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1、(10)申请公布号 CN 102430967 A(43)申请公布日 2012.05.02CN102430967A*CN102430967A*(21)申请号 201110339054.7(22)申请日 2011.11.01B24B 9/16(2006.01)(71)申请人浙江名媛工艺饰品有限公司地址 322000 浙江省金华市义乌市青口镇东苑工业区(72)发明人虞卫东(74)专利代理机构杭州丰禾专利事务所有限公司 33214代理人李久林(54) 发明名称水晶坯件自动磨抛系统(57) 摘要本发明公开了一种水晶坯件自动磨抛系统，包括：第一旋转架，上半球磨削工位和抛光工位，第一旋转架设有机头；第二旋转。
2、架，下半球磨削工位和抛光工位，第二旋转架设有机头；上料工位；对接工位；下料工位；以及能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位、对接工位以及第一旋转架上的机头之间进行转移的第一转移机构；能够拾取和放下夹具并能够将其在对接工位、下料工位以及第二旋转架上的机头之间进行转移的第二转移机构。还公开了具有相同原理的用于水晶坯件一个半球斜面加工的全自动磨抛系统。本技术方案不仅可以实现水晶坯件的全自动磨抛加工，保证磨抛加工质量，而且可以充分利用现有机型优点，简化机构动作复杂程度，易于制造及维护。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 3 页 说明书 6 页 附图。
3、 11 页CN 102430970 A 1/3页21.一种水晶坯件自动磨抛系统，其特征在于，包括：第一旋转架(15)，环绕第一旋转架(15)设置有至少一个对水晶坯件的上半球进行磨削加工的上半球磨削工位(11)和至少一个对水晶坯件的上半球进行抛光加工的上半球抛光工位(12、13)，第一旋转架(15)能够转动和定位并设置有至少两个能够安装夹具(8)的机头(151)；第二旋转架(75)，环绕第二旋转架(75)设置有至少一个对水晶坯件的下半球进行磨削加工的下半球磨削工位(71)和至少一个对水晶坯件的下半球进行抛光加工的下半球抛光工位(72、73)，第二旋转架(75)能够转动和定位并设置有至少两个能够安。
4、装夹具(8)的机头(751)；上料工位(4)，设置有能够将水晶坯件固定在夹具(8)上的上料机构，该上料机构包括上料机架(401)，上料机架(401)上设有盛放水晶坯件的储料盘(404)，储料盘(404)底部插接有与上料机架(401)竖直滑动连接的顶料板(403)，顶料板(403)由安装在上料机架(401)上的顶料气缸(402)驱动上下移动，储料盘(404)上方设置有能够固定夹具(8)的上料夹具固定板(411)，该上料夹具固定板(411)转动设置在滑动座(414)上并能够实现转动和定位，该滑动座(414)与上料机架(401)竖直滑动连接并通过升降气缸(413)控制升降，该上料夹具固定板(411)。
5、和储料盘(404)之间架设有加热管，上料机架(401)上水平滑动连接设置有粉盘(409)，粉盘(409)由送粉气缸(415)驱动移动并能够移入加热管和储料盘(404)之间；对接工位(3)，设置有能够将水晶坯件从一个夹具转接固定到另一个夹具上的对接机构，该对接机构包括对接机架(301)、上滑动座(307)和下滑动座(303)，上滑动座(307)与对接机架(301)竖直滑动连接并通过升降气缸(308)控制上下移动，上滑动座(307)上转动设置有能够实现转动和定位的上夹具固定板(309)，下滑动座(303)与对接机架(301)水平滑动连接并通过平移气缸(305)控制移动，下滑动座(303)上转动设置。
6、有能够实现转动和定位的下夹具固定板(304)，上夹具固定板(309)和下夹具固定板(304)中间架设有加热管(306)；下料工位(6)，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构，该下料机构包括下料机架(601)、接料盘(612)和粉盘(603)，滑动座(611)与下料机架(601)竖直滑动连接并通过升降气缸(610)控制上下移动，该滑动座(611)上转动设置有能够实现转动和定位的下料夹具固定板(607)，接料盘(612)与下料机架(601)水平滑动连接并通过接料气缸(613)控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板(607)的下方，接料盘(612)上安装有由电机(616)驱动转动的滚刷。
