式 下面， 参照附图说明用于实施本发明的最佳实施方式。
图 1 所示实施形态是铲土机的控制装置， 具备可变容量型的第 1， 2 主泵 MP1， MP2， 同时， 第 1 主泵 MP1 连接第 1 回路系统， 第 2 主泵 MP2 连接第 2 回路系统。
上述第 1 回路系统中， 从其上游侧开始依次连接控制旋转马达 RM 的旋转马达用操 作阀 1、 控制图中未示的大臂液压缸的大臂 1 速用操作阀 2、 控制动臂液压缸 BC 的动臂 2 速 用操作阀 3、 控制图中未示的备用附属装置的备用操作阀 4、 以及控制图中未示的左移动用 马达的左移动马达用操作阀 5。
上述各操作阀 1-5 各自通过中立流路 6 以及并行通路 7 与第 1 主泵 MP1 相连。
上述中立流路 6 在左移动马达用操作阀 5 的下游侧设有控制压力生成机构 8。该 控制压力生成机构 8 如果流过那里的流量多， 就生成高的控制压力， 若该流量小则生成低 的控制压力。
还有， 上述中立流路 6 当上述操作阀 1-5 全部位于中立位置或者中立位置附近时， 将从第 1 主泵 MP1 排出的流体全部或者一部分引导至罐 T， 这时， 通过控制压力生成机构 8 的流量也变多， 因此， 如上所述， 生成高的控制压力。
另一方面， 若上述操作阀 1-5 在全行程状态被切换， 则中立流路 6 被关闭， 不产生 流体的流通。因此， 这时， 流过控制压力生成机构 8 的流量几乎没有， 控制压力保持零。
但是， 根据操作阀 1-5 的操作量， 泵排出量的一部分被导向驱动器， 一部分从中立 流路 6 导向罐 T， 因此， 控制压力生成机构 8 生成与流过中立流路 6 的流量相对应的控制压 力。换言之， 控制压力生成机构 8 生成与操作阀 1-5 的操作量相对应的控制压力。
并且， 上述控制压力生成机构 8 连接控制流路 9， 同时， 将该控制流路 9 与控制第 1 主泵 MP1 的偏转角度的调节器 10 连接。该调节器 10 与控制压力成反比， 控制第 1 主泵 MP1 的排出量。因此， 当使得操作阀 1-5 为全行程， 中立流路 6 的流量为零时， 换言之， 当控制压 力生成机构 8 生成的控制压力为零时， 第 1 主泵 MP1 的排出量为最大。
如上所述， 控制流路 9 连接第 1 压力传感器 11， 同时， 将由该第 1 压力传感器 11 检
测出的压力信号输入控制器 C。
另一方面， 上述第 2 回路系统中， 从其上游侧开始依次连接控制图中未示的右移 动用马达的右移动马达用操作阀 12、 控制图中未示的铲斗液压缸的铲斗用操作阀 13、 控制 动臂液压缸 BC 的动臂 1 速用操作阀 14、 以及控制图中未示的大臂液压缸的大臂 2 速用操作 阀 15。在上述动臂 1 速用操作阀 14， 设有检测其操作方向和操作量的传感器 14a。
上述各操作阀 12-15， 通过中立流路 16 与第 2 主泵 MP2 连接， 同时， 铲斗用操作阀 13 以及动臂 1 速用操作阀 14 通过并行通路 17 连接至第 2 主泵 MP2。
上述中立流路 16 中， 在大臂 2 速用操作阀 15 的下游侧， 设有控制压力生成机构 18， 该控制压力生成机构 18 与先前说明的控制压力生成机构 8 具有完全相同的功能。
并且， 上述控制压力生成机构 18 连接控制流路 19， 同时， 使得该控制流路 19 连接 至控制第 2 主泵 MP2 的偏转角度的调节器 20。该调节器 20 与控制压力成反比也控制第 2 主泵 MP2 的排出量。因此， 当使得操作阀 12-15 为全行程， 中立流路 16 的流量为零时， 换言 之， 当控制压力生成机构 18 生成的控制压力为零时， 第 2 主泵 MP2 的排出量为最大。
如上所述， 控制流路 19 连接第 2 压力传感器 21， 同时， 将该第 2 压力传感器 21 检 测出的压力信号输入控制器 C。
