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1、10申请公布号CN104048038A43申请公布日20140917CN104048038A21申请号201410150707022申请日20140415F16H61/2820060171申请人沈锡鹤地址200237上海市徐汇区龙州路450弄11号501室申请人上海环捷投资咨询有限公司72发明人沈锡鹤74专利代理机构上海三方专利事务所31127代理人吴干权钱品兴54发明名称一种磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法57摘要本发明涉及动力传送技术领域，具体是一种磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳。
2、、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴。本发明同现有技术相比，精密减速、有闭环控制功能，具有柔性传动和动力保护功能；工艺要求低、输出精度高、成本低、适用范围广、利于市场推广；机电一体化，既可随机调速，提高产品的通用性，又可延长产品使用周期。51INTCL权利要求书2页说明书6页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书6页附图3页10申请公布号CN104048038ACN104048038A1/2。
3、页21一种磁流变伺服调速减速器，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴，其特征在于所述的主轴承左右两侧分别连接左减速主轴和右减速主轴，传动主轴插入右减速主轴孔内，主轴承上安装传动轴承，形成传动轴组件，传动主轴左侧一端连接行星齿轮，行星齿轮连接偏心轴，与传动轴组件形成行星减速器部件，偏心轴上设有偏心轴承和摆线轮轴承，摆线轮轴承上设有摆。
4、线轮，摆线轮外侧设有摆线针，摆线针、主轴承、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮和偏心轴承组成摆线针轮减速器部件，动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构，编码器套装在右减速主轴上，与接入信号控制线组成信号源组件，传动主轴通过磁流变离合传动机构连接动力输入轴，传动离合片左侧设有传动主轴，传动离合片右侧设有动力输入轴，传动离合片设置于离合器腔体内，离合器腔体外侧设有线圈铁芯，线圈铁芯上缠绕有励磁线圈，离合器腔体内设有磁流变液。2如权利要求1所述的一种磁流变伺服调速减速器，其特征在于所述的磁流变液在线圈强磁场作用下，抗剪切力很大，其屈服强度与。
5、磁场强度具有稳定的对应关系，应用磁流变液的可控性，配置伺服系统，实现离合力的调节和扭矩控制，达到能在大范围动力使用场合通用的传动控制目的，其中减速功能部分采用行星齿轮与摆线针轮两级减速机构，通过离合传动机构的离合片与行星减速机构的主动轴相连接、行星减速机构的行星齿轮与摆线针轮减速机构的偏心轴相连接，动力输出轴可提供较大的速比和输出扭矩。3如权利要求2所述的一种磁流变伺服调速减速器，其特征在于所述的伺服系统中伺服功能部分采用编码器机构和外置式控制器，通过对控制系统的设定及编码器信息的处理，离合传动机构自动调整励磁线圈电流及铁芯磁场强度，从而实现伺服调速减速器的柔性动力离合、精确随机调速、闭、开环。
6、控制。4如权利要求1所述的一种磁流变伺服调速减速器，其特征在于励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件，信号控制线连接到伺服控制器。5如权利要求1所述的一种磁流变伺服调速减速器，其特征在于传动途径是从磁流变离合器部件的动力输入轴、传动离合片传递至行星减速器部件的传动主轴、行星齿轮，再传递至摆线针轮减速器部件的偏心轴、摆线轮、左减速主轴、右减速主轴、最终到动力输出轴。6如权利要求1所述的一种磁流变伺服调速减速器，其特征在于编码器套装在右减速主轴上，采集和反馈的是动力输出轴及负载端信息，外置式伺服控制器驱动励磁线圈、线圈铁芯产生旋转磁场。7一种如权利要求1所述的磁流变伺服调。
