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1、(10)申请公布号 CN 102945020 A(43)申请公布日 2013.02.27CN102945020A*CN102945020A*(21)申请号 201210407730.4(22)申请日 2012.10.23G05B 19/416(2006.01)(71)申请人北京配天大富精密机械有限公司地址 100085 北京市海淀区信息路7号18号楼数字传媒大厦二层201室(72)发明人龚丽辉(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280代理人何青瓦(54) 发明名称速度前瞻的方法及其数控装置、数控系统(57) 摘要本发明实施方式公开了一种速度前瞻的方法，包括计算加。
2、工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；保存所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果，完成预处理阶段；根据计算结果对各规划段进行前瞻处理。本发明实施方式还公开了一种数控装置、数控系统。通过上述方式，本发明能够保证数控机床加工的安全可靠性，提高加工效率和加工质量。(51)Int.Cl.权利要求书4页 说明书11页 附图6页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 4 页 说明书 11 页 附图 6 页1/4页21.一种速度前瞻的方法，其特征在于，包括：计算加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；保。
3、存所述所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果，完成预处理阶段；根据所述计算结果对各规划段进行前瞻处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述对各规划段进行前瞻处理的步骤包括：对各所述规划段的段末点i进行速度前向校验以及速度后向校验，其中，根据所述计算结果对各规划段的段末点i进行速度前向校验而调整段末点i的前向校验速度，根据所述计算结果以及前向校验速度对各规划段的段末点i进行速度后向校验而调整段末点i的后向校验速度；其中，所述段末点i为当前规划段的段末点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度的步。
4、骤包括：计算所述各规划段的段长i；计算所述各规划段的最大加工速度Vbmax，具体的计算公式如下：其中，i为所述段长，ac为最大向心加速度；计算所述各规划段的进给速度Vu，具体的计算公式如下：其中，T为插补周期，i为所述段长，为弓高误差；计算所述各规划段的最大转角速度Vb，具体的计算公式如下：其中，T为所述插补周期，amax为合成加速度，i为各相邻规划段的夹角；根据所述最大加工速度Vbmax、进给速度Vu、最大转角速度Vb以及系统最大进给速度Vmax计算各规划段的段末点的最大预估速度Vimax，具体的计算公式如下：Vimax=min(4,Vbmax,Vu,Vb,Vmax)其中，Vmax为所述系统。
5、最大进给速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各规划段的段末点i进行速度前向校验的步骤包括：判断第i-1个规划段的段末点i-1的后向校验速度Vi-1是否小于第i个规划段的段末点i的所述最大预估速度Vimax，若是则判断能否在所述段长i距离内由已校验速度Vi-1加速至最大预估速度Vimax，若所述后向校验速度Vi-1能加速至最大预估速度Vimax则调整第i个规划段的段末点i的前向校验速度Vin至Vimax，否则调整所述第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各规划段的段末点i进行速度后向校验的步骤包括：权 利 要 求 。
6、书CN 102945020 A2/4页3计算由所述第i个规划段的前向校验速度Vin减速到0所需的最少长度Di；从所述第i个规划段的段末点i开始，计算所有处于最少长度Di距离内的后续规划段的段末点的数量m；判断所述第i个规划段的前向校验速度Vin是否大于第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max，若是则判断能否在所述第i+1个规划段的段长距离i+1内由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max，若所述前向校验速度Vin能减速至最大预估速度V(i+1)max则继续判断第i个规划段的所述前向校验速度Vin是否大于第i+2个规划段的最大预估速度V(i+。
