一种捆扎机.pdf

本发明公开了一种捆扎机，包括用于放置待捆扎物件的放置台、用于将捆扎线送至待捆扎物件下方的送线装置和用于利用捆扎线对待捆扎物件进行捆扎的捆扎装置其特征在于，所述捆扎装置位于所述放置台的上方，所述捆扎装置包括两个捆扎夹线器、用于控制两个捆扎夹线器横向移动的捆扎横向移动机构、旋转夹线器和控制所述旋转夹线器旋转的旋转机构，两个所述捆扎夹线器分别位于旋转夹线器的两侧，具有结构简单且能利用金属丝对待捆扎物件（特别是环形物件）进行捆扎的优点。

1.  一种捆扎机，其特征在于，包括用于放置待捆扎物件的放置台（36）、用于将捆扎线送至待捆扎物件下方的送线装置（1）和用于利用捆扎线对待捆扎物件进行捆扎的捆扎装置（3），所述捆扎装置（3）位于所述放置台（36）的上方，所述捆扎装置（3）包括两个捆扎夹线器（31）、用于控制两个捆扎夹线器（31）横向移动的捆扎横向移动机构（321）、旋转夹线器（33）和控制所述旋转夹线器（33）旋转的旋转机构（34），两个所述捆扎夹线器（31）分别位于旋转夹线器（33）的两侧。

2.  如权利要求1所述的捆扎机，其特征在于，所述捆扎装置（3）与所述送线装置（1）之间设有U型线成型装置（2），所述U型线成型装置（2）包括U型架（21）、用于垂直移动所述U型架（21）的U型架垂直移动机构，至少一个用于夹线且设置在U型架（21）上方的压线夹线器和控制所述压线夹线器升降的压线升降机构，所述送线装置（1）用于将线送至U型架（21）上方。

3.  如权利要求1或2所述的捆扎机，其特征在于，所述捆扎装置（3）还包括用于控制两个捆扎夹线器（31）纵向移动的捆扎纵向移动机构（322）。

4.  如权利要求1或2所述的捆扎机，其特征在于，所述捆扎夹线器（31）包括两根捆扎夹取手指（311）和驱动两根捆扎夹取手指（311）开合的捆扎驱动缸。

5.  如权利要求4所述的捆扎机，其特征在于，所述捆扎夹线器（31）还包括捆扎夹取连接件（313）、捆扎夹取旋转轴（312）和捆扎驱动条（314）；所述捆扎驱动缸包括捆扎驱动缸体（3151）和设置在捆扎驱动缸体（3151）内的捆扎驱动杆（3152）；两根所述捆扎夹取手指（311）中，其一与捆扎夹取连接件（313）连接，另一与所述捆扎夹取旋转轴（312）的旋转端连接；所述捆扎驱动条（314）的两端分别与所述捆扎夹取旋转轴（312）的驱动端及所述捆扎驱动杆（3152）的伸出端连接。

6.  如权利要求1或2所述的捆扎机，其特征在于，所述旋转夹线器（33）包括两条旋转夹取手臂（331）、旋转连接件（332）、旋转夹取控制块（335）、和控制所述旋转夹取控制块垂直移动且与所述旋转夹取控制旋转连接的旋转夹取控制块驱动器，两条所述旋转夹取手臂（331）上均设有旋转夹取滑动块（3311），两条所述旋转夹取手臂（331）的连接端与所述旋转连接件（332）旋转连接，所述旋转夹取控制块（335）上设有两条下端向内倾斜的旋转夹取滑动道（3351），两个所述旋转夹取滑动块（3311）分别在两条旋转夹取滑动道（3351）内滑动。

7.  如权利要求6所述的捆扎机，其特征在于，所述旋转机构（34）包括电机和传动带（341），所述旋转连接件（332）固定连接有水平旋转轮，所述电机通过传动带（341）带动所述水平旋转轮水平转动。

8.  如权利要求1或2所述的捆扎机，其特征在于，所述放置台（36）内设有用于放置待捆扎物的旋转盘（361），所述旋转盘（361）带动所述待捆扎物转动，所述旋转盘（361）上设有多条镂空的旋转盘穿线槽（3611）。

9.  如权利要求8所述的捆扎机，其特征在于，所述放置台（36）上还包括防止放在所述旋转盘（361）上的线盘的线头翘起的线头刷，所述线头刷的刷头与所述线盘外侧碰触。

10.  如权利1或2所述的捆扎机，其特征在于，所述捆扎装置（3）还包括防止所述待捆扎物变形的压制板（35），所述压制板（35）上设有压制板穿线槽（351）。

一种捆扎机
技术领域
本发明涉及机械打包领域，具体为一种捆扎机。
背景技术
在机械领域，当物件加工完成后，往往对物件进行打包，例如在线圈加工领域，在线圈加工完毕后，往往通过机械方式在线圈外侧包一层塑料膜或者通过人工方式用金属线对线圈进行捆扎的方式对线圈进行打包，来防止线圈出现线散开的情况。通过塑料薄膜对来打包线圈，有以下缺点：1、塑料膜在运输过程中，极易因碰撞、摩擦等原因造成损坏，导致无法起到打包的效果，而且影响美观，在打包及运输过程中，需要轻拿轻放，十分不便；3、塑料薄膜用于打包越大的线圈，成本越高，不适合打包大的线圈；3、用于塑料膜打包的打包机结构复杂，不易操作。通过人工方式用金属线对线圈进行打包，有以下缺点：1、人工费用高；2、金属线捆扎的紧实度不一；3、效率低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单且能利用金属丝对待捆扎物件（特别是环形物件）进行捆扎的捆扎机。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种捆扎机，包括用于放置待捆扎物件的放置台、用于将捆扎线送至待捆扎物件下方的送线装置和用于利用捆扎线对待捆扎物件进行捆扎的捆扎装置，所述捆扎装置位于所述放置台的上方，所述捆扎装置包括两个捆扎夹线器、用于控制两个捆扎夹线器横向移动的捆扎横向移动机构、旋转夹线器和控制所述旋转夹线器旋转的旋转机构，两个所述捆扎夹线器分别位于旋转夹线器的两侧。
进一步地，所述捆扎装置与所述送线装置之间设有U型线成型装置，所述U型线成型装置包括U型架、用于垂直移动所述U型架的U型架垂直移动机构，至少一个用于夹线且设置在U型架上方的压线夹线器和控制所述压线夹线器升降的压线升降机构，所述送线装置用于将线送至U型架上方。