7、速减速器的组装方法，其特征在于所述的组装方法具体步骤如下A安装偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮、偏心轴承，形成偏心轴组件；B安装针齿壳、摆线针、主轴承、减速主轴油封、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴组件，组成摆线针轮减速器部件；C将传动主轴插入右减速主轴孔内，定位安装传动轴承，形成传动轴组件；D将行星齿轮安装在偏心轴上，与传动轴组件形成行星减速器部件；权利要求书CN104048038A2/2页3E将动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构；F将编码器套装在右减速主轴上，接入信号控制线组成信号源组件；G安装离合器端板、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、传动；H离。
8、合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封，组成离合器组件；I将磁流变液注入离合器组件腔体，组成磁流变离合器部件；J将励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件；K将输入轴架定位套装在输入轴承、基座壳上，与磁流变离合器部件组成离合调速机构；L安装上述机构、部件、组件，完成调速减速器的装配；M将信号控制线连接到伺服控制器，完成磁流变伺服调速减速器最终装配。8一种如权利要求1所述的磁流变伺服调速减速器的控制方法，其特征在于所述的控制方法为接通电源，电动机和伺服控制器进入待机状态，在控制器面板上设置运行模式、时间、脉冲数、循环数各类参数，伺服控制器启动动力电机运转，此时减速器离合线。
9、圈还处于失电状态，启动伺服控制系统程序，驱动控制器输出电流到离合线圈，磁流变液发生相变，离合片动力啮合，驱动减速器输出轴运转，在控制器面板上设定或调整离合线圈电流值，进行减速器调速，输出轴运转使编码器产生反馈脉冲信号，系统程序从0位开始脉冲计数，当比较电路得到位置脉冲数与传感器反馈脉冲数相等值，系统程序控制离合线圈失电，减速器输出轴停止运行，驱动控制器电路的开关触点复原，电动机失电并停止运转，控制程序根据设定的时间，命令伺服控制器及电机恢复到初始待机状态，断路器开闸，切断动力和控制电源；具体控制方法为（1）时间控制模式电气主回路合闸，直流电源供电，系统启动，继电器常开触点闭合，启动动力电源，电。
10、动机运转；控制系统根据单片机设定计的运行时间值、输出轴速度电流值，驱动离合器线圈电流，离合器闭合，输出轴动力输出；当运行到达设定的时间值时，离合器线圈失电，离合器执行分离，此时继电器常开触点复位，切断电机驱动电源，结束动力输出；（2）位置控制模式电气主回路合闸，直流电源供电，系统启动，继电器常开触点闭合，启动动力电源，电动机运转；控制系统根据单片机设定计的脉冲数值、输出轴速度电流值，驱动离合器线圈电流，离合器闭合，输出轴动力输出；控制系统比较设定和反馈的脉冲数，当反馈的脉冲计数等于设定的脉冲数值时，离合器线圈失电，离合器执行分离，此时继电器常开触点复位，切断电机驱动电源结束动力输出；（3）循环。
11、控制模式在设定间隔时间和周期次数的前提下，控制器连续重复循环一个动力输出工作周期的过程，即启动运行复位停止时间间隔启动运行。权利要求书CN104048038A1/6页4一种磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法技术领域0001本发明涉及一种适用于各类电机、发动机的动力传送及调速、减速、机电一体化的精密传动装置，能广泛应用于工业、农业、军用、民用、矿山、港口等各行各业，尤其适用于各种智能装备及工业机器人核心应用技术领域的磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法。背景技术0002传统电子调速器和机械减速器功能只能单独使用，无法实现机电联动控制，传统电子调速器仅对动力源进行调速，动力在传动过程中存在着阻尼。