7、(606)，粉盘(603)与下料机架(601)水平滑动连接并通过送粉气缸(602)控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板(607)的下方，下料夹具固定板(607)下方还架设有加热管(614)；以及，至少一个能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位(4)、对接工位(3)以及第一旋转架(15)上的机头(151)之间进行转移的第一转移机构；至少一个能够拾取和放下夹具并能够将其在对接工位(3)、下料工位(6)以及第二旋转架(75)上的机头(751)之间进行转移的第二转移机构；其中，所述上半球磨削工位(11)和下半球磨削工位(71)上均设有磨削机构，所述上半球抛光工位(12、13)和下半球抛光工位(7。
8、2、73)上均设有抛光机构。权 利 要 求 书CN 102430967 ACN 102430970 A 2/3页32.根据权利要求1所述的一种水晶坯件自动磨抛系统，其特征在于，所述第一转移机构和第二转移机构为相同结构，均包括转移机架(200)，转移机架(200)上设置有能够转动和定位的转动架(201)，转动架(201)上设置有至少三个能够拾取和放下夹具(8)的机械手，该机械手包括与转动架(201)竖直滑动连接的滑台(203)，滑台(203)由滑台气缸(202)驱动升降，滑台(203)上水平滑动设置有左、右夹爪(206)，左、右夹爪(206)分别由左、右气缸(205)驱动从而能够实现夹持夹具(8。
9、)背部手柄(81)。3.根据权利要求1所述的一种水晶坯件自动磨抛系统，其特征在于，所述第一旋转架(15)上的机头(151)和第二旋转架(75)上的机头(751)采用相同结构，均包括安装在旋转架上的夹具固定板，该夹具固定板上面放置夹具(8)并通过夹具锁紧机构固定。4.一种水晶坯件自动磨抛系统，其特征在于，包括：第一旋转架(15)，环绕第一旋转架(15)设置有至少一个对水晶坯件进行磨削加工的磨削工位(11)和至少一个对水晶坯件进行抛光加工的抛光工位(12、13)，第一旋转架(15)能够转动和定位并设置有至少两个机头(151)；上料工位(4)，设置有能够将水晶坯件固定在夹具上的上料机构，该上料机构包。
10、括上料机架(401)，上料机架(401)上设有盛放水晶坯件的储料盘(404)，储料盘(404)底部插接有与上料机架(401)竖直滑动连接的顶料板(403)，顶料板(403)由安装在上料机架(401)上的顶料气缸(402)驱动上下移动，储料盘(404)上方设置有能够固定夹具(8)的上料夹具固定板(411)，该上料夹具固定板(411)转动设置在滑动座(414)上并能够实现转动和定位，该滑动座(414)与上料机架(401)竖直滑动连接并通过升降气缸(413)控制升降，该上料夹具固定板(411)和储料盘(404)之间架设有加热管，上料机架(401)上水平滑动连接设置有粉盘(409)，粉盘(409)由送。
11、粉气缸(415)驱动移动并能够移入加热管和储料盘(404)之间；下料工位(6)，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构，该下料机构包括下料机架(601)、接料盘(612)和粉盘(603)，滑动座(611)与下料机架(601)竖直滑动连接并通过升降气缸(610)控制上下移动，该滑动座(611)上转动设置有能够实现转动和定位的下料夹具固定板(607)，接料盘(612)与下料机架(601)水平滑动连接并通过接料气缸(613)控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板(607)的下方，接料盘(612)上安装有由电机(616)驱动转动的滚刷(606)，粉盘(603)与下料机架(601)水平滑动连。