进一步地，所述捆扎装置还包括用于控制两个捆扎夹线器纵向移动的捆扎纵向移动机构。
进一步地，所述捆扎夹线器包括两根捆扎夹取手指和驱动两根捆扎夹取手指（311）开合的捆扎驱动缸。
进一步地，所述捆扎夹线器还包括捆扎夹取连接件、捆扎夹取旋转轴和捆扎驱动条；所述捆扎驱动缸包括捆扎驱动缸体和设置在捆扎驱动缸体内的捆扎驱动杆；两根所述捆扎夹取手指中，其一与捆扎夹取连接件连接，另一与所述捆扎夹取旋转轴的旋转端连接；所述捆扎驱动条的两端分别与所述捆扎夹取旋转轴的驱动端及所述捆扎驱动的伸出端连接。
进一步地，所述旋转夹线器包括两条旋转夹取手臂、旋转连接件、旋转夹取控制块、和控制所述旋转夹取控制块垂直移动且与所述旋转夹取控制旋转连接的旋转夹取控制块驱动器，两条所述旋转夹取手臂上均设有旋转夹取滑动块，两条所述旋转夹取手臂的连接端与所述旋转连接件旋转连接，所述旋转夹取控制块上设有两条下端向内倾斜的旋转夹取滑动道，两个所述旋转夹取滑动块分别在两条旋转夹取滑动道内滑动。
进一步地，所述旋转机构包括电机和传动带，所述旋转连接件固定连接有水平旋转轮，所述电机通过传动带带动所述水平旋转轮水平转动。
进一步地，所述放置台内设有用于放置待捆扎物的旋转盘，所述旋转盘带动所述待捆扎物转动，所述旋转盘上设有多条镂空的旋转盘穿线槽。
进一步地，所述放置台上还包括防止放在所述旋转盘上的线盘的线头翘起的线头刷，所述线头刷的刷头与所述线盘外侧碰触。
进一步地，所述捆扎装置还包括防止所述待捆扎物变形的压制板，所述压制板上设有压制板穿线槽。
本发明具有以下优点：
1.本发明通过两个捆扎夹线器夹取捆扎线的两个线头，并将两个线头送至旋转夹线器，通过旋转夹取旋转对物件进行捆扎，实现了用金属线对物件进行捆扎的机械化操作；
2.本发明通过设置旋转盘旋转待捆扎物件，实现了对待捆扎物件不同方位的捆扎，特别是对线圈的捆扎；
3.本发明通过U型线成型装置将金属线先压制成U型，使物件捆扎更加方便，美观；
4、本发明结构简单、易于操作。
附图说明
图1是本发明一种自动捆扎机的立体示意图；
图2是本发明一种自动捆扎机的主视结构示意图；
图3是本发明一种自动捆扎机的右视结构示意图；
图4是本发明中捆扎装置的立体示意图；
图5是本发明中捆扎装置的主视结构示意图；
图6是本发明中捆扎装置的右视结构示意图；
图7是本发明中捆扎夹线器的结构示意图；
图8是本发明中旋转夹线器和旋转机构的结构示意图；
图9是本发明中旋转夹线器的局部机构示意图；
图10是本发明中U型线成型装置未压线状态下的立体结构示意图一；
图11是本发明中U型线成型装置未压线状态下的主视结构示意图；
图12是本发明中U型线成型装置未压线状态下的立体结构示意图二；
图13是本发明中U型线成型装置压线状态下的立体结构示意图；
图14是本发明中U型线成型装置状态压线状态下的主视结构示意图；
图15是本发明中U型架送线状态图；
图16是本发明中送线装置的立体结构示意图；
图17是本发明送线装置中出线器复位弹簧未压缩状态的主视结构示意图；
图18是本发明送线装置中出线器复位弹簧压缩状态的主视结构示意图；
图19是本发明中送线装置的底视结构示意图；
图20是本发明中环形物件抓取机械手未抓取状态的立体结构示意图；
图21是本发明中环形物件抓取机械手未抓取状态的主视结构示意图；
图22是本发明中环形物件抓取机械手抓取状态的立体结构示意图一；
图23是本发明中环形物件抓取机械手抓取状态的立体结构示意图二。
3-捆扎装置；
31-捆扎夹线器，311-捆扎夹取手指，312-捆扎夹取旋转轴，313-捆扎夹取连接件，314-捆扎驱动条，3151-捆扎驱动缸体，3152-捆扎驱动杆，
321-捆扎横向移动机构，322-捆扎纵向移动机构，
33-旋转夹线器，331-旋转夹取手臂，3311-旋转夹取滑动块，332-旋转连接件，333-旋转夹取驱动缸，334-旋转夹取驱动杆，335-旋转夹取控制块，3351-旋转夹取滑动道；
34-旋转机构，341-传动带；
35-压制板，351-压制板穿线槽；
36-放置台，361-旋转盘，3611-旋转盘穿线槽；
2-U型线成型装置；
21-U型架，221-压线夹紧臂，222-压线驱动缸，223-压线撑开块，
23-压线升降机构，24-增高台，25-压线连接器，251-压线柱，
1-送线装置；
111-滚轮，112-滚轮连接机构，
121-送线夹线器，1211-送线夹紧手指，1212-送线连接块，1213-送线夹紧手指驱动缸，122-送线移动器；
131-出线器，132-出线连接件，133-出线器复位弹簧，
14-出线导向导轨，
151-送线夹紧手臂，152-送线夹紧弹簧，153-送线夹紧控制杆，
16-送线移动装置，
17-送线支架，
4-环形物件抓取机械手；
41-抓取支架，42-传动齿轮，43-环形物件旋转驱动条，44-环形物件抓取导向缸，441-环形物件抓取导向杆，45-环形物件抓取导向块，451-环形物件导向槽，46-环形物件抓取滑动轮，47-环形物件抓取旋转轴，48-环形物件抓取铰链，49-环形物件抓取爪，491-环形物件抓取插入块，4011-环形物件抓取限位槽。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
实施例一：
一种捆扎机，如图1、图2、图3所示，包括用于放置待捆扎物件的放置台36、用于将捆扎线送至待捆扎物件下方的送线装置1和用于利用捆扎线对待捆扎物件进行捆扎的捆扎装置3，所述捆扎装置3位于所述放置台36的上方，所述捆扎装置3包括两个捆扎夹线器31、用于控制两个捆扎夹线器31横向移动的捆扎横向移动机构321、旋转夹线器33和控制所述旋转夹线器33旋转的旋转机构34，两个所述捆扎夹线器31分别位于旋转夹线器33的两侧。