7、2)max，否则调整所述第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值，如此类推，直到判断至所述前向校验速度Vin是否大于第i+m个规划段的最大预估速度V(i+m)max，完成对所述第i个规划段的后向速度校验；在完成所述第i个规划段的速度后向校验过程后，调整第i个规划段的段末点i的后向校验速度Vi至所述第i个规划段的前向校验速度Vin。6.一种速度前瞻的方法，其特征在于，包括：获得加工路径中当前规划段的数据和同一加工路径中其余相关规划段的数据，所述同一加工路径中其余相关规划段数据中的至少一部分规划段的数据为前面规划段进行前瞻处理时使用过；根据所述当前规划段的数据和同一加工路径中其余相关规。
8、划段的数据进行当前规划段的前瞻处理。7.一种数控装置，其特征在于，包括：预处理模块，用于计算加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；存储模块，用于保存所述预处理模块计算得到的所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果；前瞻处理模块，用于从所述存储模块调用计算结果对各规划段进行前瞻处理。8.根据权利要求7所述的数控装置，其特征在于，所述前瞻处理模块包括：速度前向校验单元，用于在所述预处理模块得出计算结果后，从所述存储模块调用计算结果对各规划段的段末点i进行速度前向校验而调整段末点i的前向校验速度；速度后向校验单元，用于在所述速度前向校验单元对各规划。
9、段的段末点i进行速度前向校验后，根据所述前向校验速度对各规划段的段末点i进行速度后向校验而调整段末点i的后向校验速度。9.根据权利要求8所述的数控装置，其特征在于，所述预处理模块包括：第一计算单元，用于计算所述各规划段的段长i；第二计算单元，用于计算所述各规划段的最大加工速度，具体的计算公式如下：其中，i为所述段长，ac为最大向心加速度；第三计算单元，用于计算所述各规划段的进给速度Vu，具体的计算公式如下：其中，T为插补周期，i为所述段长，为弓高误差；权 利 要 求 书CN 102945020 A3/4页4第四计算单元，用于计算所述各规划段的最大转角速度Vb，具体的计算公式如下：其中，T为所述。
10、插补周期，amax为合成加速度，i为各相邻规划段的夹角；第五计算单元，用于根据所述最大加工速度Vbmax、进给速度Vu、最大转角速度Vb以及系统最大进给速度Vmax计算最大预估速度Vimax，具体的计算公式如下：Vimax=min(4,Vbmax,Vu,Vb,Vmax)其中，Vmax为所述系统最大进给速度。10.根据权利要求9所述的数控装置，其特征在于，所述速度前向校验单元包括：第一判断电路，用于判断第i-1个规划段的后向校验速度Vi-1是否小于第i个规划段的所述最大预估速度Vimax；第二判断电路，用于在所述第一判断电路的判断结果为第i-1个规划段的后向校验速度Vi-1小于第i个规划段的最大。
11、预估速度Vimax时，判断能否在所述段长i距离内由后向校验速度Vi-1加速至最大预估速度Vimax；第一调整电路，用于在所述第二判断电路的判断结果为后向校验速度Vi-1能加速至最大预估速度Vimax时，调整第i个规划段的前向校验速度Vin至Vimax，否则调整所述第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值。11.根据权利要求10所述的数控装置，其特征在于，所述速度后向校验单元包括：第一计算电路，用于计算由所述前向校验速度Vin减速到0所需的最少长度Di；第二计算电路，用于从所述第i个规划段的段末点i开始，计算所有处于所述最少长度Di距离内的后续规划段的段末点的数量m；第三判断电路，用。
12、于判断第i个规划段的所述前向校验速度Vin是否大于第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max；第四判断电路，用于在所述第三判断电路的判断结果为第i个规划段的前向校验速度Vin大于第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max时，判断能否在所述第i+1个规划段的段长距离i+1内由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max；第二调整电路，用于在所述第四判断电路的判断结果为第i+1个规划段的段长距离i+1内不能由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max时，调整所述第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可。