12、接并通过送粉气缸(602)控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板(607)的下方，下料夹具固定板(607)下方还架设有加热管(614)；以及，至少一个能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位(4)、下料工位(6)以及第一旋转架(15)上的机头(151)之间进行转移的转移机构；其中，所述磨削工位(11)上设有磨削机构，所述抛光工位(12、13)上设有抛光机构。5.根据权利要求4所述的一种水晶坯件自动磨抛系统，其特征在于，所述转移机构包括转移机架(200)，转移机架(200)上设置有能够转动和定位的转动架(201)，转动架(201)上设置有至少三个能够拾取和放下夹具(8)的机械手，该机械手包括与。
13、转动架(201)竖直滑动连接的滑台(203)，滑台(203)由滑台气缸(202)驱动升降，滑台(203)上水平滑动设置有左、右夹爪(206)，左、右夹爪(206)分别由左、右气缸(205)驱动从而能够实现夹持夹具(8)背部手柄(81)。6.根据权利要求4所述的一种水晶坯件自动磨抛系统，其特征在于，所述第一旋转架权 利 要 求 书CN 102430967 ACN 102430970 A 3/3页4(15)上的机头(151)包括安装在旋转架上的夹具固定板，该夹具固定板上面放置夹具(8)并通过夹具锁紧机构固定。权 利 要 求 书CN 102430967 ACN 102430970 A 1/6页5水晶。
14、坯件自动磨抛系统技术领域0001 本发明涉及水晶制品磨抛加工领域，尤其涉及一种对水晶坯件进行自动化磨抛加工的水晶坯件自动磨抛系统，以及该系统涉及的辅助机械。背景技术0002 现有的多工位水晶斜面磨抛机都是采用多个固定有水钻夹具的机头旋转进行多工位加工的，例如公开号为CN201179615Y的专利文献公开了一种自动上下料水钻斜面磨抛机，包括机架，机架上并排设有两个旋转架，旋转架四面各设一机头，构成七个工位，分别为上料工位、前半球粗磨工位、前半球抛光工位、对接工位、后半球粗磨工位、后半球抛光工位、下料工位，上料工位设有与机头相对应的水钻坯料上料机构，粗磨工位上设有与机头相对应的磨盘机构，抛光工位上。
15、设有与机头相对应的抛盘机构，下料工位上设有与机头相对应的水钻半成品下料机构，对接工位上设有与分别设在两个旋转架上的两个水钻夹具相对应的对接机构。该技术方案在整个水钻斜面磨抛加工工程中不需要人工介入，实现了水钻斜面磨抛加工的全自动化，提高了加工效率，降低了人工和工装成本，可以有效控制产品质量。该技术方案在实际实施过程中，发明人发现具有以下问题：一是在对接工位上，对接的两个夹具是分别位于两个旋转架上的，这样对机器制造精度要求很高并且也难于保证对接精度；再是机台体积较大，难于制造和运输；三是对接工位、上料工位、下料工位的空间有限，结构设计复杂动作繁琐影响加工效率。0003 公开号为CN1017584。
16、33A的专利文献公开了一种全自动水钻磨抛机，其采用机械手自动运送夹具，夹具座设置在各加工工位上，水钻夹具由机械手运送到加工工位上，并由机械手将水钻夹具与夹具座进行定位，定位后由夹具座上的锁紧气缸锁紧夹具并固定，这样每个工位上夹具座和相应的磨抛加工机构是相互独立的，因而可以降低对机台整体制造精度的要求并同时保证水钻夹具相对于磨具的精确定位，避免了各工位上的加工机构之间的相互影响和干扰。但是，因为夹具是在各加工工位的夹具座上进行流转的，对于一个特定夹具上的水晶坯件来说，为了保证其在各工位的加工一致性就必须要保证夹具与每个工位上夹具座的配合一致性(包括磨抛角度、转面角度等的一致性)，而一旦存在误差就。
17、会出现误差累加放大效果，这一点对于磨削和抛光工位来说尤为重要，如果出现前后配合定位的不一致，就会出现后道抛光工序不是对前道磨削工序加工的斜面进行抛光加工，导致抛光效果大打折扣，所以，该技术方案中流转的夹具在每个工位夹具座上的准确定位是至关重要的，而对于现有技术和机构来说要实现夹具与各工位夹具座配合的一致性和机械自动准确定位还是相当困难的，并且存在机构动作复杂繁琐、易出故障、维护成本高等问题。同样，采用完整机台结构同样存在体积大、运输制造困难等问题。发明内容0004 为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种水晶坯件自动磨抛系统，不仅可以实现水晶坯件上、下半球斜面的全自动磨抛加工，保证磨抛加。