12、差异，电子调速器无法直接解决负载实时运行的稳定性问题；传统机械减速器功能单一，使用时无法随机控制和调节速比，产品的使用功能受到很大限制；现有用于智能装备，与伺服电机配套使用的精密减速器，对产品设计、材料、工艺都有较高的要求，市场应用成本很高，不利于普及推广，而且，目前发达国家的生产技术已趋于成熟，除了创新设计思想，否则要突破原有产品的技术高度难度极大。目前全球动力传动和控制技术市场，由于受到传统传动技术的局限，尚未发现能实现机电一体化功能的，智能型精密调速减速器的产品。0003磁流变液体是一种新型相变材料，它是一种由高磁导率、低磁滞性的微小（微米甚至纳米级）软磁性颗粒和非导磁体液体混合而成的磁。
13、性粒悬浮液，当无磁场时，悬浮的微粒铁颗粒自由地随液体运动，当施加磁场时，这些悬浮的微粒铁颗粒被互相吸引，形成一串串链式结构从磁场一极到另一极，此时磁流变液体就在毫秒级的瞬间由牛顿流体变成塑性体或有一定屈服剪应力的粘弹性体；当改变磁场线圈中的电流从而获得不同强度的磁场，磁流变液的屈服剪应力也发生变化，即在强磁场作用下，抗剪切力很大，呈现出高粘度、低流动性的液体特性；在零磁场条件下呈现出低粘度的特性，其剪切屈服强度与磁场强度（或电流大小）具有稳定的对应关系；正是磁流变液的这种流变可控性使其能够实现阻尼力的连续可变，从而达到对动力传动离合制动的主动控制。发明内容0004本发明的目的是针对传统电子调速。
14、器和机械减速器无法实现机电联动控制的技术问题，通过采用柔性传动新材料、伺服调速新技术、机电一体化产品新工艺，对动力传动控制技术进行集成创新设计，兼顾了推动技术升级、简化生产工艺、降低产品成本、提高企业效率、扩大市场应用等技术难题，提供一种磁流变伺服调速减速器及其组装控制方法。0005为了实现上述目的，设计一种磁流变伺服调速减速器，包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线。
15、轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴，其特征在于所述的主轴承左右两侧分别连接左减速主轴和右减速主轴，传动主轴插入右减速主轴孔内，主轴承上安装传动轴承，形成传动轴组件，传动主轴左侧一端连接行星齿轮，行星齿轮连接偏心轴，与传动轴组件形成行星减速器部说明书CN104048038A2/6页5件，偏心轴上设有偏心轴承和摆线轮轴承，摆线轮轴承上设有摆线轮，摆线轮外侧设有摆线针，摆线针、主轴承、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮和偏心轴承组成摆线针轮减速器部件，动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构，编码器套装在右减速主轴上，与接入信号控制线组成信。
16、号源组件，传动主轴通过磁流变离合传动机构连接动力输入轴，传动离合片左侧设有传动主轴，传动离合片右侧设有动力输入轴，传动离合片设置于离合器腔体内，离合器腔体外侧设有线圈铁芯，线圈铁芯上缠绕有励磁线圈，离合器腔体内设有磁流变液。0006所述的磁流变液在线圈强磁场作用下，抗剪切力很大，其屈服强度与磁场强度具有稳定的对应关系，应用磁流变液的可控性，配置伺服系统，实现离合力的调节和扭矩控制，达到能在大范围动力使用场合通用的传动控制目的，其中减速功能部分采用行星齿轮与摆线针轮两级减速机构，通过离合传动机构的离合片与行星减速机构的主动轴相连接、行星减速机构的行星齿轮与摆线针轮减速机构的偏心轴相连接，动力输出。