13、承受的速度值。12.根据权利要求11所述的数控装置，其特征在于，所述第三判断电路还用于在第四判断电路的判断结果为第i+1个规划段的段长距离内能由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max时，继续判断所述第i个规划段的前向校验速度Vin是否大于第i+2个规划段的最大预估速度V(i+2)max，如此类推，直到判断至所述前向校验速度Vin是否大于第i+m个规划段的最大预估速度V(i+m)max；所述第二调整电路还用于在第三判断电路判断前向校验速度Vin是否大于第i+m个规划段的最大预估速度V(i+m)max后，调整所述第i个规划段的后向校验速度Vi至前向校。
14、验速度Vin。权 利 要 求 书CN 102945020 A4/4页513.一种数控系统，其特征在于，包括：伺服驱动装置、机床以及如权利要求7至12任一项所述的数控装置；其中，所述数控装置产生加工速度控制信号，所述伺服驱动装置接收加工速度控制信号而驱动机床进行加工。权 利 要 求 书CN 102945020 A1/11页6速度前瞻的方法及其数控装置、 数控系统技术领域0001 本发明涉及数控系统领域，特别是涉及速度前瞻的方法及其数控装置、数控系统。背景技术0002 数控系统（Numerical Control System）是数字控制系统的简称，是根据计算机存储器中存储的控制程序，执行部分或全。
15、部数值控制功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。0003 数控加工过程中，数控系统根据用户输入的加工代码进行加工。通常用户在加工代码中会指定一个速度作为目标速度，但一般并不指定各加工段终点的速度，即如果不采取某种措施来对各段末点速度进行计算的话，各段末点处速度控制策略一般为按照系统给定速度持续加工，或者每段段末降速到停止。如果保持一个较大的速度，可能导致无法在误差允许范围内过渡到下一个加工段，出现过冲等不利现象；如果在段末减速到停止后开始下一段的加工，这样能保证加工的安全，但效率低下，并且频繁的加减速会导致加工工件表面的不光滑，甚至会导致机床的共振，对加工质量产生严重不利影响。因。
16、此，在加工过程中引入前瞻功能，通过对后续加工段的预读完成加工路径上各段交点处速度的统一规划，实现进给速度的平滑过渡，减少速度急剧变化对机床的冲击，从而提高加工效率和加工质量。0004 参阅图1，图1是现有技术中一种速度前瞻方法的流程图。现有技术中进行速度前瞻的一种做法是：首先对当前待加工段进行判断，判断是否为速度敏感点，是否为速度敏感点的主要判断依据为相邻段间的拐角、后续段的长度、加速度限制等；如果判断为速度敏感点，则计算需要预读的段数，通过预读段的长度、速度来修正当前段的速度，完成速度的规划。0005 本申请发明人在长期研发中发现，上述实现方法虽然能够完成速度的统一规划，但是存在一定的不足，。
17、主要体现在以下三个方面：0006 （1）上述速度前瞻处理方法并不对所有点进行处理，而是需要先判断敏感点。这样虽然能一定程度上节省时间提高效率，但对敏感点界定上存在一定的主观性，有可能导致需要考虑的段未被考虑，因而不能保证其方法的可靠性。0007 （2）按照上述速度前瞻处理方法对敏感点进行校验，在对其中一段进行前瞻处理时需要计算后续N段（求解得出）一些数据，而这些数据在对后续段进行前瞻的过程中也可能会需要，并且前瞻过程处理的加工段数很多，因此造成大量的重复计算，影响总体效率。0008 （3）速度前瞻作为系统的重要模块，需要具备良好的可维护性和可扩展性。上述速度前瞻处理方法虽然给出了基本的实现方法。
18、，但缺乏一定的可维护性以及可扩展性。发明内容0009 本发明主要解决的技术问题是提供一种速度前瞻的方法及其数控装置、数控系统实施方式，能够保证数控机床加工的安全可靠性，提高加工效率和加工质量。0010 为解决上述技术问题，本发明的一方面是：提供一种速度前瞻方法，包括：计算加说 明 书CN 102945020 A2/11页7工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；保存所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果，完成预处理阶段；根据计算结果对各规划段进行前瞻处理。0011 其中，对各规划段进行前瞻处理的步骤包括：对各规划段的段末点i进行速度前向校验以及。