18、工质量，而且可以充分说 明 书CN 102430967 ACN 102430970 A 2/6页6利用现有机型优点，简化机构动作复杂程度，易于制造及维护。0005 为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：0006 一种水晶坯件自动磨抛系统，用于水晶坯件两个半球斜面的全自动磨抛加工，包括：第一旋转架，环绕第一旋转架设置有至少一个对水晶坯件的上半球进行磨削加工的上半球磨削工位和至少一个对水晶坯件的上半球进行抛光加工的上半球抛光工位，第一旋转架能够转动和定位并设置有至少两个能够安装夹具的机头；第二旋转架，环绕第二旋转架设置有至少一个对水晶坯件的下半球进行磨削加工的下半球磨削工位和至少一个对水。
19、晶坯件的下半球进行抛光加工的下半球抛光工位，第二旋转架能够转动和定位并设置有至少两个能够安装夹具的机头；上料工位，设置有能够将水晶坯件固定在夹具上的上料机构，该上料机构包括上料机架，上料机架上设有盛放水晶坯件的储料盘，储料盘底部插接有与上料机架竖直滑动连接的顶料板，顶料板由安装在上料机架上的顶料气缸驱动上下移动，储料盘上方设置有能够固定夹具的上料夹具固定板，该上料夹具固定板转动设置在滑动座上并能够实现转动和定位，该滑动座与上料机架竖直滑动连接并通过升降气缸控制升降，该上料夹具固定板和储料盘之间架设有加热管，上料机架上水平滑动连接设置有粉盘，粉盘由送粉气缸驱动移动并能够移入加热管和储料盘之间；对。
20、接工位，设置有能够将水晶坯件从一个夹具转接固定到另一个夹具上的对接机构，该对接机构包括对接机架、上滑动座和下滑动座，上滑动座与对接机架竖直滑动连接并通过升降气缸控制上下移动，上滑动座上转动设置有能够实现转动和定位的上夹具固定板，下滑动座与对接机架水平滑动连接并通过平移气缸控制移动，下滑动座上转动设置有能够实现转动和定位的下夹具固定板，上夹具固定板和下夹具固定板中间架设有加热管；下料工位，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构，该下料机构包括下料机架、接料盘和粉盘，滑动座与下料机架竖直滑动连接并通过升降气缸控制上下移动，该滑动座上转动设置有能够实现转动和定位的下料夹具固定板，接料盘与下料。
21、机架水平滑动连接并通过接料气缸控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板的下方，接料盘上安装有由电机驱动转动的滚刷，粉盘与下料机架水平滑动连接并通过送粉气缸控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板的下方，下料夹具固定板下方还架设有加热管；以及，至少一个能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位、对接工位以及第一旋转架上的机头之间进行转移的第一转移机构；至少一个能够拾取和放下夹具并能够将其在对接工位、下料工位以及第二旋转架上的机头之间进行转移的第二转移机构；其中，所述上半球磨削工位和下半球磨削工位上均设有磨削机构，所述上半球抛光工位和下半球抛光工位上均设有抛光机构。0007 一种水晶坯件自动磨抛系。
22、统，用于水晶坯件一个半球斜面的全自动磨抛加工，包括：第一旋转架，环绕第一旋转架设置有至少一个对水晶坯件进行磨削加工的磨削工位和至少一个对水晶坯件进行抛光加工的抛光工位，第一旋转架能够转动和定位并设置有至少两个机头；上料工位，设置有能够将水晶坯件固定在夹具上的上料机构，该上料机构包括上料机架，上料机架上设有盛放水晶坯件的储料盘，储料盘底部插接有与上料机架竖直滑动连接的顶料板，顶料板由安装在上料机架上的顶料气缸驱动上下移动，储料盘上方设置有能够固定夹具的上料夹具固定板，该上料夹具固定板转动设置在滑动座上并能够实现转动和定位，该滑动座与上料机架竖直滑动连接并通过升降气缸控制升降，该上料夹具固定板和储。
23、料盘之间架设有加热管，上料机架上水平滑动连接设置有粉盘，粉盘由送粉气缸驱动说 明 书CN 102430967 ACN 102430970 A 3/6页7移动并能够移入加热管和储料盘之间；下料工位，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构，该下料机构包括下料机架、接料盘和粉盘，滑动座与下料机架竖直滑动连接并通过升降气缸控制上下移动，该滑动座上转动设置有能够实现转动和定位的下料夹具固定板，接料盘与下料机架水平滑动连接并通过接料气缸控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板的下方，接料盘上安装有由电机驱动转动的滚刷，粉盘与下料机架水平滑动连接并通过送粉气缸控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固。