17、轴可提供较大的速比和输出扭矩。0007所述的伺服系统中伺服功能部分采用编码器机构和外置式控制器，通过对控制系统的设定及编码器信息的处理，离合传动机构自动调整励磁线圈电流及铁芯磁场强度，从而实现伺服调速减速器的柔性动力离合、精确随机调速、闭、开环控制。0008励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件，信号控制线连接到伺服控制器。0009传动途径是从磁流变离合器部件的动力输入轴、传动离合片传递至行星减速器部件的传动主轴、行星齿轮，再传递至摆线针轮减速器部件的偏心轴、摆线轮、左减速主轴、右减速主轴、最终到动力输出轴。0010编码器套装在右减速主轴上，采集和反馈的是动力输出轴及。
18、负载端信息，外置式伺服控制器驱动励磁线圈、线圈铁芯产生旋转磁场。0011上述的磁流变伺服调速减速器的组装方法的具体步骤为0012A安装偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮、偏心轴承，形成偏心轴组件；0013B安装针齿壳、摆线针、主轴承、减速主轴油封、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴组件，组成摆线针轮减速器部件；0014C将传动主轴插入右减速主轴孔内，定位安装传动轴承，形成传动轴组件；0015D将行星齿轮安装在偏心轴上，与传动轴组件形成行星减速器部件；0016E将动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构；0017F将编码器套装在右减速主轴上，接入信号控制线组成信号源。
19、组件；0018G安装离合器端板、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、传动；0019H离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封，组成离合器组件；0020I将磁流变液注入离合器组件腔体，组成磁流变离合器部件；0021J将励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件；0022K将输入轴架定位套装在输入轴承、基座壳上，与磁流变离合器部件组成离合调速机构；0023L安装上述机构、部件、组件，完成调速减速器的装配；说明书CN104048038A3/6页60024M将信号控制线连接到伺服控制器，完成磁流变伺服调速减速器最终装配。0025上述的磁流变伺服调速减速器的控制方法为接通电源，电动机。
20、和伺服控制器进入待机状态，在控制器面板上设置运行模式、时间、脉冲数、循环数各类参数，伺服控制器启动动力电机运转，此时减速器离合线圈还处于失电状态，启动伺服控制系统程序，驱动控制器输出电流到离合线圈，磁流变液发生相变，离合片动力啮合，驱动减速器输出轴运转，在控制器面板上设定或调整离合线圈电流值，进行减速器调速，输出轴运转使编码器产生反馈脉冲信号，系统程序从0位开始脉冲计数，当比较电路得到位置脉冲数与传感器反馈脉冲数相等值，系统程序控制离合线圈失电，减速器输出轴停止运行，驱动控制器电路的开关触点复原，电动机失电并停止运转，控制程序根据设定的时间，命令伺服控制器及电机恢复到初始待机状态，断路器开闸，。
21、切断动力和控制电源；0026具体控制方法为0027（1）时间控制模式0028电气主回路合闸，直流电源供电，系统启动，继电器常开触点闭合，启动动力电源，电动机运转；控制系统根据单片机设定计的运行时间值、输出轴速度电流值，驱动离合器线圈电流，离合器闭合，输出轴动力输出；当运行到达设定的时间值时，离合器线圈失电，离合器执行分离，此时继电器常开触点复位，切断电机驱动电源，结束动力输出；0029（2）位置控制模式0030电气主回路合闸，直流电源供电，系统启动，继电器常开触点闭合，启动动力电源，电动机运转；控制系统根据单片机设定计的脉冲数值、输出轴速度电流值，驱动离合器线圈电流，离合器闭合，输出轴动力输出。
22、；控制系统比较设定和反馈的脉冲数，当反馈的脉冲计数等于设定的脉冲数值时，离合器线圈失电，离合器执行分离，此时继电器常开触点复位，切断电机驱动电源结束动力输出；0031（3）循环控制模式0032在设定间隔时间和周期次数的前提下，控制器连续重复循环一个动力输出工作周期的过程，即启动运行复位停止时间间隔启动运行。0033本发明同现有技术相比，其优点在于00341、磁流变伺服调速减速器、普通电机组合的动力传动模式与机械减速器、伺服电机组合的动力传动模式相比较，不但具有精密减速、闭环控制功能，还具有柔性传动和动力保护功能；00352、同传统机械减速器相比较，工艺要求低、输出精度高、产品成本低、适用范围广。
