借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法技术领域
本发明涉及一种借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法，所述方
法具有的方法步骤是：
构建空间的地图，
将空间的地图存储在数据存储器内，
通过用户选择空间的局部区域，
将被选择的局部区域的位置数据传输给与所述数据存储器相连的计算
机单元，
借助所述计算机单元将被选择的局部区域的位置数据与包含在所述地
图内的位置数据进行比较，以便识别所述局部区域，
在考虑到关于被选择的局部区域的用户指令的情况下，对空间进行清洁
或处理。
背景技术
前述类型的方法在现有技术中是已知的。为了清洁或处理空间所使用的
设备按照预编程的行驶方案和必要时的清洁/处理方案自主地运行。在此情况
下还已知的是，设备使用待清洁或待处理空间的地图或地图形式的图像，必
要时使用关于相应多个空间的多张地图。该地图优选保存在非易失的数据存
储器内。在空间的地图或地图形式的图像中，尤其标记了障碍物、例如边界
墙体或家具的位置信息。为了检测空间还已知的是，设备在空间中运行一个
学习行驶过程，在此框架下构建地图。此外，地图还可以在接下来的行驶中
被更新，用于例如检测新安放的家具。为此设备使用用于空间检测的器件，
其可以识别空间、尤其障碍物的位置数据。对此引用DE102008014912A1，
其示出了具有环绕扫描器的清洁设备。所示出的障碍物识别具体基于光学三
角测量法，其测量距障碍物的距离，据此可以构建空间的地图。用于构建具
有位置信息的地图的方法例如由DE102010000174A1公开。对于距离测量
备选或附加的是，在现有技术中已知，地图例如由马赛克状拼接的多个单张
图像生成，所述单张图像借助摄像头拍摄完成。
此外，为了使现有技术中已知的设备向确定的局部区域偏转，例如为了
局部限定在那里执行清洁/处理，或者在清洁/处理时完全空出该区域，在现
有技术中已知的方法是，用户借助遥控器可以手动地使设备向所希望的局部
区域偏转，或者手动地在地图内选择所希望的局部区域作为目的地点。在局
部限定的清洁(点清洁)的情况下，用户可以例如借助遥控器使设备向待清洁
的位置偏转，例如通过箭头按键。备选地，用户也可以将设备携带至到所希
望的位置，并且在那里按动设备上的按键，用于激活局部的清洁。为了相应
地向设备指示，哪一个局部区域不应驶过，例如设置独立的“隔离标记”，
例如磁条或红外线信标。
此外方法还已知，其中用户使用移动终端设备、例如智能电话，用于远
程遥控设备。在此可以在移动终端设备上显示当前借助清洁或处理设备的摄
像头对空间的拍摄和/或存储在设备的数据存储器内的地图。用户可以选择和
/或标记空间中待清洁/待处理或应规避的局部区域。在希望局部清洁的情况
下，设备可以例如自主地行驶到局部区域，而无需用户监控或控制移动。例
如文献DE102009024900A1和DE102009052629A1对此进行了阐述。
前述方法中的缺点是，用户必须自己在地图内找到空间中待驶过或待规
避的局部区域。为此，用户必须例如借助遥控器的箭头按键、还例如移动终
端设备控制设备至所希望的局部区域。这通常是不准确的，使得为了实现抵
达所希望的局部区域的精确行驶需要进行修正，或者用户必须特别地练习。
在此，设备不是自主地行驶到空间的局部区域，而是用户必须一直控制设备，
直至达到所希望的局部区域。在将设备的摄像头的图像或空间地图的图像显
示在移动终端设备上时，用户必须同样自己在地图中找到并且选择所希望的
局部区域。在此，用户必须始终自己在地图中定向并且寻找所希望的局部区
域。这特别是对于未练习的用户来说是费时和不舒适的。
发明内容
因此，本发明所要解决的技术问题是，提供一种借助可自主运行的设备
清洁或处理空间的方法，其中，用户不必自己寻找所希望的局部区域，设备
应有针对性地驶过或规避该局部区域。由此提供一种方法，其使得用户可更
省时且更舒适地实施操作。
所述技术问题按照本发明通过一种借助可自主运行的设备清洁或处理