24、定板的下方，下料夹具固定板下方还架设有加热管；以及，至少一个能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位、下料工位以及第一旋转架上的机头之间进行转移的转移机构；其中，所述磨削工位上设有磨削机构，所述抛光工位上设有抛光机构。0008 上述技术方案中：采用旋转架和机头形式实现磨削工序和抛光工序之间的转换，因为这一过程中夹具与夹具座是配合一体的，不存在夹具的流转，所以可以保证前道磨削工序和后道抛光工序的加工一致性，然而磨抛加工的整体精度则可以由旋转架、机头与相关磨抛工位机构的制造精度来保证；采用机械手式转移机构实现磨抛工序与上料工序、对接工序、下料工序之间的转换，因为这一过程中夹具是流转的，夹具轮流与上料。
25、工位、对接工位或者下料工位上的夹具座配合固定，所以可以依靠各工位上夹具座与相关机构的自身配合精度保证上料、对接、下料得以实施，当然这些工序对配合精度的要求相对于磨抛工序来说可以略低些。0009 对于采用旋转架和机头形式实现多工位磨抛加工的机械，可以采用现有设备，例如本发明人的公开号为CN101269472A的专利文献公开的一种四工位水钻斜面磨抛机以及后续的改进专利文献公开的机构，再例如公开号为CN2715913Y的专利文献公开的一种多盘位多粒宝石研磨装置、公开号为CN2825203Y的专利文献公开的一种水钻研磨抛光机。需要说明的是，上述旋转架可以是转盘形式，也可以支架形式；上述机头上可以安装一。
26、个夹具也可以安装多个夹具；上述水晶坯件可以为水晶球坯件，也可以是水钻坯件；上述磨削机构为平盘磨削机构或者辊式磨削机构，上述抛光机构为平盘抛光机构或者辊式抛光机构，各机构的具体结构可见于上述专利文献。0010 从上述专利文献中，可以知道它们的夹具是安装在夹具固定板下面的，机械手式转移机构要从夹具固定板下方拾取和放下夹具虽然也能够实现，但是所需要的机构动作会比较复杂，因此，作为优选，所述第一旋转架上的机头和第二旋转架上的机头均包括安装在旋转架上的夹具固定板，该夹具固定板上面放置夹具并通过夹具锁紧机构固定，这样保证了机械手式转移机构的机构动作简单可靠。对于夹具固定板是如何设置于机头上、机头可以采用何。
27、种具体结构以及还具有哪些辅助机构，可见于上述专利文献。0011 作为优选，环绕第一旋转架设置有至少一个上半球磨削工位、至少一个上半球抛光工位和至少一个等待工位，第一旋转架上设置有至少三个机头；环绕第二旋转架设置有至少一个下半球磨削工位、至少一个下半球抛光工位和至少一个等待工位，第二旋转架上设置有至少三个机头。等待工位为空位，不实施磨抛加工，设置等待工位可以避免机械手式转移机构转移夹具时占用机台的磨抛加工时间，从而提高加工效率。0012 上述技术方案中的各工位和旋转架及转移机构是可以设置在一个机台机架上的，但是这样会机台体积较大、不利于制造运输，因此，作为优选，所述第一旋转架及其上半球磨削工位、。
28、上半球抛光工位和等待工位设置在同一个机架上，所述第二旋转架及其下半球说 明 书CN 102430967 ACN 102430970 A 4/6页8磨削工位、下半球抛光工位和等待工位设置在同一个机架上；所述上料工位、对接工位、下料工位、第一转移机构和第二转移机构设置在同一个机架上。分成三个机台机架利于制造运输，当然还可以进一步拆分，即将上料工位、对接工位、下料工位、第一转移机构和第二转移机构都做成一个相对独立的机台机架。此外，还可以将上料工位、对接工位、下料工位做成一体机结构，即对接机构的一侧与上料机构重叠，对接机构的另一侧与下料机构重叠，第一转移机构和第二转移机构都做成独立机台形式分别位于对接。
29、工位两侧以转移夹具。0013 上述第一转移机构和第二转移机构的具体结构有多种，可以是轨道和机械手形式，即机械手用于拾取和放下夹具，机械手沿固定的轨道从一个工位移动至另一个工位，但是，这样的机构如果采用单个机械手沿单轨道在各工位之间循环移动，就存在效率低下的问题，如果采用多个机械手分别沿其独立轨道在两个工位之间实现转移，就存在驱动机构多而动作复杂的问题。因此，作为优选，所述第一转移机构包括能够转动和定位的第三旋转架，第三旋转架上圆周设置有至少三个能够拾取和放下夹具的机械手；所述第二转移机构包括能够转动和定位的第四旋转架，第四旋转架上圆周设置有至少三个能够拾取和放下夹具的机械手。采用旋转架和机械手。