如上所述的第 1， 2 主泵 MP1， MP2 通过一个发动机 E 的驱动力驱动同轴回转。在该 发动机 E 上设有发电机 22， 由发动机 E 的剩余输出使发电机 22 回转可以进行发电。而且， 发电机 22 发电的电力通过电池充电器 23 对电池 24 进行充电。
上述电池充电器 23 与通常家庭用电源 25 连接时， 也使得可以对电池 24 进行充 电。也就是说， 该电池充电器 23 也可以和与该装置分开的独立电源相连接。
还有， 与第 1 回路系统相连的旋转马达用操作阀 1 的驱动口连接与旋转马达 RM 连 通的通路 26， 27， 同时， 两通路 26， 27 分别与制动阀 28， 29 相连。 而且， 当旋转马达用操作阀 1 置于图示中立位置时， 上述驱动口关闭， 旋转马达 RM 保持停止状态。
若将旋转马达用操作阀 1 从上述状态切换至例如图面右侧位置， 一通路 26 与第 1 主泵 MP1 相连， 另一通路 27 与罐 T 连通。 因此， 由通路 26 供给压力流体， 旋转马达 RM 回转， 同时， 从旋转马达 RM 返回的流体通过通路 27 返回至罐 T。
若将旋转马达用操作阀 1 切换至与上述相反的左侧位置， 则泵排出流体供给通路 27， 通路 26 与罐 T 连通， 旋转马达 RM 进行反转。
如上所述， 当驱动旋转马达 RM 时， 上述制动阀 28 或者 29 发挥减压阀的功能， 当通 路 26， 27 成为设定压力以上时， 制动阀 28， 29 打开， 将高压侧的流体导向低压侧。又， 在旋 转马达 RM 回转状态下， 如果使得旋转马达用操作阀 1 返回至中立位置， 则该操作阀 1 的驱 动口关闭。即使这样操作阀 1 的驱动口关闭， 旋转马达 RM 也会因其惯性能量继续回转， 由 于旋转马达 RM 因惯性能量回转， 该旋转马达 RM 起着泵作用。这时， 通路 26， 27， 旋转马达 RM， 制动阀 28 或者 29 形成闭合回路， 同时， 通过制动阀 28 或者 29， 上述惯性能量转换成热 能。
另一方面， 若使得动臂 1 速用操作阀 14 从中立位置切换至图面右侧位置， 则来自 第 2 主泵 MP2 的压力流体经通路 30 供给至动臂液压缸 BC 的活塞侧室 31， 同时， 从其杆侧室 32 返回的流体经通路 33 返回至罐 T， 动臂液压缸 BC 伸长。
相反， 如果将动臂 1 速用的操作阀 14 切换至图面左方向， 则来自第 2 主泵 MP2 的压力流体经通路 33 供给至动臂液压缸 BC 的杆侧室 32， 同时， 从其活塞侧室 31 返回的流体 经通路 30 返回至罐 T， 动臂液压缸 BC 收缩。动臂 2 速用操作阀 3 是与上述动臂 1 速用操作 阀 14 连动而切换的。
在连接上述动臂液压缸 BC 的活塞侧室 31 和动臂 1 速用操作阀 14 的通路 30， 设有 由控制器 C 控制开度的比例电磁阀 34。该比例电磁阀 34 在其正常状态下保持全开位置。
下面， 对辅助第 1， 2 主泵 MP1， MP2 的输出的可变容量型的辅助泵 SP 进行说明。
上述可变容量型的辅助泵 SP 由兼用作发电机的电动马达 MG 的驱动力驱动回转， 通过该电动马达 MG 的驱动力， 可变容量型的辅助马达 AM 也同轴回转。上述电动马达 MG 连 接变频器 (inverter)I， 同时， 将该变频器 I 与控制器 C 相连， 通过该控制器 C 可以控制电动 马达 MG 的转速等。
还有， 上述辅助泵 SP 以及辅助马达 AM 的偏转角度由倾角控制器 35， 36 控制， 该倾 角控制器 35， 36 通过控制器 C 的输出信号控制。