现有技术中，往往用金属线作为捆扎线，所述送线装置1将捆扎线送至带捆扎物件的下方，所述捆扎装置3捆扎的方式可以为以下两种：
1、两个所述捆扎夹线器31可以通过另外设置的捆扎垂直移动机构来垂直移动捆扎夹线器31，两个所述捆扎夹线器31通过捆扎横向移动机构321和所述捆扎垂直移动机构通过作用，分别将金属线的两个线头可以从待捆扎物两侧提起，然后将两个线头送至旋转夹线器33，所述旋转夹线器33同时夹住两个线头，然后所述旋转机构34带动旋转夹线器33旋转，进而带动两个线头同时旋转，使金属线的两端缠绕在一起，实现捆扎；
2、通过一个线头运输装置（例如实施例二中的U形线成型装置），将金属线的两个线头分别从待捆扎物的两侧，从下往上提起，然后所述两个捆扎夹线器31分别夹住两个线头，然后将两个线头送至旋转夹线器33，然后所述旋转夹线器33与所述旋转机构34配合，实现捆扎。
实施例二：
在实施例一的基础上，所述实施例二作了进一步改进，如图1、图2、图3所示，所述捆扎装置3与所述送线装置1之间设有U型线成型装置2，如图10、图11所示，所述U型线成型装置2，包括U型架21、用于垂直移动U型架21的U型架垂直移动机构，用于将线送至U型架21上方的送线机构、至少一个用于夹线且设置在U型架21上方的压线夹线器和控制所述压线夹线器升降的压线升降机构23。
所述U型架21，顾名思义一般包含两个侧条以及用于连接两条侧条的底部连接件，当然所述U型架21也可以是V型线成型架，只要将两条侧条的底端向内倾斜即可，压线夹线器的夹线头部与所述V型线成型架的底部相适应，就能压制出V型线，这对于本领域工作人员来说是容易想到的，仍然属于本领域的保护范围。所述送线机构将金属线送至U型架21的上方；所述压线升降机构23控制所述压线夹线器下降并将金属线夹住；然后，所述升降继续控制所述压线夹线器向下运动，所述金属线的两端随所述U型架21的两个侧条内边弯曲，最后使金属线在所述U型架21内压制成U型。
所述压线夹线器可以是多个，也可以是单个，当所述压线夹线器设有多个时，所述压线夹线器可以由同一个压线升降机构23控制升降，也可以由不同的压线升降机构23控制升降。
如图16、图17所示，所述送线机构可以包括两个送线夹线器121和驱动两个所述压线夹线器121移动的送线移动器122，所述两个送线夹线器121夹住金属线段的两端，并通过送线移动器122进行送线，但是为了运输方便，购买到的金属线往往缠绕成线盘，如果采用该种方式送线，要预先将线裁剪成金属线段，更优的，所述送线机构包括用于夹取线的送线夹线器121、用于驱动所述送线夹线器121移动的送线移动器122和用于将线剪断的剪线机构。所述送线夹线器121夹住线头，所述送线移动器122驱动所述压线夹线器121移动并带动线盘转动进行送线；当所述送线移动器122将所述送线夹线器121移动至一预设位置后，所述压线升降机构23控制所述压线夹线器下降并将金属线夹住；所述剪线机构在一预设位置将线剪断，所述送线夹线器121松开；然后，所述升降继续控制所述压线夹线器向下运动，最后使金属线在所述U型架21内压制成U型。所述送线移动器122可以是驱动缸也可以是导轨。
所述U型架21垂直移动机构垂直向上移动所述U型架21，使待捆扎物件置于所述U型架21的中间，进而使待捆扎物件置于位于U型架21内的U型金属线的中间，所述U型金属线的两端位于待捆扎物的上方，然后所述两个捆扎夹线器31分别夹住两个线头，然后将两个线头送至旋转夹线器33，然后所述旋转夹线器33与所述旋转机构34配合，实现捆扎。
实施例三：
在实施例二的基础上，所述实施例三作了进一步改进，如图6所示，所述捆扎装置3还包括用于控制两个捆扎夹线器31纵向移动的捆扎纵向移动机构322。
所述U型架21内是U型线的两端要比U型架21的两端高出一截，这样所述捆扎夹线器31才能抓取U型线的两端的线头，当所述U型架21将U型线的两个线头送到待捆扎物件的上方时，如果所述捆扎夹线器31也正好位于U型架21的上方，所述U型架21垂直移动装置将所述U型架21将U型线两端的线头向上送的过程中，如果所述线头的端部没有穿过所述捆扎夹线器31的夹取范围内，就会导致夹取失败。
所述捆扎纵向移动机构322现将捆扎夹线器31纵向后退，当所述U型架21送线完毕停止后，所述捆扎纵向移动再将所述捆扎夹线器31向前推进，使线头位于所述捆扎夹线器31的夹取范围内。
实施例四：
在实施例一和/或实施例二的基础上，所述实施例三作了进一步改进，如图7所示，所述捆扎夹线器31包括两根捆扎夹取手指311和驱动两根捆扎夹取手指311开合的捆扎驱动缸。
所述捆扎驱动缸可以直接设置在一根捆扎夹取手指311内，通过拉动另一根捆扎夹取手指311来实现夹取，也可以通过控制两根捆扎夹取手指311旋转，来实现两根捆扎夹取手指311的夹取。
实施例五：
在实施例四的基础上，所述实施例五作了进一步改进，如图7所示，所述捆扎夹线器31还包括捆扎夹取连接件313、捆扎夹取旋转轴312和捆扎驱动条314；所述捆扎驱动缸包括捆扎驱动缸体3151和设置在捆扎驱动缸体3151内的捆扎驱动杆3152；两根所述捆扎夹取手指311中，其一与捆扎夹取连接件313连接，另一与所述捆扎夹取旋转轴312的旋转端连接；所述捆扎驱动条314的两端分别与所述捆扎夹取旋转轴312的驱动端及所述捆扎驱动杆3152的伸出端连接。