19、速度后向校验，其中，根据计算结果对各规划段的段末点i进行速度前向校验而调整段末点i的前向校验速度，根据计算结果以及前向校验速度对各规划段的段末点i进行速度后向校验而调整段末点i的后向校验速度；其中，段末点i为当前规划段的段末点。0012 其中，计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度的步骤包括：计算各规划段的段长i；计算各规划段的最大加工速度Vbmax，具体的计算公式如下：其中，i为段长，ac为最大向心加速度；计算各规划段的进给速度Vu，具体的计算公式如下：其中，T为插补周期，i为段长，为弓高误差；计算各规划段的最大转角速度Vb，具体的计算公式如下：其中，T为插补周期，ama。
20、x为合成加速度，i为各相邻规划段的夹角；根据最大加工速度Vbmax、进给速度Vu、最大转角速度Vb以及系统最大进给速度Vmax计算各规划段的段末点的最大预估速度Vimax，具体的计算公式如下：Vimax=min(4,Vbmax,Vu,Vb,Vmax)，其中，Vmax为系统最大进给速度。0013 其中，对各规划段的段末点i进行速度前向校验的步骤包括：判断第i-1个规划段的段末点i-1的后向校验速度Vi-1是否小于第i个规划段的段末点i的最大预估速度Vimax，若是则判断能否在段长i距离内由已校验速度Vi-1加速至最大预估速度Vimax，若后向校验速度Vi-1能加速至最大预估速度Vimax则调整第。
21、i个规划段的段末点i的前向校验速度Vin至Vimax，否则调整第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值。0014 其中，对各规划段的段末点i进行速度后向校验的步骤包括：计算由第i个规划段的前向校验速度Vin减速到0所需的最少长度Di；从第i个规划段的段末点i开始，计算所有处于最少长度Di距离内的后续规划段的段末点的数量m；判断第i个规划段的前向校验速度Vin是否大于第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max，若是则判断能否在第i+1个规划段的段长距离i+1内由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max，若前向校验速度Vin能减速至最。
22、大预估速度V(i+1)max则继续判断第i个规划段的前向校验速度Vin是否大于第i+2个规划段的最大预估速度V(i+2)max，否则调整第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值，如此类推，直到判断至前向校验速度Vin是否大于第i+m个规划段的最大预估速度V(i+m)max，完成对第i个规划段的后向速度校验；在完成第i个规划段的速度后向校验过程后，调整第i个规划段的段末点i的后向校验速度Vi至第i个规划段的前向校验速度Vin。0015 为解决上述技术问题，本发明的另一方面是：提供一种速度前瞻的方法，包括：获得加工路径中当前规划段的数据和同一加工路径中其余相关规划段的数据，同一加工路径。
23、中其余相关规划段数据中的至少一部分规划段的数据为前面规划段进行前瞻处理时使用过；根据当前规划段的数据和同一加工路径中其余相关规划段的数据进行当前规划段的前瞻处理。说 明 书CN 102945020 A3/11页80016 为解决上述技术问题，本发明的又一方面是：提供一种数控装置，包括：预处理模块，用于计算加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；存储模块，用于保存预处理模块计算得到的所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果；前瞻处理模块，用于从存储模块调用计算结果对各规划段进行前瞻处理。0017 其中，前瞻处理模块包括：速度前向校验单元，用于在预。