上述辅助泵 SP 连接排出通路 37， 该排出通路 37 分支为与第 1 主泵 MP1 排出侧合 流的第 1 合流通路 38， 以及与第 2 主泵 MP2 排出侧合流的第 2 合流通路 39， 同时， 在上述第 1 合流通路 38 设有由控制器 C 的输出信号控制开度的第 1 比例电磁节流阀 40， 在上述第 2 合流通路 39 设有由控制器 C 的输出信号控制开度的第 2 比例电磁节流阀 41。 另一方面， 连接用通路 42 与辅助马达 AM 连接， 该连接用通路 42 通过合流通路 43 以及单向阀 44， 45， 与连接至旋转马达 RM 的通路 26， 27 相连。而且， 在上述合流通路 43 设 有通过控制器 C 控制开关的电磁切换阀 46， 同时， 在该电磁切换阀 46 和单向阀 44， 45 之间， 设有检测旋转马达 RM 的旋转时压力或者制动时压力的压力传感器 47， 将该压力传感器 47 的压力信号输入控制器 C。
还有， 合流通路 43 中， 对于从旋转马达 RM 向连接用通路 42 的流动， 在上述电磁切 换阀 46 的下游侧位置， 设置安全阀 48， 该安全阀 48 在例如电磁切换阀 46 等、 连接用通路 42， 43 系统中发生故障时， 维持通路 26， 27 的压力， 防止旋转马达 RM 所谓的飞逸 ( 失控 )。
再有， 在上述动臂液压缸 BC 和上述比例电磁阀 34 之间， 设有与连接用通路 42 连 通的通路 49， 同时， 在该通路 49 设有通过控制器 C 控制的电磁开关阀 50。
以下说明本实施形态的作用， 在本实施形态中， 预先设定辅助泵 SP 的辅助流量， 其中， 控制器 C 判断如何控制辅助泵 SP 的偏转角度、 辅助马达 RM 的偏转角度、 电动马达 MG 的转速等最有效， 分别实施控制。
如果将第 1 回路系统的操作阀 1-5 置于中立位置， 则从第 1 主泵 MP1 排出的流体 全量经中立流路 6 以及控制压力生成机构 8 导向罐 T。这样， 当第 1 主泵 MP1 的排出全量流 过控制压力生成机构 8 时， 在那里生成的控制压力变高， 同时， 控制流路 9 也被导入相对高 的控制压力。然后， 由于导入控制流路 9 中的高控制压力的作用， 调节器 10 动作， 使得第 1 主泵 MP1 的排出量保持为最小。这时的高控制压力的压力信号从第 1 压力传感器 11 输入 控制器 C。
还有， 当第 2 回路系统的操作阀 12-15 置于中立位置时， 和第 1 回路系统场合一 样， 控制压力生成机构 18 生成相对高的控制压力， 同时， 该高控制压力作用于调节器 20， 使 第 2 主泵 MP2 的排出量保持为最小。而且， 此时的高控制压力的压力信号从第 2 压力传感 器 21 输入控制器 C。
若相对高的压力信号从上述第 1， 2 压力传感器 11， 21 输入控制器 C， 则控制器 C 判 断第 1， 2 主泵 MP1， MP2 维持最小排出量， 控制倾角控制器 35， 36， 使得辅助泵 SP 以及辅助 马达 AM 的偏转角度为零或最小。
当控制器 C 接收到上述第 1， 2 主泵 MP1， MP2 的排出量为最小的信号时， 控制器 C 可以停止电动马达 MG 的回转， 也可以让其继续回转。
使电动马达 MG 的回转停止的时候， 具有可以节约消耗电力的效果， 使电动马达 MG 的继续回转时候， 辅助泵 SP 以及辅助马达 AM 也继续回转， 因此， 具有可以减少该辅助泵 SP 以及辅助马达 AM 起动时的振动的效果。不管哪种方式， 电动马达 MG 停止或者继续回转， 可 以根据该建筑机械的用途和使用状况决定。
若在上述状况下切换第 1 回路系统或者第 2 回路系统的某一个的操作阀， 则与该 操作量相对应， 流过中立流路 6 或者 16 的流量减少， 由此， 由控制压力生成机构 8 或者 18 生成的控制压力变低。如果控制压力变低， 那么第 1 主泵 MP1 或者第 2 主泵 MP2 使其偏转 角度变大， 增大排出量。