30、形式的转移机构，具有结构动作简单、运行可靠效率高等优点，对于多个机械手沿圆环轨道转移的结构，其实质上与旋转架和机械手形式相同。至于上述第一至第四旋转架的转动和定位机构均可采用现有技术，即可采用电机经齿轮或者带传动驱动旋转架转动(包括环形旋转或角度推进往复运动)，在旋转架上固定设置定位转盘，定位转盘上设置销孔，机架上设置由定位气缸驱动的定位销，当旋转架转动到位时有定位销插入该销孔实现定位。0014 作为优选，所述夹具锁紧机构包括设置在夹具固定板的上部、与夹具底部燕尾相匹配的单燕尾槽，夹具固定板底部铰接有锁紧块，锁紧块的上端固定锁紧气缸，锁紧气缸的活动端与夹具固定板活动连接，锁紧块的下端伸出夹具固。
31、定板的下部并设有与所述单燕尾槽相配合锁紧夹具底部燕尾的燕尾钩。因为夹具一般是向下进给进行磨抛加工，所以加工时夹具会承受较大的向上的作用力，所以，采用上单燕尾槽定位基准、下燕尾钩锁紧固定夹具，可以保证夹具牢固固定，避免夹具在磨抛加工时与夹具固定板脱离固定，减小对锁紧气缸的压力规格要求。0015 本发明由于采用了以上的技术方案，不仅可以实现水晶坯件上、下半球斜面的全自动磨抛加工，保证磨抛加工质量，而且可以充分利用现有机型优点，简化机构动作复杂程度，降低故障率易于制造及维护。具有全自动化加工、磨抛质量好、加工效率高、程序控制简单、故障率低易于维护、制造成本低、方便运输等优点。附图说明0016 图1是。
32、实施例1的结构示意图；0017 图2是图1的局部侧视图；0018 图3是上料机构的结构示意图；0019 图4是图3的左视图；0020 图5是对接机构的结构示意图；0021 图6是图5的左视图；0022 图7是上料机构的结构示意图；说 明 书CN 102430967 ACN 102430970 A 5/6页90023 图8是图7的左视图；0024 图9是转移机构的结构示意图；0025 图10是机械手部分的结构示意图(夹持夹具时)；0026 图11是图9的俯视图；0027 图12是实施例2的结构示意图。具体实施方式0028 下面结合附图对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。0029 实施例1：0。
33、030 如图1、图2所示的一种水晶坯件自动磨抛系统，用于加工具有两个半球斜面的水晶坯件，包括：转动设置在磨抛机架1上的第一旋转架15，环绕第一旋转架15设置有一个对水晶坯件的上半球进行磨削加工的上半球磨削工位11、两个对水晶坯件的上半球进行抛光加工的上半球抛光工位12、13和等待工位14，第一旋转架15能够转动并通过旋转定位机构16定位，其上设置有四个能够安装夹具8的机头151；转动设置在磨抛机架7上的第二旋转架75，环绕第二旋转架75设置有一个对水晶坯件的下半球进行磨削加工的下半球磨削工位71、两个对水晶坯件的下半球进行抛光加工的下半球抛光工位72、73和等待工位74，第二旋转架75能够转动。
34、和定位并设置有四个能够安装夹具8的机头751；上料工位4，设置有能够将水晶坯件固定在夹具8上的上料机构，如图3、图4所示，该上料机构包括上料机架401，上料机架401上设有盛放水晶坯件的储料盘404，储料盘404底部插接有与上料机架401竖直滑动连接的顶料板403，顶料板403由安装在上料机架401上的顶料气缸402驱动上下移动，储料盘404上方设置有通过夹具锁紧气缸410锁紧固定夹具8的上料夹具固定板411，该上料夹具固定板411转动设置在滑动座414上并通过电机412驱动实现转动和定位，该滑动座414与上料机架401竖直滑动连接并通过升降气缸413控制升降，该上料夹具固定板411和储料盘4。
35、04之间架设有加热管，上料机架401上水平滑动连接设置有粉盘409，粉盘409由送粉气缸415驱动移动并能够移入加热管和储料盘404之间，粉盘409上方架设有刮粉杆408，刮粉杆408由刮粉气缸405驱动摆动，加热管与高频发生器416连接；对接工位3，设置有能够将水晶坯件从一个夹具转接固定到另一个夹具上的对接机构，如图5、图6所示，该对接机构包括对接机架301、上滑动座307和下滑动座303，上滑动座307与对接机架301竖直滑动连接并通过升降气缸308控制上下移动，上滑动座307上转动设置有通过电机310驱动实现转动和定位的上夹具固定板309，下滑动座303与对接机架301水平滑动连接并通过。