空间的方法解决，所述方法具有的方法步骤是：
构建空间的地图，
将空间的地图存储在数据存储器内，
通过用户选择空间的局部区域，
将被选择的局部区域的位置数据传输给与所述数据存储器相连的计算
机单元，
借助所述计算机单元将被选择的局部区域的位置数据与包含在所述地
图内的位置数据进行比较，以便识别所述局部区域，
在考虑到关于被选择的局部区域的用户指令的情况下，对空间进行清洁
或处理，
其中，用户为了选择空间的局部区域而构建所述局部区域的图像并且传
输给所述计算机单元。
通过按照本发明的设计方案，用户能够以简单的方式方法告知设备，应
清洁或备选应规避空间的哪些局部区域。用户为此构建所希望的局部区域的
图像并且将其发送给计算机单元，该计算机单元例如可安置在可自主运行的
设备中或在外部计算机系统中。计算机单元将图像与存储在数据存储器内的
空间地图进行比较。随之可以借助计算机单元规划至所希望的局部区域的路
线，这使得设备可以驶向局部区域或者在其运行工作中规避该局部区域。尤
其对于规避，被选择的局部区域也可以被存储，使得该局部区域在以后的清
洁或处理工作过程中可被规避。设备随后相应地绕过被选择的局部区域。由
此可以实现简单且及时的用户/设备交互，借此用户可以告知设备，空间中的
哪些局域区域应加强清洁或完全不要进行清洁或处理。为此唯一的且单独的
图像被用作指令，用户为被选择的局部区域构建所述图像。由此，根据本发
明取消了用于控制设备的附加的遥控器。此外，用户不需要在保存于数据存
储器中的地图上自己查找或搜寻要选择的局部区域。
在本发明的范畴内还规定，用户借助移动终端设备、尤其移动电话构建
图像。相对移动电话、尤其智能电话备选的是，所述方法也可以借助平板电
脑、独立的数字照相机或类似设备实施。图像优选通过无线网络连接借助无
线电、尤其借助无线网或蓝牙传输给计算机单元。然而还可行的是，为了传
输到计算机单元，首先将被选择的局部区域的位置数据存储在移动终端设备
的移动数据存储器、例如存储卡中，该存储卡随后为了数据传输与计算机单
元连接。
在此规定，在识别出被选择的局部区域后，所述设备行驶，并且在该区
域执行清洁或处理。为此，首先将被选择的局部区域的位置数据与在包含地
图中的位置数据进行比较。为了比较位置数据，可以使用多种在现有技术中
已知的方法。例如，在由用户构建的图像中探测局部图像特征(位置数据)并
且在地图中搜索。在此建议，使用图像特征，其针对摄像头透视和/或定向、
视角的改变或者照明条件的改变具有宽容度。相对于搜索局部图像特征备选
的是，同样可以在多个已知的(通常位于图像数据库中的)单张图像中搜索预
设的图像，其中，分别找到多张或一张最相近的图像作为目标。根据所建议
的方法，待搜索的图像是由用户构建的待清洁或应规避的局部区域的图像。
图像数据库优选相当于存储在数据存储器内的空间地图。根据本方法，借助
规则算法在地图中搜索被选择的局部区域，并且测取应加强清洁的或在清洁
中应规避的目标位置或至少一个目标区域。随后，计算到那里的相应路线。
备选地，被选择的局部区域的位置数据保存在计算机单元中，并且在清洁或
处理空间时被设备留空。
在此建议，空间的地图存储在设备的数据存储器内。当在设备按照通常
的运行计划驶过空间的过程中，设备自身拍摄用于构建地图的重要位置数据
时，尤其建议上述措施。在此建议，当拍摄位置数据时，不同时进行清洁或
处理动作。在另外的设计方案中，空间的地图也可以不存储在设备本身上，
而是例如保存在外部数据库中或在用户的移动终端设备的数据存储器中。
还规定，借助设备的计算机单元或者用户的与所述计算机单元不同的终
端设备、尤其移动电话，将被选择的局部区域的位置数据与包含在地图内的
位置数据进行比较。在另外的设计方案中，也可以借助设备的基站或者借助
联网的家务设备实施相应的比较，如其在多媒体应用的框架下运行的那样。
对此，用户例如可以借助独立的、没有集成在移动电话上的数字照相机生成
空间中待清洁的局部区域的图像。该图像例如可以首先传输至设备上，随后
设备不仅将保存在所述设备中的空间的地图也将所述图像传输到电视机上，