还有， 当增大上述第 1 主泵 MP1 或者第 2 主泵 MP2 的排出量时， 控制器 C 使电动马 达 MG 总保持在回转状态。也就是说， 当第 1， 2 主泵 MP1， MP2 的排出量为最小时， 使电动马 达 MG 停止的场合， 控制器 C 检测到控制压力变低， 使得电动马达 MG 再起动。 并且， 控制器 C 根据第 1， 2 压力传感器 11， 21 的压力信号， 控制第 1， 2 比例电磁节 流阀 40， 41 的开度， 按比例分配辅助泵 SP 的排出量， 供给至第 1， 2 回路系统。
根据上述实施形态， 只需二个第 1， 2 压力传感器 11， 21 的压力信号， 控制器 C 就可 以控制辅助泵 SP 的偏转角度以及第 1， 2 比例电磁节流阀 40， 41 的开度， 因此， 可以减少压 力传感器的数量。
另一方面， 为了驱动与上述第 1 回路系统连接的旋转马达 RM， 若将旋转马达用操 作阀 1 切换到左或右， 例如切换至图面右侧位置， 则一通路 26 与第 1 主泵 MP1 连通， 另一通 路 27 与罐 T 连通， 使旋转马达 RM 回转， 这时的旋转压力保持为制动阀 28 的设定压力。又， 如果上述操作阀 1 切换至图面左方向， 则上述一通路 26 与罐 T 连通， 上述另一通路 27 与第 1 主泵 MP1 连通， 使旋转马达 RM 回转， 这时的旋转压力也保持为制动阀 29 的设定压力。
还有， 旋转马达 RM 正在回转时， 如果将旋转马达用操作阀 1 切换至中立位置， 那么 如上所述， 通路 26， 27 之间形成闭合回路， 同时， 制动阀 28 或者 29 维持该闭合回路的制动 压力， 将惯性能量转换成热能。
并且， 压力传感器 47 检测上述旋转压力或者制动压力， 同时将该压力信号输入控 制器 C。控制器 C 在不影响旋转马达 RM 的旋转或者制动动作的范围内， 当检测出比制动阀 28， 29 的设定压力低的压力时， 将电磁切换阀 46 从关闭位置切换至打开位置。如果电磁切 换阀 46 切换至打开位置的话， 那么导入旋转马达 RM 的压力流体流向合流通路 43， 并经安全 阀 48 以及连接用通路 42， 供给至辅助马达 AM。
此时， 控制器 C 根据来自压力传感器 47 的压力信号控制辅助马达 AM 的偏转角度， 说明如下。
即， 通路 26 或者 27 的压力， 如果不能保持对于旋转动作或者制动动作所需的压 力， 就不能使旋转马达 RM 回转或者制动。
于是， 为了将上述通路 26 或者 27 的压力保持为上述旋转压力或者制动压力， 控制
器 C 边控制辅助马达 AM 的偏转角度， 边控制该旋转马达 RM 的负荷。也就是说， 控制器 C 控 制辅助马达 AM 的偏转角度， 使得由压力传感器 47 检测出的压力与上述旋转马达 RM 的旋转 压力或者制动压力几乎相等。
如上所述， 如果辅助马达 AM 得到回转力， 则该回转力作用于同轴回转的电动马达 MG， 该辅助马达的回转力起着作为对于电动马达 MG 的辅助力的作用。因此， 能减少电动马 达 MG 的消耗电力， 相当于辅助马达 AM 的回转力。
还有， 也可以用上述辅助马达 AM 的回转力辅助上述辅助泵 SP 的回转力， 此时， 辅 助马达 AM 和辅助泵 SP 相结合， 发挥压力变换功能。
也就是说， 流入连接用通路 42 的流体压力必定低于泵排出压力。为了利用该低压 力， 在辅助泵 SP 维持高的排出压力， 通过辅助马达 AM 以及辅助泵 SP 使得发挥增压功能。