所述捆扎驱动缸通过驱动位于捆扎夹取旋转轴312的驱动端的捆扎驱动条3152旋转，从而带动位于所述捆扎夹取旋转轴312的旋转端的捆扎夹取手指311转动，从而实现两根捆扎夹取手指311的夹取，当然最优的，每个所述捆扎夹线器31的两根捆扎夹取手指311中，靠近旋转夹线器33的捆扎夹取手指311与所述捆扎夹取连接件313固定连接，且两个所述捆扎夹线器31的与所述捆扎夹取连接件313固定的捆扎夹取手指311相互平行，这样设置能使两个捆扎夹线器31将金属线的两个线头送至所述旋转夹线器33时，靠的最近，这样可以尽可能减小所述旋转夹线器33的体积，同时使夹取更加准确。
实施例六：
在实施例一和/或实施例二的基础上，所述实施例六作了进一步改进，如图8、图9所示，所述旋转夹线器33包括两条旋转夹取手臂331、旋转连接件332、旋转夹取控制块335、和控制所述旋转夹取控制块垂直移动且与所述旋转夹取控制旋转连接的旋转夹取控制块驱动器，两条所述旋转夹取手臂331上均设有旋转夹取滑动块3311，两条所述旋转夹取手臂331的连接端与所述旋转连接件332旋转连接，所述旋转夹取控制块335上设有两条下端向内倾斜的旋转夹取滑动道3351，两个所述旋转夹取滑动块3311分别在两条旋转夹取滑动道3351内滑动。
两条旋转夹取滑动道3351的下端向内倾斜，也就是说两条旋转夹取滑动道3351的上端离得远，两条所述旋转夹取滑动道3351的下端离得近，所述旋转夹取驱动缸333通过控制所述旋转夹取控制块335垂直运动，从而实现所述旋转夹取手臂331的开合，过程如下，当所述旋转夹取驱动缸333驱动所述旋转夹取驱动杆334垂直向下运动时，所述两条旋转夹取手臂331上的旋转夹取滑动块3311分别滑至两条旋转夹取滑动道3351的上端，因为两条旋转夹取滑动道3351的上端离得远，所述此时，两条旋转夹取手臂331的夹取端撑开；当所述旋转夹取驱动缸333驱动所述旋转夹取驱动杆334垂直向上运动时，所述两条旋转夹取手臂331上的旋转夹取滑动块3311分别滑至两条旋转夹取滑动道3351的下端，因为两条旋转夹取滑动道3351的上端离得近，所述此时，两条旋转夹取手臂331的夹取端靠拢，实现抓取。
实施例七：
在实施例六的基础上，所述实施例七作了进一步改进，如图7所示，所述旋转机构34包括电机和传动带341，所述旋转连接件332固定连接有水平旋转轮，所述电机通过传动带341带动所述水平旋转轮水平转动，所述旋转夹取驱动杆334与所述旋转夹取控制块335相对水平转动。
当所述旋转夹取手臂331夹取金属线的两个线头后，所述电机通过所述传动带341带动所述水平旋转轮转动，从而带动旋转连接件332转动，进而带动与所述旋转连接件332连接的两条旋转夹取手臂331转动，又因为旋转夹取驱动杆334与所述旋转夹取控制块335相对水平转动，但是仍能在垂直方向控制旋转夹取控制块335，在所述旋转夹取控制块335旋转的时，不会随旋转夹取控制块335旋转，仍能保证两条旋转夹取手臂331夹紧线头。
当然也可以将电机直接与所述旋转连接件332连接，但是这样会导致电机要连接在旋转连接件332与所述旋转夹取驱动缸333之间，十分不方便，且体积较大，通过传动带341带动旋转连接件332转动，可以尽可能的减小旋转夹线器33的体积。另外，通过设置旋转夹取驱动杆334与所述旋转夹取控制块335相对水平转动，在所述电机控制所述旋转连接件332旋转并带动所述旋转夹取控制块335转动时，所述旋转夹取驱动杆334与所述旋转夹取驱动缸333不至于转动，进而发生旋转夹取驱动缸333上的连接的驱动线等发生缠绕的现象。
实施例八：
在实施例一和/或实施例二的基础上，所述实施例八作了进一步改进，所述如图1所示，放置台36内设有用于放置待捆扎物的旋转盘361，所述旋转盘361带动所述待捆扎物转动，所述旋转盘361上设有多条镂空的旋转盘穿线槽3611。
设置旋转盘361的目的主要是针对线盘的捆扎，当然也可以对其他待捆扎物件实行不同方位的捆扎，当所述旋转盘361上放置线盘时，所述线盘的垂直切面位于所述旋转盘穿线槽3611的中间，所述捆扎夹线器31有两种抓取线头的方法：
1、在未设置U型架21的情况下，所述捆扎垂直移动机构将所述两个所述捆扎夹线器31向下垂直移动并分别从所述线盘的内圈和外圈穿过所述旋转盘穿线槽3611，然后，两个所述捆扎夹线器31分别从所述线盘的内圈和外圈将位于下方的金属线的两端夹起并上提至所述线盘的上方，然后通过横向移动机构将两个线头送至旋转夹线器33。
2、在设置U型架21的情况下，所述捆扎夹线器31不用再另外设置捆扎垂直移动机构，所述U型架21从下方之间穿过所述旋转盘穿线槽3611，将金属线的两个线头送至线盘上方，所述捆扎夹线器31可以通过捆扎纵向移动机构322使线头位于所述捆扎夹线器31的夹取范围内，当所述捆扎夹线器31夹取线头后，所述捆扎横向移动机构321将两个线头送至旋转夹线器33。
实施例九：
在实施例八的基础上，所述实施例九作了进一步改进，所述放置台36上还包括防止放在所述旋转盘361上的线盘的线头翘起的线头刷，所述线头刷的刷头与所述线盘外侧碰触。
操作过程如下，所述旋转盘361的旋转方向与所述线盘的缠绕方向相反，所述线头刷相对于线盘以与所述线盘的缠绕方向相同的方向转动，在所述旋转盘361转动的过程中，所述线头刷将线盘翘起的线头抚顺，使其不再翘起。
实施例十：
在实施例一和/或实施例二的基础上，所述实施例十作了进一步改进，如图4所示，所述捆扎装置3还包括防止所述待捆扎物变形的压制板35，所述压制板35上设有压制板穿线槽351。
当所述捆扎装置3对所述待捆扎物进行捆扎时，特别是对线盘进行捆扎时，所述线盘上的线很容易向内挤，从而导致线圈变形，所述压制板35将线盘从上方压制住，保持线盘的厚度，在捆扎过程中不让线盘变形。
在本实施例的情况下，所述捆扎夹线器31有两种抓取线头的方法：