其在识别被选择的局部区域的范畴内进行必要的计算步骤。其中作为备选当
然还可行的是，数字照相机或者移动终端设备、例如智能电话将图像直接传
输至电视机。
根据另外的实施方式，被选择的局部区域的位置数据也可以存储在外部
计算机系统中，在其上既可以通知用户的终端设备，也可以通知用于清洁或
处理空间的设备。当需要功率较强的计算机系统，而所述计算机系统无法通
过用户的移动终端设备或用于清洁或处理空间的设备实现时，尤其建议这种
解决方案。
还建议，在未明确识别出局部区域时，用户在多个可能的局部区域之间
手动地选择和/或使被选择的局部区域的位置数据具体化。在将被选择的局部
区域的位置数据与地图的位置数据进行比较时，在理想的情况下，地图中仅
有唯一相同的或者尽可能近似的局部区域。但是也可能，被用户选择的局部
区域不能明确地在所存储的地图中检测到。在这种情况下，向用户提供了多
个可供选择的局部区域，它们或多或少地与用户所选择的局部区域相匹配。
用户可以在这些不同的所建议的局部区域之间进行选择，或者备选地继续具
体化位置数据，例如准确地给出关于待清洁的或要规避的局部区域的范围和
位置。为此，有利地例如在用户的移动终端设备上向用户显示地图。这种显
示可以是可平移的、可转动的、可放大的、可缩小的或类似功能。备选地计
算出的最可能符合被选择的局部区域的位置数据的若干局部区域可以被标
记在地图上，使得用户只需要在这些区域中选择。此外，为此可以使用地图，
用户细化和修正所希望的局部区域的选择。为此，用户例如可以在地图中标
记待清洁或要规避的区域的范围和位置。
在此建议，地图内包含的位置数据具有三维信息、尤其具有关于存在于
空间内的障碍物的信息。通过该设计方案可以克服的缺点是，设备在构建地
图时在空间上具有与用户在生成图像时不同的视角。设备通常具有靠近地板
形式的“仰视视角”，相较而言，用户的视角以及图像是“鸟瞰视角”。此外，
设备也可到达在空间中用户无法看到的局部区域。为此，例如是柜子、床下
面的局部区域和类似局部区域。因此，用户更佳地以设备的视角构建地图，
可以显示关于障碍物的、例如被设备从下面驶过的物体的高度的三维信息。
为此，障碍物划分为几个组，即“接近地板”的、也就是无法从下面驶过的
组、“低”(床下面)组、“中”(椅子下面)组和“高”(例如桌子下面)组。
此外在本发明的范畴内建议，借助设备构建空间的地图，其中，所述设
备的摄像头拍摄相邻的局部区域的多个单张图像，在构建地图时相互拼接所
述图像。由此，地图由空间的相邻的局部区域的位置数据生成，其中原则上
可以采用不同的方法构建地图。在此建议，将地图构建为所谓的“马赛克地
图”，其中，可以使用所谓的“及时定位与地图构建”方法以及“视觉计程
测量”方法。作为“马赛克地图”的备选，还可以由多个单张图像构建所谓
的全景图片的地图。
前述的“马赛克地图”在现有技术中尤其应用于水下机器人领域，用于
生成海床的地图，或者用作航空摄影图。为了构建地图，例如使用已知的“及
时定位与地图构建(SLAM)”技术或全景图片技术。为了确定设备的当前位
置，当前图像必须与马赛克地图进行比较并且评估位置。为此，使用基于局
部的图像特征或者算法来搜索图像已知技术。
前述的用于及时定位与地图构建的方法的特征在于，该方法确定设备在
地图中的位置，同时构建、扩展或优化地图。为此使用传感器数据合并的方
法。当设备返回已知的位置，则优化位置评估或地图修正。同样尝试所述视
觉计程测量的方法，计算设备的尽可能准确的位置评估。设备的周围环境的
地图在此常常作为副产品而生成。前述的方法的共同之处在于，由设备所拍
摄的多个单张图片拼接成相容的、也就是几何修正的马赛克地图，并且由此
可以评估设备在地图构建过程中的即时的位置信息。尤其当当前的和之前拍
摄的图像之间有重叠时，该方法可以明显优化地图的质量并且和设备的位置
评估。
与构建马赛克地图类似的是，在全景图片中多个单张地图组合成高分辨
率的全景照片。为了图像的组合，为全景照片和马赛克地图使用相同类似的