即， 上述辅助马达 AM 的输出由每回转一周的排量 Q1 和这时的压力 P1 的乘积决定。 又， 辅助泵 SP 的输出由每回转一周的排量 Q2 和排出压力 P2 的乘积决定。并且， 在本实施形 态中， 辅助马达 AM 和辅助泵 SP 同轴回转， 因此， Q1×P1 ＝ Q2×P2 必须成立。于是， 如果例如 辅助马达 AM 的上述排量 Q1 为上述辅助泵 SP 的排量 Q2 的 3 倍， 即 Q1 ＝ 3Q2， 那么上述等式 为 3Q2×P1 ＝ Q2×P2。将该式二边同除以 Q2， 那么 3P1 ＝ P2。 因此， 如果改变辅助泵 SP 的偏转角度， 控制上述排量 Q2， 那么利用辅助马达 AM 的 输出， 可以对辅助泵 SP 维持规定的排出压力。换言之， 可以增加来自旋转马达 RM 的流体压 力， 使其从辅助泵 SP 排出。
但是， 控制辅助马达 AM 的偏转角度， 使得通路 26， 27 的压力保持为旋转压力或者 制动压力。因此， 在利用来自旋转马达 RM 的流体时， 辅助马达 AM 的偏转角度必然被确定。 在这样确定辅助马达 AM 的偏转角度中， 为了发挥上述压力变换功能， 控制辅助泵 SP 的偏转 角度。
上述连接用通路 42， 43 系统的压力因某种原因低于旋转压力或者制动压力时， 基 于来自压力传感器 47 的压力信号， 控制器 C 关闭电磁切换阀 46， 使得不对旋转马达 RM 带来 影响。
还有， 当在连接用通路 42 发生流体泄漏时， 安全阀 48 发挥作用， 使通路 26， 27 的 压力不低于必须值， 防止旋转马达 RM 的飞逸 ( 失控 )。
下面， 对切换动臂 1 速用操作阀 14 以及与其联动的第 1 回路系统的动臂 2 速用操 作阀 3 控制动臂液压缸 BC 的场合进行说明。
为了使动臂液压缸 BC 动作， 若切换动臂 1 速用操作阀 14 以及与其联动的操作阀 3， 则通过传感器 14a 检测上述操作阀 14 的操作方向及其操作量， 同时将该操作信号输入控 制器 C。
根据上述传感器 14a 的操作信号， 控制器 C 判断操作人员欲使得动臂液压缸 BC 上 升还是下降。如果用于使得动臂液压缸 BC 上升的信号输入控制器 C， 则控制器 C 使得比例 电磁阀 34 保持正常状态。换言之， 使比例电磁阀 34 保持全开位置。此时， 为了确保从辅助 泵 SP 有规定的排出量， 控制器 C 使电磁开关阀 50 保持在图示关闭位置， 同时， 控制电动马 达 MG 的转速和辅助泵 SP 的偏转角度。
另一方面， 如果使得动臂液压缸 BC 下降的信号从上述传感器 14a 输入控制器 C， 则 控制器 C 根据操作阀 14 的操作量， 运算操作人员要求的动臂液压缸 BC 的下降速度， 同时，
关闭比例电磁阀 34， 将电磁开关阀 50 切换至打开位置。
如上所述如果关闭比例电磁阀 34， 将电磁开关阀 50 切换至打开位置， 那么动臂液 压缸 BC 的返回流体的全量将供给至辅助马达 AM。 但是， 在辅助马达 AM 的消耗的流量， 如果 小于用以维持操作人员所需下降速度的必要流量， 那么动臂液压缸 BC 将不能维持操作人 员所需的下降速度。此时， 控制器 C 根据上述操作阀 14 的操作量、 辅助马达 AM 的偏转角度 和电动马达 MG 的转速等， 控制比例电磁阀 34 的开度， 使辅助马达 AM 消耗流量以上的流量 返回罐 T， 维持操作人员所需的动臂液压缸 BC 的下降速度。
一方面， 如果流体供给至辅助马达 AM， 辅助马达 AM 回转， 同时， 其回转力作用于同 轴回转的电动马达 MG， 该辅助马达 AM 的回转力起着作为对于电动马达 MG 的辅助力的作用。 因此， 可以减少相当于辅助马达 AM 的回转力部分的消耗电力。
另一方面， 如果不对电动马达 MG 供给电力， 仅仅上述辅助马达 AM 的回转力也可以 使辅助泵 SP 回转， 这时， 辅助马达 AM 以及辅助泵 SP 与上述一样， 发挥压力变换功能。
下面， 对同时实行旋转马达 RM 的旋转动作和动臂液压缸 BC 的下降动作场合进行 说明。