1、在未设置U型架21的情况下，所述捆扎垂直移动机构将所述两个所述捆扎夹线器31向下垂直移动并分别从所述线盘的内圈和外圈穿过所述压制板穿线槽351，然后，两个所述捆扎夹线器31分别从所述线盘的内圈和外圈将位于下方的金属线的两端夹起并上提至所述线盘的上方，然后通过横向移动机构将两个线头送至旋转夹线器33。
2、在设置U型架21的情况下，所述捆扎夹线器31不用再另外设置捆扎垂直移动机构，所述U型架21从下方之间穿过所述压制板穿线槽351，将金属线的两个线头送至线盘上方，所述捆扎夹线器31可以通过纵向移动机构使，线头位于夹取范围内，当所述捆扎夹线器31夹取线头后，所述捆扎横向移动机构321将两个线头送至旋转夹线器33。
当然在同时设置压制板穿线槽351和旋转盘穿线槽3611的情况下，所述U型架21或所述捆扎夹线器31同时从所述压制板穿线槽351和所述旋转盘穿线槽3611中穿过。
本发明具有以下优点：
1.本发明通过两个捆扎夹线器31夹取捆扎线的两个线头，并将两个线头送至旋转夹线器33，通过旋转夹取旋转对物件进行捆扎，实现了用金属线对物件进行捆扎的机械化操作；
2.本发明通过设置旋转盘361旋转待捆扎物件，实现了对待捆扎物件不同方位的捆扎，特别是对线圈的捆扎；
3.本发明通过U型线成型装置2将金属线先压制成U型，使物件捆扎更加方便，美观；
4、本发明结构简单、易于操作。
实施例十一：
在实施例二的基础上，所述实施例十一作了进一步改进，如图10所示，所述压线夹线器设有两个，两个所述压线夹线器分别与U型架21的两条侧条相适应。
两个所述压线夹线器与所述U型架21的两条侧条相适应，即当所述压线升降机构23控制两个所述压线夹线器升降时，两个所述压线夹线器的侧面与两条侧条的内边相贴合，当所述压线夹线器夹住金属线段的两端，所述压线升降机构23控制所述压线夹线器下降，所述压线夹线器在下降的过程中与所述侧条相适应，所述被压制的金属线与所述侧条及所述压线夹线器贴合，进而压制出与U型架21的内框形状一致的U型线。当然也可以只设置一个压线夹线器并且使该压线夹线器的宽度与所述U型线的成型架的两条侧边相适应，但是所述压线夹线器的体积就会比较大，而且夹线相对不方便，当然本领域工作人员也可以在本发明的基础上，容易想到其他的压线夹线器的设置。
所述实施例十一还可以进行以下改进：
1、如图10所示，所述U型线成型装置2还包括压线连接器25，两个所述压线夹线器通过压线连接器25连接在一起，所述压线升降机构23通过所述压线连接器25驱动所述压线夹线器升降。
所述多个压线夹线器由同一个压线升降机构23实现升降，可以更好进行同步。
2、如图10所示，所述压线连接器25的两端均设有压线柱251，两个所述压线夹线器分别位于所述压线连接器25两端压线柱251的内侧，所述压线柱251与所述压线夹线器及所述U型架21的内侧边相适应。
所述压线柱251与所述压线夹线器及所述U型架21的内侧边相适应。，即当所述压线升降机构23控制两个所述压线夹线器升降时，两条压线柱251的侧面分别与两条侧条的内边相贴合，当所述压线夹线器将所述金属丝夹至所述U型架21底部成型后，所述压线夹线器要放开金属线，通常所述压线夹线器由多个机械手指构成，通过多个机械手指开合实现对金属丝的夹紧的松开，这时，所述压线夹线器与所述U型架21的两条侧条相适应的话，在所述压线夹线器松开的过程中，容易与所述两条侧条发生摩擦，可能会使金属丝脱离U型架21。本发明设置的两条压线柱251的作用在于，能很好的与所述U型架21的两条侧边贴合，另外如图12所示，可以通过在压线柱251底部设置凹槽或者使压线柱251略高于所述压线夹线器的方式，使所述压线夹线器方便夹线。
3、所述增高台24与所述U型架21的底部之间设有增高台24，两个所述压线夹线器分别设置在所述增高台24的两侧且与所述增高台24相适应。
两个所述压线夹线器分别设置在所述增高台24的两侧且与所述增高台24相适应，即为当多个所述压线夹线器下降的过程中，不会与所述增高台24碰触。
本发明设置增高台24后，当所述压线升降机构23带动多个所述压线夹线器所夹取的金属线下降，金属线与所述增高台24接触后，所述压线升降机构23即可停止下降，在所述增高台24对所述U型金属线起到了一个托举的作用，又因为增高台24有一定的高度，所述压线升降机构23停止下降且所述金属线压制成型后，多个所述压线夹线器不会与所述U型架21的底部碰触，起到了保护多个所述压线夹线器的作用。
4、所述增高台24设有高度调节机构。
所述高度调节机构通过调节增高台24的高度，来控制所压制的金属线的U型深度，以适应不同的需求。
1、5、如图10所示，所述压线夹线器包括夹线装置和压线驱动缸222，所述夹线装置包括两条压线夹紧臂221，两条压线夹紧臂221的中间通过铰链连接，使所述压线夹紧臂221一端形成工作端，另一端形成控制端；所述压线驱动缸222中设有压线驱动杆，所述压线驱动杆的外端部设有撑开块223，所述压线驱动杆伸出时带动所述撑开块223伸入两条压线夹紧臂221的控制端之间，两条所述压线夹紧臂221的控制端之间还设有压线复位弹簧。
如图10所示，初始状态时，所述压线复位弹簧控制所述两条压线夹紧臂221的控制端合拢，进而所述两条压线夹紧臂221的夹紧端张开，如图13所示，当所述压线驱动杆驱动所述压线撑开块223插入两条压线夹紧臂221的控制端之间，继而使两条压线夹紧臂221的控制端撑开，进而，所述两条压线夹紧臂221的夹紧端合拢，将金属丝夹住。当然本实施例只是所述压线夹线器的最佳实施例，基于本实施例，本领域工作人员很容易想到其他变形，例如在其中一条压线夹紧臂221的夹紧端内设置驱动缸，所述驱动缸内的驱动杆与另一条压线夹紧臂221的夹紧端连接，听过驱动缸直接控制两条所述压线夹紧臂221的夹紧端的开合，当然，在该种情况下，所述压线夹紧器的体积就比较大，无法压制较小的U型线，本领域工作人员基于本实施例所衍生出想其他变形，均属于本发明的保护范围、