36、平移气缸305控制移动，并且对接机架301上设置有下滑动座303的移动限位装置302，下滑动座303上转动设置有通过电机313驱动实现转动和定位的下夹具固定板304，上夹具固定板309和下夹具固定板304中间架设有加热管306，加热管306与高频发生器311固定连接，高频发生器311与对接机架301竖直滑动连接并通过气缸312实现升降从而带动与之固定连接的加热管306在对接时实现升降；下料工位6，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构，如图7、图8所示，该下料机构包括下料机架601、接料盘612和粉盘603，滑动座611与下料机架601竖直滑动连接并通过升降气缸610控制上下移动，该滑。
37、动座611上转动设置有通过电机609驱动实现转动和定位的下料夹具固定板607，下料夹具固定板607通过夹具锁紧气缸608锁紧固定夹具8，接料盘说 明 书CN 102430967 ACN 102430970 A 6/6页10612与下料机架601水平滑动连接并通过接料气缸613控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板607的下方，接料盘612上安装有由电机616驱动转动的滚刷606，粉盘603与下料机架601水平滑动连接并通过送粉气缸602控制平移从而实现移入或者移出下料夹具固定板607的下方，粉盘603上方架设有刮粉杆605，刮粉杆605通过刮粉气缸604实现摆动找平，下料夹具固定板607下。
38、方还架设有加热管614，加热管614与高频发生器615连接；以及，一个能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位4、对接工位3以及第一旋转架15上的机头151之间进行转移的第一转移机构2；一个能够拾取和放下夹具并能够将其在对接工位3、下料工位6以及第二旋转架75上的机头751之间进行转移的第二转移机构5；其中，所述上半球磨削工位11和下半球磨削工位71上均设有磨削机构，所述上半球抛光工位12、13和下半球抛光工位72、73上均设有抛光机构。0031 本实施例中，所述第一转移机构和第二转移机构为相同结构，如图9、图10、图11所示，均包括转移机架200，转移机架200上设置有能够转动和定位的转动架2。
39、01，转动架201上设置有三个能够拾取和放下夹具8的机械手，该机械手包括与转动架201竖直滑动连接的滑台203，滑台203由滑台气缸202驱动升降，滑台203上通过导杆204水平滑动设置有左、右夹爪206，左、右夹爪206分别由左、右气缸205驱动从而能够实现夹持夹具8背部手柄81，其中，转动架201通过电机208带动实现转动，并通过旋转定位机构实现定位，该旋转定位机构包括安装在转动架201转盘上的三个定位块209，转移机架200上架设有一水平气缸207和一竖直气缸210，竖直气缸210活塞杆顶端安装有缓冲销211，水平气缸207的活塞杆顶出后将转动架210上的定位块209抵紧在竖直气缸210。
40、顶出的活塞杆缓冲销211上实现定位。所述第一旋转架15上的机头151和第二旋转架75上的机头751采用相同结构，均包括安装在旋转架上的夹具固定板，该夹具固定板上面放置夹具8并通过夹具锁紧机构固定。0032 实施例2：0033 如图12所示的一种水晶坯件自动磨抛系统，用于加工只有一个半球斜面的水晶坯件，包括：第一旋转架15，环绕第一旋转架15设置有一个对水晶坯件进行磨削加工的磨削工位11和一个对水晶坯件进行抛光加工的抛光工位12、13，第一旋转架15能够转动和定位并设置有四个机头151；上料工位4，设置有能够将水晶坯件固定在夹具上的上料机构；下料工位6，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构；以及，一个能够拾取和放下夹具并能够将其在上料工位4、下料工位6以及第一旋转架15上的机头151之间进行转移的转移机构2；其中，所述磨削工位11、12上设有磨削机构，所述抛光工位13上设有抛光机构。所述转移机构、上料机构、下料机构和机头结构与实施例1相同。说 明 书CN 102430967 A。