24、处理模块得出计算结果后，从存储模块调用计算结果对各规划段的段末点i进行速度前向校验而调整段末点i的前向校验速度；速度后向校验单元，用于在速度前向校验单元对各规划段的段末点i进行速度前向校验后，根据前向校验速度对各规划段的段末点i进行速度后向校验而调整段末点i的后向校验速度。0018 其中，预处理模块包括：第一计算单元，用于计算各规划段的段长i；第二计算单元，用于计算各规划段的最大加工速度，具体的计算公式如下：其中，i为段长，ac为最大向心加速度；第三计算单元，用于计算各规划段的进给速度Vu，具体的计算公式如下：其中，T为插补周期，i为段长，为弓高误差；第四计算单元，用于计算各规划段的最大转角速。
25、度Vb，具体的计算公式如下：其中，T为插补周期，amax为合成加速度，i为各相邻规划段的夹角；第五计算单元，用于根据最大加工速度Vbmax、进给速度Vu、最大转角速度Vb以及系统最大进给速度Vmax计算最大预估速度Vimax，具体的计算公式如下：Vimax=min(4,Vbmax,Vu,Vb,Vmax)，其中，Vmax为系统最大进给速度。0019 其中，速度前向校验单元包括：第一判断电路，用于判断第i-1个规划段的后向校验速度Vi-1是否小于第i个规划段的最大预估速度Vimax；第二判断电路，用于在第一判断电路的判断结果为第i-1个规划段的后向校验速度Vi-1小于第i个规划段的最大预估速度Vi。
26、max时，判断能否在段长i距离内由后向校验速度Vi-1加速至最大预估速度Vimax；第一调整电路，用于在第二判断电路的判断结果为后向校验速度Vi-1能加速至最大预估速度Vimax时，调整第i个规划段的前向校验速度Vin至Vimax，否则调整第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值。0020 其中，速度后向校验单元包括：第一计算电路，用于计算由前向校验速度Vin减速到0所需的最少长度Di；第二计算电路，用于从第i个规划段的段末点i开始，计算所有处于最少长度Di距离内的后续规划段的段末点的数量m；第三判断电路，用于判断第i个规划段的前向校验速度Vin是否大于第i+1个规划段的最大预估速。
27、度V(i+1)max；第四判断电路，用于在第三判断电路的判断结果为第i个规划段的前向校验速度Vin大于第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max时，判断能否在第i+1个规划段的段长距离i+1内由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max；第二调整电路，用于在第四判断电路的判断结果为第i+1个规划段的段长距离i+1内不能由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)max时，调整第i个规划段的前向校验速度Vin至系统可承受的速度值。0021 其中，第三判断电路还用于在第四判断电路的判断结果为第i+1个规划段的段。
28、长距离内能由第i个规划段的前向校验速度Vin减速至第i+1个规划段的最大预估速度V(i+1)说 明 书CN 102945020 A4/11页9max时，继续判断第i个规划段的前向校验速度Vin是否大于第i+2个规划段的最大预估速度V(i+2)max，如此类推，直到判断至前向校验速度Vin是否大于第i+m个规划段的最大预估速度V(i+m)max；第二调整电路还用于在第三判断电路判断前向校验速度Vin是否大于第i+m个规划段的最大预估速度V(i+m)max后，调整第i个规划段的后向校验速度Vi至前向校验速度Vin。0022 为解决上述技术问题，本发明的再一方面是：提供一种数控系统，包括：伺服驱动装。
29、置、机床以及如上述任一实施方式所述的数控装置；其中，数控装置产生加工速度控制信号，伺服驱动装置接收加工速度控制信号而驱动机床进行加工。0023 本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施方式通过计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度并保存上述计算结果，避免了进行前瞻处理时所需数据的重复计算；进一步根据计算结果对各规划段进行前瞻处理；其中，前瞻处理分为速度前向校验以及速度后向校验，速度前向校验过程通过前一个已校验点的速度和当前规划段的计算结果，使当前规划段的速度对于前一个规划段是可到达的；速度后向校验进一步根据速度前向校验得出的前向校验速度校验在其减速到0所。
30、包含的各规划段都是可到达的，通过速度前、后向校验能使加工速度保持一个平稳的状态，能够保证数控机床加工的安全可靠性，提高加工效率和加工质量。附图说明0024 图1是现有技术中一种速度前瞻方法的流程图；0025 图2是本发明速度前瞻方法一实施方式的流程图；0026 图3是本发明速度前瞻方法另一实施方式的流程图；0027 图4是本发明速度前瞻方法另一实施方式的计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度的流程图；0028 图5是本发明速度前瞻方法另一实施方式的根据计算结果对各规划段进行速度前向校验的流程图；0029 图6是本发明速度前瞻方法另一实施方式的根据前向校验速度对各规划段进行速。