6、所述实施例八作了进一步改进，所述U型架21的两端和/或所述U型架21的两侧内部设有线槽。
所述U型架21的两端及两侧内部设置的线槽起到了导线及压线完成后放置线脱离的作用，当所述送线装置1将线送到所述U成型架上方时，所述压线夹线器夹住金属线并下压，在下压过程中，所述金属线沿线槽变形。在所述压线夹线器完成压线后，金属线仍然嵌在所述线槽内，不会脱离。
实施例十二：
在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六、实施例七、实施例八、实施例九、实施例十和/或实施例十一的基础上，所述实施例十二作了进一步改进，如图17所示，所述送线装置1包括包括用于将线压制平整的平整压线机构和用于将压平整后的线送出的送线机构，所述送线机构包括位于所述平整压线机构前方的送线夹线器121和用于驱动所述送线夹线器121前后移动的送线夹线器移动器122，所述平整压线机构包括滚轮连接机构112和设置在所述滚轮连接机构112上的两排滚轮111，两排滚轮相对设置。最优的，所述两排滚轮111相错排列。
本实施例通过两排滚轮111对金属线进行压制，使送线装置1送的线变平整、变直。
最优的，所述两排滚轮111相错排列。如果将两排滚轮111相对排列，相对的两个滚轮111与所送的金属线接触才能达到对金属线进行压制的作用，在金属丝送线过程中，所述两排滚轮111就会对所送的线产生一个摩擦力，阻碍送线装置1送线。将两排滚轮111相错排列，不仅能起到对金属丝压制的作用，使金属线的变平整、变直，而且对金属线产生的摩擦力较小，不会阻碍送线装置1送线。
本实施例还可以进行以下改进，
1、所述两排滚轮111分别设置两个滚轮连接机构112上，所述两个滚轮连接机构112通过活动连接机构连接。
活动连接机构可以是实现其中一个滚轮连接机构112相对另一滚轮连接机构112翻转的铰链结构，或者是改变两个滚轮连接机构112距离的拉伸机构。所述活动连接机构的作用在于，所述活动连接机构通过将其中一个滚轮连接机构112翻转开或者拉开，来改变两排滚轮111之间的距离，在最初上线的过程中，拉开两排滚轮111，便于上线，上线完成后，使两排滚轮111恢复到压线状态。
2、所述送线装置1还包括用于将线剪断的剪线机构和驱动所述剪线机构剪线的剪线驱动机构。所述剪线机构可以是剪刀或者裁线刀，所述剪线驱动机构可以是驱动缸。
3、如图17所示，所述送线夹线器121包括用于与所述送线夹线器移动器122连接的送线连接块1212、两根送线夹紧手指1211、用于控制两根送线夹紧手指1211开合的送线夹紧手指驱动缸1213；所述送线夹紧手指驱动缸1213包括送线夹紧手指驱动缸体和设置在送线夹紧手指驱动缸体内的送线夹紧手指驱动杆；两根所述送线夹紧手指1211中其一与所述送线连接块1212连接，另一与所述夹紧手指驱动杆的伸出端连接，所述送线夹紧手指驱动缸体与所述送线连接块（1212）连接。
所述送线移动器122通过移动所述送线连接块1212，实现驱动所述送线夹线器121移动，进而实现送线。两根所述夹紧手指通过送线夹紧手指驱动缸1213驱动，当然也可以通过导轨方式驱动，这对于本领域的工作人员来说是容易想到的，仍然属于本实施例的保护范围。
4、如图17所示，所述送线装置1还包括出线器131、设置在出线器131内的出线道和用于移动出线器131的出线器位移机构。
所述金属丝穿过出线道，所述送线机构在所述出线道的出线口进行送线，所述出线道起到了对金属线导向、保护线头的作用，特别是在机械捆扎领域，在对物件进行捆扎时，往往利用送线机构夹住线头，并将线头拉出一预设距离的方式进行送线，然后用剪线机构将线剪断，所述出线道对送线机构和剪线机构都起到了导向作用。
所述出线器位移机构的作用在于移动出线道的出线口。特别在机械捆扎领域，当设置了所述出线器位移机构的，所述剪线机构可以沿出线口将金属线剪断，这样被剪断的金属线的线头不容易变形，而且在剪线机构剪线的时候，因为金属线的张力，所述金属线的线头容易后退，缩回所述进线道内。本实施例可以在所述剪线机构剪线时，所述出线器131位于一预设位置，这时所述剪线机构沿出线口将金属线剪断；当所述送线机构要再次夹线时，所述出线器位移机构移动出线器131向后退，露出线头，进而实现送线机构夹线；当所述剪线机构需要再次剪线时，所述出线器位移机构移动所述出线器131前进，恢复到剪线位置。
5、如图17所示，所述出线器位移机构包括出线器复位弹簧（133）和送线夹线器（121）；所述出线器复位弹簧（133）与所述送线夹线器（121）分别设置在出线器（131）的两侧。所述出线器131通过出线器复位弹簧133与所述出线连接件132连接，并通过出线器复位弹簧133的弹力使所述出线器131与所述出线器复位弹簧133保持一预设距离；所述送线夹线器移动器122驱动所述送线夹线器121向所述出线连接件132方向移动的同时，带动所述出线器131向所述出线器131连接件方式移动。如图17所示，当剪线时所述出线器复位弹簧133使所述出线器131与所述出线器复位弹簧133保持一预设距离，所述剪线机构沿所述出线器131的出线口将线头剪断；如图18所示，当所述送线夹线器121需要夹取线头时，所述送线移动器122驱动所述送线夹线器121向所述出线连接件132方向移动的同时，带动所述出线器131向所述出线器131连接件方式移动，这时通过压缩出线器复位弹簧133缩短所述出线器131与所述出线器131连接件之间的距离，进而露出线头，实现夹线。
6、所述出线机构还包括用于对所述出线器131起导向作用的出线导向导轨14，所述出线器131在所述出线导向导轨14上滑动。