如上所述， 一边使旋转马达 RM 回转， 一边使动臂液压缸 BC 下降时， 来自旋转马达 RM 的流体和来自动臂液压缸 BC 的返回流体在连接用通路 42 合流， 供给至辅助马达 AM。
这时， 如果连接用通路 42 的压力上升， 由此， 合流通路 43 侧的压力也上升， 但是， 该压力即使高于旋转马达 RM 的旋转压力或者制动压力， 由于存在单向阀 44， 45， 因此， 不会 影响到旋转马达 RM。
又， 如果如上所述连接用通路 42 侧的压力低于旋转压力或制动压力， 则控制器 C 根据来自压力传感器 47 的压力信号， 关闭电磁切换阀 46。
因此， 当如上所述同时进行旋转马达 RM 的旋转动作和动臂液压缸 BC 的下降动作 时， 与上述旋转压力或者制动压力无关， 可以将动臂液压缸 BC 的所需下降速度为基准， 决 定辅助马达 AM 的偏转角度。
不管哪种方式， 利用辅助马达 AM 的输出， 可以辅助上述辅助泵 SP 的输出， 同时， 可 以将来自辅助泵 SP 的排出流量在第 1， 2 比例电磁节流阀 40， 41 按比例分配， 供给至第 1， 2 回路系统。
另一方面， 当将辅助马达 AM 作为驱动源， 将电动马达 MG 作为发电机使用时， 辅助 泵 SP 的偏转角度设为零， 处于大致无负荷状态， 如果在辅助马达 AM， 维持用于使得电动马 达 MG 回转必要的输出， 利用辅助马达 AM 的输出， 可使电动马达 MG 发挥发电功能。
另外， 在本实施形态中， 可以利用发动机 E 的输出通过发电机 22 发电， 或利用辅助 马达 AM 使电动马达 MG 发电。并且， 将这样发电的电力蓄积在电池 24， 在本实施形态中， 利 用家庭用的电源 25 可以蓄电在电池 24， 因此， 可以多方面提供电动马达 MG 的电力。
另一方面， 在本实施形态中， 利用来自旋转马达 RM 和动臂液压缸 BC 的流体使得辅 助马达 AM 回转， 同时， 可以用该辅助马达的输出， 辅助上述辅助泵 SP 和电动马达 MG， 因此， 可以将利用再生动力之前的能量损失抑制在最小限度。 例如， 以往场合， 利用来自驱动器的 流体使发电机回转， 再利用在该发电机蓄电的电力， 驱动电动马达， 用该电动马达的驱动力 使得驱动器动作， 与该以往装置相比， 可以直接利用流体压力的再生动力。
图 2 是表示使得图 1 的比例电磁阀 34 以及电磁开关阀 50 为一体的另一实施形态，该比例电磁阀 51 通常保持图示的打开位置， 当从控制器 C 输入信号时， 切换至图面右侧位 置。当比例电磁阀 51 切换至图面右侧位置时， 节流阀 51a 位于动臂液压缸 BC 和罐 T 之间 的连通过程， 单向阀 51b 位于动臂液压缸 BC 和辅助马达 AM 之间。并且， 上述节流阀 51a 根 据该比例电磁阀 51 的切换量控制开度。其他与上述图 1 的电磁阀相同。
还有， 图中符号 52， 53 是设置在第 1， 2 比例电磁节流阀 40， 41 下游侧的单向阀， 只 容许从辅助泵 SP 向第 1， 2 主泵 MP1， MP2 侧的流通。
如上所述， 设有单向阀 52， 53， 同时， 设有电磁切换阀 46 以及电磁开关阀 50 或者 电磁比例阀 51， 因此， 当例如辅助泵 SP 以及辅助马达 AM 系统发生故障时， 可以使第 1， 2主 泵 MP1， MP2 系统和辅助泵 SP 以及辅助马达 AM 系统之间切离。尤其， 电磁切换阀 46、 比例 电磁阀 51 以及电磁开关阀 50 处于正常状态时， 如图所示， 由弹簧的弹力保持作为关闭位置 的正常位置， 同时， 上述比例电磁阀 34、 比例电磁阀 51 也保持作为全开位置的正常位置， 因 此， 即使电气系统发生故障， 也可以如上所述将第 1， 2 主泵 MP1， MP2 系统， 和辅助泵 SP 以及 辅助马达 AM 系统切离。