31、度后向校验的流程图；0030 图7是本发明数控装置一实施方式的原理框图；0031 图8是本发明数控装置一实施方式中预处理模块的原理框图；0032 图9是本发明数控装置一实施方式中速度前向校验单元的原理框图；0033 图10是本发明数控装置一实施方式中速度后向校验单元的原理框图；0034 图11是本发明数控系统一实施方式的原理框图。具体实施方式0035 请参阅图2，本发明速度前瞻方法一实施方式包括：0036 步骤S101：计算加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；0037 数控系统计算数控加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度。其中，最大预估。
32、速度是在速度前瞻的预处理阶段，通过系统自身因素和规划段特性估算出的相邻段转接处的最大速度。说 明 书CN 102945020 A5/11页100038 步骤S102：保存段长以及最大预估速度的计算结果；0039 数控系统保存所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果，完成速度前瞻的预处理阶段。上述计算结果可以保存在一个速度前瞻的缓冲区中，也可保存在光盘等数据存储盘中，此处不作过多限制。0040 步骤S103：根据计算结果对各规划段进行前瞻处理。0041 数控系统进一步根据上述预处理阶段计算得到的计算结果对加工路径中各规划段进行前瞻处理，以规划各段的加工速度。0042 可以。
33、理解，本发明实施方式通过计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度并保存上述计算结果，避免了进行前瞻处理时所需数据的重复计算，进一步根据计算结果对各规划段进行前瞻处理，使当前规划段的速度对于前一个规划段是可到达的同时使在其速度减速到0所包含的各规划段都是可到达的，使加工速度保持一个平稳的状态，能够保证数控机床加工的安全可靠性，提高加工效率和加工质量。0043 请参阅图3，本发明速度前瞻方法另一实施方式包括：0044 步骤S201：计算加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；0045 数控系统计算数控加工路径中所有规划段的段长以与段长相对应的段末点的最大。
34、预估速度。0046 步骤S202：保存段长以及最大预估速度的计算结果；0047 数控系统保存所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果，完成速度前瞻的预处理阶段。0048 步骤S203：根据计算结果对各规划段进行速度前向校验；0049 对各规划段进行前瞻处理的步骤具体包括：对各规划段的段末点i进行速度前向校验以及速度后向校验。根据步骤S202保存的计算结果对各规划段的段末点i进行速度前向校验而调整段末点i的前向校验速度。其中，所述段末点i为当前规划段的段末点，比如速度前瞻方法中的速度前向校验进行到加工路径上的第5个规划段时，此时第5个规划段的段末点5即为上述的当前规划段的。
35、段末点5。数控系统根据保存的计算结果以及上一个规划段的后向校验速度对当前规划段进行速度前向校验，调整各规划段的段末点i的前向校验速度。数控系统对各规划段的段末点i的前向校验速度与后向校验速度赋予一个初始值，初始值可为空值或其他数值。0050 步骤S204：根据前向校验速度对各规划段进行速度后向校验。0051 数控系统进一步根据步骤S203中速度前向校验过程得出的已校验的前向校验速度以及后续相关规划段的段长、最大预估速度的计算结果，对当前规划段的段末点i进行速度后向校验，完成前瞻处理阶段。0052 请参阅图4，本发明速度前瞻方法另一实施方式的计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度的步骤包括：0053 步骤S2011：计算各规划段的段长；0054 数控系统计算加工路径中各规划段的段长i。段长i主要包括线段、圆弧、渐开线以及螺旋线等不同形式。0055 步骤S2012：计算各规划段的最大加工速度；说 明 书CN 102945020 A10。