所述出线导向导轨14不仅对所述出线器131起到了导向，使所述出线器131的出线口始终位于同一水平线的作用，而且在出线器复位弹簧133压缩过程中，起到了保护出线器复位弹簧133的作用。
7、所述送线装置1还包设置在所述送线机构与所述平整压线机构之间且用于防止线剪断后倒退的夹紧机构。所述送线夹紧机构可以包括两条送线夹紧手臂151，两条所述送线夹紧手臂151的夹紧端通过送线夹紧弹簧152夹紧，两条所述送线夹紧手臂151的旋转端与送线支架17旋转连接，至少一条送线夹紧手臂151的旋转端设有送线夹紧控制杆153。
因为在金属线剪断的时候，因为张力，容易发生金属丝倒退现象，所述送线夹紧机构的作用在于防止金属线倒退。在进行送线前，通过手动控制所述送线夹紧控制杆153来撑开送线夹紧弹簧152，进而将两条送线夹紧手臂151的夹紧端撑开；然后将线盘的线头穿过两个送线夹紧手臂151的夹紧端之间；然后松开送线夹紧控制杆153，利用送线夹紧弹簧152的弹力，将两条送线夹紧手臂151的夹紧端合拢，进而实现夹紧功能。
8、如图19所示，所述送线装置1还包括固定固定送线机构和平整压线机构的送线支架17和用于驱动送线支架17移动的的送线移动装置16。
所述送线支架17的在于，驱动固定在送线支架17的固定送线机构和平整压线机构进行移动，当所述送线机构完成将线拉出后，可以在保持状态的情况下，移动整个送线装置1来实现二次送线，例如本发明中，本领域工作人员很容易想到，金属线位于所述U型架21正上方时，离U型架21越近，越容易压制成型，如果送线机构在拉线的过程中就将金属线从U型架21的正上方拉过的话，所述送线夹线器121在送线的过程中必须与所述U型架21保持一段距离，不然就会使所述送线夹线器121与所述U型架21发生碰撞。送线机构拉完线后，就会使金属线离U型架21有一端距离，如果直接用压线夹线器直接压线的话，可能会造成脱线，所以此时可以用送线移动装置16垂直移动送线支架17向下移动，使金属线尽可能与所述U型架21靠近；另外，也可以在所述送线机构在U型架21的后上方横向拉出金属线后，所述送线移动装置16再纵向移动整个送线装置1，使金属线尽可能与所述U型架21靠近，当然所述送线移动装置16也可以是其他方向的移动，这对于本领域工作人员来说是容易理解的。
实施例十三：
在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六、实施例七、实施例八、实施例九、实施例十、实施例十一和/或实施例十二的基础上，所述实施例十三作了进一步改进，如图1所示，所述捆扎机还包括环形物件抓取机械手4，包括环形物件抓取机构、用于移动所述环形物件抓取机构的环形物件抓取移动机构和用于驱动所述环形物件抓取机构抓取的环形物件抓取驱动机构，其特征在于，所述环形物件抓取机构包括抓取支架41和多个环形物件抓取爪49，多个所述环形物件抓取爪49的连接部通过环形物件抓取铰链48与抓取支架41连接，所述环形物件抓取驱动机构驱动多个所述环形物件抓取爪49，使所述环形物件抓取爪49的撑开端同时向外旋转并在环形物件的内环内撑开从而实现对环形物件的抓取。
所述操作过程如下：
通过另外设置的环形物件抓取机械手4移动装置移动环形物件抓取机构，可以是水平移动也可以是垂直移动，将多个所述环形物件抓取爪49移动至环形物件的内环内；
所述环形物件抓取驱动机构驱动多个所述环形物件抓取爪49同时向外旋转并在所述环形物件的内环内撑开，多个所述环形物件抓取爪49同时对所述环形物件的内环壁施加一个向外的压力，从而实施抓取。
当然，本实施例还可以进行以下改进：
1、如图20所示，所述的环形物件抓取机构还包括多根环形物件抓取旋转轴47，所述环形物件抓取爪49的连接部与环形物件抓取旋转轴47固定连接，所述环形物件抓取旋转轴47通过环形物件抓取铰链48与抓取支架41连接，所述环形物件抓取驱动机构通过驱动环形物件抓取旋转轴47旋转从而带动环形物件抓取旋转轴47上的环形物件抓取爪49的撑开端缩回或撑开。所述环形物件抓取爪49的连接部设在所述环形物件抓取旋转轴47的中间，所述环形物件抓取爪49与所述环形物件抓取旋转轴47相对，每个环形物件抓取旋转轴47通过多个环形物件抓取铰链48与抓取支架41连接，多个环形物件抓取铰链48位于所述环形物件抓取爪49的连接部的两侧。
每根所述环形物件抓取旋转轴47上可以设置多个环形物件抓取爪49，这时只要带动环形物件抓取旋转轴47旋转就可同时带动该环形物件抓取旋转轴47上的所有环形物件抓取爪49旋转。所述环形物件抓取爪49在旋转抓取环形物件时，因为环形物件的重力，所述环形物件给以所述环形物件抓取爪49一个向下的力，从而给予环形物件抓取旋转轴47一个向下的力，将环形物件抓取爪49设在所述抓取旋转的中间且与所述环形物件抓取旋转轴47相对垂直，不易造成环形物件抓取旋转轴47的倾斜，如果将环形物件抓取爪49设在除中间外的其他环形物件抓取旋转轴47位置，很容易因为重力问题造成环形物件抓取旋转轴47倾斜。另外因为环形物件抓取旋转轴47为长条形，如果一根环形物件抓取旋转轴47只设置一个环形物件抓取铰链48，那么，因为环形物件抓取旋转轴47两端的重力作用，环形物件抓取旋转轴47在旋转过程中很容易出现晃动和偏移方向。多个环形物件抓取铰链48设置在环形物件抓取爪49的抓取端的两侧并且可以环形物件抓取爪49的抓取端成中心对称，不仅可以防止环形物件抓取旋转轴47再旋转过程中出现晃动和偏移方向，也可以使环形物件抓取旋转轴47有更好的承受力。当然除了将环形物件抓取铰链48设置在环形物件抓取爪49的抓取端两侧且以环形物件抓取爪49的抓取端成中心对称外，所述环形物件抓取铰链48也可以不以环形物件抓取爪49的抓取端成中心对称或者只设置在抓取端的一侧，这对于本领域的工作人员来说是容易想到的。