23、、有较高的性价比，利于市场推广；00363、与传统机械减速器相比较，具有机电一体化产品优点，既可随机调速，提高产品的通用性，扩大应用范围，又可延长产品的使用周期；00374、采用非接触式的离合传动器，具有启动、制动和过载保护的特性，简化了动力源的控制电路，有效降低电气控制综合成本；00385、能对动力传动过程进行精细化集成管理，可简化或替代传统传动控制配件，降低企业生产成本，提高社会生产效率；00396、创新动力传动控制技术的设计思想，将对提升动力传动和控制技术产业起到积极的推进作用。说明书CN104048038A4/6页7附图说明0040图1是磁流变伺服调速减速器的正视图；0041图2是磁流。
24、变伺服调速减速器的左视图；0042图3是磁流变伺服调速减速器的正视剖图；0043图3中1动力输出轴2行星齿轮3偏心轴4左减速主轴5针齿壳6摆线针7主轴承8右减速主轴9信号控制线10基座壳11离合器端板12线圈铁芯13励磁线圈14输入轴架15输入轴承16动力输入轴17输入轴油封18磁流变液19传动离合片20离合器腔体21传动油封22离合器油封23编码器24传动轴承25摆线轮轴承26摆线轮27减速主轴油封28偏心轴承29传动主轴0044图4是磁流变伺服调速减速器的伺服控制器面板图；0045图4中上排8位数码管显示功能菜单的参数，下排7位数码管显示设置的功能菜单，两极管指示灯显示操作功能，其含义见指。
25、示灯下部文字，通过4个方形按键可实现所有操作功能；0046图5是磁流变伺服调速减速器的系统接线图；0047图5中各接线端口分别为1离合器调压输出2离合器输出负极3地4制动线圈输出OC524VVB输入电源6离合线圈输出OC724VVB输入电源824VVB输入电源9地10地11控制电压24V输出12地13RS48514RS48515地16反馈脉冲输入复位17控制电压24V输出18反馈脉冲主输入A19控制电压24V输出20PLC预置脉冲输入31常开1A32常开1B33常开2A34常开2B35常闭1A36常闭1B37方向1A38方向1B39位置脉冲输出；0048图6是系统接线图的接线端局部放大图；00。
26、49指定图3作为本发明的摘要附图。0050具体实施方式0051下面结合附图对本发明作进一步说明，这种装置的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。0052如图13所示，磁流变伺服调速减速器包括动力输出轴、行星齿轮、偏心轴、左减速主轴、针齿壳、摆线针、主轴承、右减速主轴、信号控制线、基座壳、离合器端板、线圈铁芯、励磁线圈、输入轴架、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、磁流变液、传动离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封、编码器、传动轴承、摆线轮轴承、摆线轮、减速主轴油封、偏心轴承和传动主轴，所述的主轴承左右两侧分别连接左减速。
27、主轴和右减速主轴，传动主轴插入右减速主轴孔内，主轴承上安装传动轴承，形成传动轴组件，传动主轴左侧一端连接行星齿轮，行星齿轮连接偏心轴，与传动轴组件形成行星减速器部件，偏心轴上设有偏心轴承和摆线轮轴承，摆线轮轴承上设有摆线轮，摆线轮外侧设有摆线针，摆线针、主轴承、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮和偏心轴承组成摆线针轮减速器部件，动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构，编码器套装在右减速主轴上，与接入信号控制线组成信号源组件，传动主轴通过磁流变离合说明书CN104048038A5/6页8传动机构连接动力输入轴，传动离合片左侧设有传动主轴。
