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1、(10)申请公布号 CN 102782739 A(43)申请公布日 2012.11.14CN102782739A*CN102782739A*(21)申请号 201080065002.9(22)申请日 2010.11.30102010010912.6 2010.03.10 DEG08G 1/16(2006.01)B60W 30/08(2012.01)G06K 9/00(2006.01)B62D 5/02(2006.01)(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人 J格罗格尔 M格雷斯曼(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所 11247代理人吴鹏 张亚非(54) 发明名称能光学地。
2、显示出所检测到的物体的驾驶员辅助设备(57) 摘要在车辆环境中检测到的物体应该可以相对于该车辆的示意性平面图（16）被精确定位。因此提供一种用于车辆的驾驶员辅助设备，其具有用于检测车辆环境中的物体（10）的传感器装置和用于相对于所述车辆的平面图（16）光学显示由所述传感器装置检测到的物体（10）的指示装置。利用所述传感器装置可以检测所述物体（10）的地坐标作为位置数据（17）。在所述视图（14）中由所述指示装置使用所述地坐标来定位一在所述平面图中表示所述物体（10）的符号（11）。(30)优先权数据(85)PCT申请进入国家阶段日2012.08.30(86)PCT申请的申请数据PCT/EP20。
3、10/007233 2010.11.30(87)PCT申请的公布数据WO2011/110204 DE 2011.09.15(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书3页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 1 页1/1页21.一种用于车辆的驾驶员辅助设备，包括：-传感器装置，该传感器装置用于检测车辆环境中的物体（10），和-指示装置，该指示装置用于相对于所述车辆的一示意性平面图（16）光学显示由所述传感器装置检测到的物体（10）的视图（14），其特征在于，-利用所述传感器装置能检测出所述物体（10）的地坐标作为位置数据，-。
4、在所述视图（14）中由所述指示装置使用所述地坐标来定位一在所述平面图中表示所述物体的符号（11）。2.根据权利要求1的驾驶员辅助设备，其特征在于，在所述指示装置前连接有一分类装置，该分类装置根据物体种类对所检测到的物体进行分类，使得所检测到的物体（10）能根据其物体种类而被以特定的符号（11）、特定的颜色、特定的亮度和/或特定的标记显示出。3.根据权利要求1或2的驾驶员辅助设备，其特征在于，在所述视图（14）中用于所检测到的物体（10）的符号（11）的大小与所述物体（10）距一预定的基准点（26）的距离相关。4.根据前述权利要求之一的驾驶员辅助设备，其特征在于，当所检测到的物体（10）的虚拟显。
5、示位置位于显示区域外时，所述指示装置在所述显示区域的边缘（27）处显示出该物体。5.一种用于在车辆中为驾驶员提供辅助的方法，包括：-在车辆环境中检测出物体（10），和-相对于所述车辆的示意性平面图（16）光学显示所检测到的物体（10），其特征在于，-获得所述物体（10）的地坐标作为位置数据，-在所述的光学显示中使用所述地坐标来定位一符号（11），该符号在所述平面图中表示出所述物体。权 利 要 求 书CN 102782739 A1/3页3能光学地显示出所检测到的物体的驾驶员辅助设备技术领域0001 本发明涉及一种用于车辆的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备具有传感器装置和指示装置，该传感器装置用于。
6、检测车辆环境中的物体，该指示装置用于相对于所述车辆的一示意性平面图/俯视图光学显示由所述传感器装置检测到的物体的视图。背景技术0002 在车辆中/车辆上的传感器检测到物体（此处物体也可以理解为人）之后必须将该信息传输给驾驶员。这例如借助所谓的环景显示系统（Surround-View-System）完成，其中车辆的周围环境包括被检测到的物体都被显示出来。对“原始检测”的演示在此不可能实现，因为检测方法大多利用不同于演示系统的数据显示方式来工作。因此检测方法的原始数据必须经历各种不同的预处理步骤，才能将所检测到的物体显示在演示系统中。例如在环景显示系统的鸟瞰视图中突出的物体/人看上去是变形的或者其。
7、通过技术上必要的视野限制仅部分可见。0003 例如文献DE 10 2005 026 458 A1中公开了这种驾驶员辅助系统。该驾驶员辅助系统通过具有多个传感器的环境传感器装置检测车辆的附近区域并将其显示在一光学指示单元上。该环境传感器装置包括一分析单元，该分析单元通过分析传感器的信号确定距在车辆附近区域中检测到的物体的距离数据并且将该确定的距离数据作为对象轮廓在光学指示单元上相对于该车辆的示意性平面图显示出。该距离数据例如通过渡越时间测量技术来确定。在信号分析时分析单元在（每）一个方向上仅考虑距车辆最近的物体。因为在（每）一个方向上总是仅获取一个值，所以对于具有一定的竖直延伸长度的物体不能毫无。