2、如图20所示，多根所述环形物件抓取旋转轴47首尾相连，每根环形物件抓取旋转轴47的两端均设有传动齿轮42，相邻的两个传动齿轮42啮合连接。这样设置目的在于，只要驱动其中一根或几根环形物件抓取旋转轴47就可以同时带动其他环形物件抓取旋转轴47旋转同时又确保了环形物件抓取旋转轴47旋转的同步性。
3、所述环形物件抓取驱动机构为电机，所述电机至少驱动一根所述环形物件抓取旋转轴47旋转。环形物件抓取驱动机构通过驱动其中一根环形物件抓取旋转轴47旋转从而带动其他环形物件抓取旋转轴47旋转，同时带动所述环形物件抓取爪49的撑开端同时撑开和缩回。
4、至少一根环形物件抓取旋转轴47上设有环形物件旋转驱动条43，所述环形物件旋转驱动条43的连接部与所述环形物件抓取旋转轴47固定连接，所述环形物件抓取驱动机构通过驱动所述环形物件旋转驱动条43的驱动端上下运动从而带动所述环形物件抓取旋转轴47旋转。所述环形物件旋转驱动条43可以设置一条也可以设置多条，当所述环形物件旋转驱动条43只设置一条时，所述环形物件抓取驱动机构驱动一条所述环形物件旋转驱动条43的驱动端上下运动，所述环形物件旋转驱动条43以所述环形物件旋转驱动条43的连接部为圆心向下旋转，所述环形物件旋转驱动条43带动其连接的环形物件抓取旋转轴47旋转，进而由环形物件旋转驱动条43带动旋转的环形物件抓取旋转轴47通过传动齿轮42带动其他未与环形物件旋转驱动条43连接的环形物件抓取旋转轴47旋转，最后实现所有环形物件抓取爪49的抓取端同时撑开。当所述环形物件旋转驱动条43设有多条时，不同的环形物件旋转驱动条43的驱动端可以由不同的环形物件抓取驱动机构驱动同步上下运动，也可以由同一个环形物件抓取驱动机构驱动同步上下运动，然后带动与环形物件旋转驱动条43连接的环形物件抓取旋转轴47同步旋转，进而由环形物件旋转驱动条43带动旋转的环形物件抓取旋转轴47通过传动齿轮42带动其他未与环形物件旋转驱动条43连接的环形物件抓取旋转轴47旋转，最后实现所有环形物件抓取爪49的抓取端同时撑开。所述环形物件抓取驱动机构的类型有很多，可以是导轨也可以是环形物件抓取导向缸44，这对于本领域工作人员来说是容易想到的。
5、如图22所示，所述环形物件旋转驱动条43设有两条，两条环形物件旋转驱动条43分别设置在相对的两根环形物件抓取旋转轴47上，所述环形物件旋转驱动条43的连接部设在所述环形物件抓取旋转轴47的中间，两条所述环形物件旋转驱动条43的驱动端均设有环形物件抓取滑动轮46，所述环形物件抓取驱动机构与所述环形物件旋转驱动条43的驱动端通过环形物件抓取导向块45连接，所述环形物件抓取导向块45内设有环形物件导向槽451，两根所述环形物件旋转驱动条43上的环形物件抓取滑动轮46均在所述环形物件导向槽451内滑动，所述环形物件抓取导向块45由所述环形物件抓取驱动机构驱动上下运动。所述环形物件抓取驱动机构包括环形物件抓取导向缸44以及设置在环形物件抓取导向缸44内的环形物件抓取导向杆441，所述环形物件抓取导向杆441的伸出端与所述环形物件抓取导向块45连接。
所述环形物件抓取爪49的撑开端撑开的步骤如下：
所述环形物件抓取驱动机构驱动环形物件抓取导向杆441向下运动，所述环形物件抓取导向杆441驱动环形物件抓取导向块45向下运动；
所述环形物件抓取导向块45向下运动同时驱动环形物件导向槽451内的环形物件抓取滑动轮46向内滑动并带动环形物件旋转驱动条43以环形物件旋转驱动条43的连接部为圆心向下旋转；
所述环形物件旋转驱动条43向下旋转的同时带动环形物件抓取旋转轴47和环形物件抓取旋转轴47上的环形物件抓取爪49向外旋转；
由环形物件旋转驱动条43驱动的所述环形物件抓取旋转轴47旋转的同时通过传动齿轮42带动其他环形物件抓取旋转轴47以及设置在其他环形物件抓取旋转轴47上的环形物件抓取爪49向外旋转；
最后，所有环形物件抓取爪49的撑开端向外撑开。
反之，所述环形物件抓取驱动机构驱动环形物件抓取导向杆441向上运动时，所述环形物件抓取爪49的撑开端向内缩回。
6、如图22所示，所述环形物件抓取爪49的撑开端设有用于当所述环形物件抓取爪49在环形物件的内环内撑开时插入物件内的环形物件抓取插入块491。所述抓取支架41上设有防止环形物件抓取爪49在开合过程中偏离方向的环形物件抓取限位槽4011，所述环形物件抓取爪49在所述环形物件抓取限位槽4011内移动。
在所述环形物件抓取爪49的撑开端设置环形物件抓取插入块491的目的在于，环形物件抓取爪49在抓取环形物件过程中，特别是线盘的抓取过程中，防止环形物件抓取爪49的抓取端与环形物件脱离。最优的，所述环形物件抓取爪49的撑开端撑开后，所述环形物件抓取爪49垂直与水平面。所述环形物件抓取插入块491插入环形物件内，所述环形物件给予环形物件抓取插入块491一个向下的力，这时，如果所述环形物件抓取爪49在所述环形物件抓取爪49的撑开端撑开后，不与水平面垂直，那么很有可能因为力的作用，向内旋转，从而使环形物件抓取插入块491与环形物件脱离，所述环形物件抓取爪49的撑开端在环形物件内也未完全撑开，最后导致环形物件与环形物件抓取爪49脱离。当然所述环形物件抓取插入块491可以设置成与所述环形物件抓取爪49相对垂直，这样在所述环形物件抓取爪49与水平面垂直的情况下可以水平插入环形物件内，不容易造成环形物件的损伤。
最后因说明的是，本发明中方位的设置，例如横向、纵向、垂直等均为相对方位，本领域的工作人员很容易进行相应的调整。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。