算法。与马赛克地图相对地，全景照片不会提供地面的鸟瞰视角，而是例如
从人观察的视角得到的立体图。
然而作为所示的用于构建地图的提供图像的方法的备选的是，地图也可
以由位置数据构建，该位置数据不借助摄像头，而是例如借助距离传感器(超
声波传感器/激光测距传感器)检测。
在本发明的范畴内规定，借助可自主运行的设备本身所拍摄空间的位置
数据用于构建地图。由此，可自主运行的设备不仅用于空间的清洁和处理，
也用于构建地图。该地图原则上也可以由其他设备构建，从而使相关的空间
不必以相同的方式方法被再次测量。
除了用于清洁或处理空间的方法，本发明还建议一种用于清洁或处理空
间的可自主运行的设备，其中，所述可自主运行的设备具有用于存储空间的
地图的数据存储器和与所述数据存储器相连的计算机单元，其中规定，设置
所述计算机单元，将传输到所述计算机单元的空间的局部区域的图像与所存
储的地图进行比较，以便识别所述局部区域。
附图说明
以下结合实施例进一步阐述本发明。在附图中：
图1示出空间的局部区域连同可自主运行的设备和移动终端设备；
图2示出通过移动终端设备拍摄的透视变形图像；
图3示出根据图2的修正图像；
图4示出具有摄像头的可自主运行的设备；
图5示出检测障碍物的位置数据时的根据图4的设备。
具体实施方式
图1所示的情况示出在待清洁的空间的地面上的可自主运行的设备1，
在此例如是抽吸机器人。所述设备1具有摄像头6，其布置在设备1的主行
走方向上，从而可以探测位于设备1前方的地面区域。所示的空间区域包括
空间的具有障碍物5(即，墙)的局部区域2。但是，障碍物5也可以是其它对
于设备1来说无法逾越的物体、例如床、柜子和其它类似物，它们与地面具
有间距，该间距小于设备1的高度，使得设备1无法从障碍物5的下面驶过。
用户(未示出)控制移动终端设备4，在此例如是智能电话，其具有摄像头(未
示出)和相应的软件，用于构建空间的局部区域2的图像3。由用户的移动终
端设备4拍摄的图像3例如可以自动显示在终端设备4上，如图1所示。
图2示出由终端设备4拍摄的图像3的未处理版本。可以看到，所示的
地板是透视变形的，从而需要进一步的图像处理。
图3示出根据图2的局部区域，但却是修正版本。图像3通过对透视变
形和像差的修正被校正，从而得到局部区域2的无变形的且按比例的视图。
如此处理的图像3相当于从垂直于局部区域2延伸的观察方向得到的局部区
域2的视图。
图4示出可自主运行的设备1的示意性侧视草。设备1原则上可以是任
何形式的用于清洁和处理空间的设备1。在此例如是抽吸机器人。设备1具
有摄像头6，借助摄像头可以对周围环境进行摄影或录影，从而能拍摄例如
空间的相继的局部区域2，用于构建地图。
在图5所示的情况中，设备1接近一个障碍物5。其中示出设备1在障
碍物5前的两个不同的、时间上相继的位置。这两个位置在设备1接近障碍
物5时在时间上错开地出现。呈点划线形式的设备1较之利用实线示出的情
况处于更早的时间点。障碍物5例如可以是架子的底面，其通过架子的支脚
与地板相间隔。设备1在此可以检测障碍物5的高度，并确定设备1是否适
合从障碍物5的下面穿过。设备1按时间顺序从点划线所示的位置行驶到实
线所示的位置。在此，障碍物5能够以不同的角度被探测。通过所述角度和
设备1所经过的行程能够计算出障碍物5至摄像头6的距离。还由此还能确
定障碍物5相对摄像头6的高度，从而可以确定，设备1是否可以从障碍物
5的下面驶过。
尽管在附图中仅示出具有一个(即，单目)摄像头的设备1，但是也可以
安装其它的摄像系统。为此，例如可以安装全向摄像系统，其具有非常大的
水平视界、通常是360°的环绕视界或者是具有两个或多个摄像头的立体摄
像系统。
通过垂直于地板定向的摄像头6实现一种特别简单的摄像系统。摄像头
6在此形成对地板的垂直的观察方向，由此省去了图像处理步骤。这种摄像
头6可轻易地避免环境影响，从而例如可达到恒定的照明条件。恒定的照明
条件简化了由摄像头6的多个单张图像构建地图。因为这种摄像系统却仅能
看到地板，所以无法识别到周围的障碍物5。因此，按照本发明的对障碍物