28、，传动离合片右侧设有动力输入轴，传动离合片设置于离合器腔体内，离合器腔体外侧设有线圈铁芯，线圈铁芯上缠绕有励磁线圈，离合器腔体内设有磁流变液。0053实施例10054如图3所示，磁流变伺服调速减速器的组装方法的具体步骤为0055A按图3备齐制作的零件及磁流变液材料；0056B安装偏心轴、摆线轮轴承、摆线轮、偏心轴承，形成偏心轴组件；0057C安装针齿壳、摆线针、主轴承、减速主轴油封、左减速主轴、右减速主轴、偏心轴组件，组成摆线针轮减速器部件；0058D将传动主轴插入右减速主轴孔内，定位安装传动轴承，形成传动轴组件；0059E将行星齿轮安装在偏心轴上，与传动轴组件形成行星减速器部件；0060F将。
29、动力输出轴安装在左减速主轴上，与摆线针轮减速器部件、行星减速器部件组成两级减速机构；0061G将编码器套装在右减速主轴上，接入信号控制线组成信号源组件；0062H安装离合器端板、输入轴承、动力输入轴、输入轴油封、传动；0063I离合片、离合器腔体、传动油封、离合器油封，组成离合器组件；0064J将磁流变液注入离合器组件腔体，组成磁流变离合器部件；0065K将励磁线圈接入信号控制线与线圈铁芯安装在针齿壳内，组成电磁控制组件；0066L将输入轴架定位套装在输入轴承、基座壳上，与磁流变离合器部件组成离合调速机构；0067M安装上述机构、部件、组件，完成调速减速器的装配；0068N将信号控制线连接到伺。
30、服控制器，完成磁流变伺服调速减速器最终装配。实施例20069图4是本发明伺服控制器面板图，伺服控制器面板的操作方法为0070A接通电源；0071B按“开关”键开机，数码管亮灯；0072C长按“上”键，进入了功能设置状态；0073D设定菜单代码数，按“确认”键；0074E设定运行参数，按“确认”键；0075F按“确认”键启动或退出程序任务；0076G自动执行和完成设计程序的运行指令；0077H按“开关”键，处于停止或待机状态；0078I长按“开关”键关机；0079J断开电源。0080根据面板操作方法控制磁流变伺服调速减速器接通电源，电动机和伺服控制器进入待机状态，在控制器面板上设置运行模式、时间。
31、、脉冲数、循环数各类参数，伺服控制器启动动力电机运转，此时减速器离合线圈还处于失电状态，启动伺服控制系统程序，驱动控制器输出电流到离合线圈，磁流变液发生相变，离合片动力啮合，驱动减速器输出轴运转，在控制器面板上设定或调整离合线圈电流值，进行减速器调速，输出轴运转使编码器产生说明书CN104048038A6/6页9反馈脉冲信号，系统程序从0位开始脉冲计数，当比较电路得到位置脉冲数与传感器反馈脉冲数相等值，系统程序控制离合线圈失电，减速器输出轴停止运行，驱动控制器电路的开关触点复原，电动机失电并停止运转，控制程序根据设定的时间，命令伺服控制器及电机恢复到初始待机状态，断路器开闸，切断动力和控制电源。
32、；0081具体控制方法为0082（1）时间控制模式0083电气主回路合闸，直流电源供电，系统启动，继电器常开触点闭合，启动动力电源，电动机运转；控制系统根据单片机设定计的运行时间值、输出轴速度电流值，驱动离合器线圈电流，离合器闭合，输出轴动力输出；当运行到达设定的时间值时，离合器线圈失电，离合器执行分离，此时继电器常开触点复位，切断电机驱动电源，结束动力输出；0084（2）位置控制模式0085电气主回路合闸，直流电源供电，系统启动，继电器常开触点闭合，启动动力电源，电动机运转；控制系统根据单片机设定计的脉冲数值、输出轴速度电流值，驱动离合器线圈电流，离合器闭合，输出轴动力输出；控制系统比较设定和反馈的脉冲数，当反馈的脉冲计数等于设定的脉冲数值时，离合器线圈失电，离合器执行分离，此时继电器常开触点复位，切断电机驱动电源结束动力输出；0086（3）循环控制模式0087在设定间隔时间和周期次数的前提下，控制器连续重复循环一个动力输出工作周期的过程，即启动运行复位停止时间间隔启动运行。说明书CN104048038A1/3页10图1图2图3说明书附图CN104048038A102/3页11图4图5说明书附图CN104048038A113/3页12图6说明书附图CN104048038A12。