8、疑问地清楚知道该物体实际上位于什么地方。发明内容0004 因此本发明的目的在于提供一种车辆辅助系统，其中能够使在车辆环境中检测到的物体在其相对于车辆的实际位置方面尽可能精确地被光学显示出。0005 根据本发明该目的通过根据权利要求1的驾驶员辅助设备得以实现。此外所述目的还可以通过根据权利要求5的方法得以实现。本发明的有利改进方案由从属权利要求得出。0006 据此，根据本发明提供一种用于车辆的驾驶员辅助设备，其具有传感器装置和指示装置，该传感器装置用于检测车辆环境中的物体，该指示装置用于相对于所述车辆的一示意性平面图光学显示由所述传感器装置检测到的物体的视图。利用所述传感器装置能检测出物体的地坐。
9、标作为位置数据。在所述视图中由指示装置使用地坐标来定位一在所述平面图中表示所述物体的符号。0007 在一种有利的方式中，通过获得地坐标能够确定出所检测到的物体的确切位置。这种相对于车辆的横向位置可以比例一致地在指示装置上显示，使得驾驶员可以更好地估计该物体的实际位置和由此带来的危险可能性。说 明 书CN 102782739 A2/3页40008 优选地，在所述指示装置前连接有一分类装置，该分类装置根据物体种类对所检测到的物体进行分类，使得所检测到的物体根据其物体种类而被以特定的符号、特定的颜色、特定的亮度和/或特定的标记显示出。此外，在所述视图中用于所检测到的物体的符号的大小可以与所述物体距一。
10、预定的基准点的距离相关。此外当所检测到的物体的虚拟显示位置位于显示区域外时，指示装置可以在所述显示区域的边缘处显示出该物体。附图说明0009 现在借助附图详细阐述本发明，其中：0010 图1示出根据现有技术的环景显示系统的框图；0011 图2示出根据本发明的驾驶员辅助设备的框图。具体实施方式0012 下文详细描述的实施例是本发明的一种优选实施形式。但是首先借助图1详细描述现有技术的示例，由此可以更好地理解本发明。0013 已知形式的驾驶员辅助系统获取原始数据1。这种原始数据1例如可以用于产生摄像机灰度值图像/灰色图像。其中所检测到的物体被变形地显示。因此有必要对原始数据进行预处理2，以能够获取。
11、适于无变形显示的经预处理的数据3。0014 在一例如集成在车辆中的屏幕内的鸟瞰透视图4中再现出车辆的周围环境5包括车辆本身在地面上的垂直投影。这种垂直投影此处可以被称为虚拟的车辆6。0015 在预处理2后获得的经预处理的数据3被用作所检测到的物体针对透视图4的2D或3D坐标7。由此可以在该透视图4中放置一用于所检测到的物体的符号8，然后进行相应的预处理。为了能够显示出虚拟车辆6的完整的环境5，需要围绕该车辆的多幅图像9。这些相应的图像9同样应当被预处理并且将它们的信息用于获取鸟瞰透视图4。0016 因为在上述方法中不能单义/明确地表征出突出的物体的位置，所以建议按照图2的原理图的本发明方法。在。
12、本发明方法中，用于车辆的驾驶员辅助系统或驾驶员辅助设备也通过环境传感器装置来检测车辆的周围环境并且将其显示在一光学指示单元上。为此一分析单元通过分析环境传感器装置的信号确定所检测到的物体10的位置数据，并将该所检测到的物体10在该位置数据处相对于车辆的示意性平面图16在所述光学指示单元上显示为符号11，由此得到车辆周围环境的虚拟的鸟瞰透视图14。根据本发明，从环境传感器装置的信号确定出所检测到的物体10的地坐标（3D坐标）作为该位置数据并且将该地坐标投影到具有车辆的示意性平面图16的图14中。如下文详细所述，优选根据物体种类而通过重叠的图形或图标、通过借助颜色和/或亮度的强调或通过具有彩色线段。
13、的标记来显示所检测到的物体。0017 具体而言，由传感器数据确定物体10或人在地面上的3D坐标17。例如确定行人脚的坐标或垃圾桶的下边缘（的坐标）。由此可以通过将该（地）坐标投影到用于计算鸟瞰透视图的虚拟摄像机中，将物体/人的位置显示在该鸟瞰透视图中。鸟瞰透视图14中的位置因此对应于由实际在该车辆上方的观察者感知到的物体10的位置。0018 如果投影的像素位置20或21位于鸟瞰透视图14的显示区域外，则显示在可见区域的边缘处。在边缘处显示的位置22、23对应于直线24、25与显示区域14的边界27的相说 明 书CN 102782739 A3/3页5应交点，所述直线24、25为从鸟瞰透视图14的。
14、中心26或该透视图的任意其它基准点（到所述投影的像素位置20、21）的直线。在位置22和23处显示的符号的大小取决于位置20和21到基准点26的距离。如果物体更接近基准点26，则该物体在位置23处以比在位置20处检测到的、距离基准点26更远的物体更大的符号进行显示。0019 所检测到的物体可以通过分类因素而被分类。根据物体种类，通过重叠的图形（图标）、通过对物体的强调（颜色、亮度）或以彩色线段标记来进行显示。此外，还可以使用透明的图标和标记。因此，驾驶员可以在鸟瞰透视图中看到，其被警告的物体是怎样的。在无透明性的情况下，所述标记就会完全或部分地遮盖所检测到的物体的可见区域。说 明 书CN 102782739 A1/1页6图1(现有技术)图2说 明 书 附 图CN 102782739 A。