5的高度等级的划分将被省去。
尽管目前仅提供了生成图像的摄像头6，但是也可以在本发明的范畴内
使用其它传感器，例如超声波传感器或激光测距传感器。
以下详细阐述所建议的借助可自主运行的设备1清洁或处理空间的方
法的各个步骤。
设备1例如适于执行所述方法，设备1装配有机载计算机，在所述计算
机上可进行所需的计算，用于将所选择的局部区域2的位置数据与包含在地
图中的位置数据进行比较，以便识别所述局部区域2。移动终端设备4例如
可以是智能电话、平板电脑或类似设备。设备1与移动终端设备4之间的通
信优选借助无线网络连接实现、例如无线电连接(无线网或蓝牙等)。在此，
可自主运行的设备1和用户的移动终端设备4或者可以直接相互连接(对等
连接)或者在登录设备1和终端设备4后在网络中连接，也就是连接在外部
计算机系统上。
通常首先构建空间的地图，才能实现所选择的局部区域2的位置数据与
空间的已知位置数据的比较。所述地图特别优选是马赛克地图，其由多个单
张图像组成并且以鸟瞰的方式观察空间的地板。在拍摄各个稍后要组成地图
的图像的过程中，建议行驶设备1，而不同时清洁/处理空间，以便避免例如
在清洗设备的情况下对地面的损伤。在这种情况下，用户例如可以告知设备
1，空间的那些局部区域2不允许湿式清洁，因为该区域例如铺设有木地板。
地图的构建分为多个步骤，其在以下详细阐述。
单张图像的修正：通过将设备1上的摄像头6沿行驶方向朝前定向，从
而使借助摄像头6拍摄的局部区域2被透视变形，并且还存在像差，这是由
所使用的摄像头6的类型造成的。通过修正消除变形和像差，从而得到空间
的局部区域2的无变形且按比例的视图。用于修正所需的图像处理步骤在现
有技术中是已知的，并且所以在此不再赘述。在比较图2和3的局部区域2
时可以看到，在此所示的地面砖是透视变形的，以至于没有得到地板和墙(障
碍物5)的垂直布置。根据图3的修正图像3清楚地示出，在修正后地面砖相
互平行并且具有相对于墙(障碍物5)的直角。
多个单张图像拼接成地图：由多个单张图像组合成地图，由此也引申为
“马赛克地图”。如果在地图构建开始时还不存在地图，则所拍摄的第一张
单张图像作为起始点，用于添加其它的单张图像。将当前的单张图像添加到
生成的地图上，被称为登记。用于图像登记的规则算法通常在两个阶段运用。
首先确定，应在哪个位置和哪个方向添加当前的单张图像。为此具有两个可
能的路径：常常在生成的地图和在待拼接的单张图像中检测局部的图像特
征，并且计算两个单张图像的特征之间的对应性。通过对对应性的分析，随
之再次计算得出用于拼接当前单张图像的位置和方向。为了消除错误(或不
可信)的对应性，可以评估在前一个被接合的单张图像和当前单张图像之间
的设备运动，也就是平移或转动。备选地，为此可以通过搜索过程和图像比
较确定位置和方向：当前的单张图像在多个可能的位置上或在多个可能的方
向上与生成的地图进行比较。随后，这种实现最佳一致性的位置和方向的组
合被用作搜索结果。如果评估了在前一个被接合的单张图像和当前单张图像
之间的设备运动，则可以限定搜索范围。
在第二步骤中，在计算出位置上并沿计算出的方向在生成的地图上拼接
新的单张图像。也可以对待接合的单张图像进行图像亮度的调整，使得所得
到的地图具有尽可能统一的亮度。
当可自主运行的设备1驶过待构建地图的空间时，沿着行驶路程以均匀
的间隔拍摄单张图像。当前拍摄的单张图像在此如前述被修正并且添加在地
图中。为此优选的是，当前的单张图像与已生成的地图具有一定的重叠。通
过在生成的地图中登记当前的单张图像，可以计算评估当前单张图像的图像
拍摄的时间点上的设备位置。对设备位置的评估或者可以用作唯一的位置评
估，或者可以与多个由不同的传感器信息(例如激光测距传感器)传送的位置
评估相结合。
关于障碍物5的高度的信息的集成：由单张图像构建的地图仅包含设备
1的在地板上的修正视图。然而因为设备1也在人无法看到的局部区域2内
(例如桌子和床的下面)构建地板的地图，所以对于用户来说难以在马赛克地
图中得心应手。因此有意义的是，在地图中加入附加信息，其简化了用户对
地图的使用。这例如可以包括关于从下面驶过的障碍物5或靠近地板的无法
从下面驶过的障碍物5的附加的高度信息。当设备1在拍摄单张图像的位置
之间的运动已知时，从下面驶过的障碍物5的高度例如通过两个单张图像的
三角测量法计算出。这在图5中示出。为了简化对用户的地图显示，如此得
到的障碍物5的高度被配属给预设的类别，例如“靠近地面”(无法从下面
驶过)、“低”(床或柜子下面)、“中”(椅子下面)或“高”(桌子下面)。例
如可以在地图中用颜色定义高度数据。如此构建的地图例如可以存储在设备
1中本身，但备选地也可以存储在用户的移动终端设备4中。
局部区域2的图像3在地图中的定位：为了向设备1显示，哪些区域应
被有目的地清洁/处理或在其他的清洁过程/处理过程中应被规避，用户3通
过其移动终端设备4对所希望的局部区域2拍摄图像3。图像3例如通过无
线电连接传输到设备1上。在此，该图像与存储的空间地图相比较，并计算
出图像3上是空间中的哪个局部区域2。在理想的情况下，空间的局部区域
2可以被清楚地确定。但也可能出现多值性，用户随后必须通过自身的操作
克服多值性，方法是，例如使用者手动地在多个可能的局部区域2中进行选
择或者使被使用者选择的局部区域2的位置数据具体化。
类似地如前述的图像登记，被选择的局部区域2的位置数据与包含在地
图中的位置数据进行比较，用于识别局部区域2。在此，位置确定例如取决
于位置数据、例如本地的图像特征之间的一致性的计算，或者取决于搜索过
程和比较。
在比较的情况下，照片3中的位置数据、例如本地图像特征例如可以与
地图进行比较。地图的位置数据是已知的或者必须在地图构建后一次性计算
出。因为例如本地图像特征作为位置数据通常相对尺度变化(即图像内的图
像特征的大小)、视角的转动是有宽容度的，并且部分相对透视变形也是有
宽容度的，所以这种比较方法特别适用。
为了在地图中识别由用户所选择的局部区域2，由用户拍摄的图像3在
不同的位置上、以不同的方向并且也以多个透视变形度与地图进行比较。在
地图中的达到最大一致性的位置随后被确定为所选择的局部区域2的位置。
消除多值性：在理想情况下，通过用户拍摄的图像3可以明确地在地图
中找到确定的局部区域2。分别由于透视性或可自主运行的设备1的摄像头
6距地面的距离的不同，无法实现用户的图像3在由可自主运行的设备1拍
摄的地图中的明确的对应。在这种情况下，根据所述方法可以计算出多个可
能的向用户建议的局部区域2。为此，地图(必要时连同高度类别)显示在用
户的移动终端设备4上。这种显示例如可以是可平移的、可转动的、可放大
的、可缩小的等。可能的局部区域2标记在地图中，并且用户可以选择一个
或多个局部区域2。对此备选地，也可以如此利用在用户的移动终端设备4
上的地图显示，使得用户可以细化或修改所希望的区域。为此，用户例如可
以具体化所选择的局部区域2的位置数据。这例如涉及待清洁的局部区域2
在地图中的缩放和位置。随后，用户可以确认一个建议或者根据他的希望进
行具体化。
告知关于所选择的局部区域2的用户指令：分别根据用户所希望的设备
1的清洁和处理动作的不同，设备1必须有区别地在所选择的局部区域2中
行走。例如可以规定，设备1行驶到被选择的局部区域2并且在那里进行清
洁或处理。备选地还可以规定，被选择的局部区域2在空间的清洁和处理时
被设备1留空。在第一种情况下，设备1在识别出由用户所选择的局部区域
2后直接行驶到空间内的相应的局部区域2。为此，设备1规划从其当前位
置到所希望的局部区域2的线路，并且自主行驶该线路。如果达到所希望的
局部区域2，设备1开始根据确定的局部区域2的范围进行清洁或处理。在
此，可以提供用于使用的不同的行驶方案，例如设备1可以曲线形状地驶过
待清洁/待处理的局部区域2。
如果所选择的局部区域2应在空间的清洁或处理时被留空，则局部区域
2的位置和范围必须被存储。在接下来的清洁或处理中，设备1必须如此调
整其行驶方案，使得所选择的局部区域2不会被驶过或者被清洁或处理。
附图标记列表
1设备
2局部区域
3图像
4终端设备
5障碍物
6摄像头