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一种纤维机械，从单元编号23号的纺织单元(2)和优先顺序比其低的单元编号1号的纺织单元(2)分别发出作业请求。而且，第2接纱台车(3b)以无法自行状态使行进停止在与第1接纱台车(3a)的从当前位置到单元编号23号的纺织单元(2)的行进路径发生干涉、且不与第1接纱台车(3a)的从当前位置到单元编号1号的纺织单元(2)的行进路径发生干涉的位置上。在该情况下，行进控制部(49)使第1接纱台车(3a)行进至单元编号1号的纺织单元(2)。

权利要求书1.  一种纤维机械，设有： 多个纱线处理单元，其分别进行纱线处理；和 作业台车，其将多个所述纱线处理单元的全部或一部分作为担 当范围，根据来自该担当范围中的纱线处理单元的作业请求，而行 进至该纱线处理单元并进行作业，所述纤维机械的特征在于， 作为所述作业台车，至少设有第1作业台车和第2作业台车， 该纤维机械具有行进控制部，该行进控制部当在所述第1作业 台车的担当范围中从第1纱线处理单元、和优先顺序比所述第1纱 线处理单元低的第2纱线处理单元发出作业请求时，在所述第2作 业台车以无法自行状态使行进停止于与所述第1作业台车的从当前 位置到所述第1纱线处理单元的行进路径发生干涉、且不与所述第1 作业台车的从当前位置到所述第2纱线处理单元的行进路径发生干 涉的位置上的情况下，使所述第1作业台车行进至所述第2纱线处 理单元。 2.  根据权利要求1所述的纤维机械，其特征在于， 具有检测所述第2作业台车是否处于无法自行状态的状态获取 部， 在所述第2作业台车处于无法自行状态的情况下，所述行进控 制部使所述第1作业台车行进至在行进允许范围内优先顺序最高的 纱线处理单元，其中，该行进允许范围为所述第1作业台车的担当 范围内的、所述第1作业台车能够不与所述第2作业台车发生干涉 地行进的范围。 3.  根据权利要求2所述的纤维机械，其特征在于， 所述第1作业台车具有所述状态获取部和所述行进控制部。 4.  根据权利要求2或3所述的纤维机械，其特征在于， 在所述第1作业台车结束对所述第2纱线处理单元的作业后， 所述行进控制部在所述第2作业台车处于无法自行状态的期间，仍 使所述第1作业台车行进至在所述行进允许范围内优先顺序最高的 纱线处理单元。 5.  根据权利要求2至4中任一项所述的纤维机械，其特征在于， 所述第1作业台车具有检测所述第2作业台车的接近的防碰撞 传感器，在所述防碰撞传感器检测到所述第2作业台车的情况下， 所述行进控制部使所述第1作业台车的行进暂且停止或减速。 6.  根据权利要求5所述的纤维机械，其特征在于， 具有检测所述第1作业台车的当前位置的位置检测部， 所述行进控制部基于在所述防碰撞传感器检测到所述第2作业 台车时所述位置检测部所检测到的所述第1作业台车的当前位置， 来设定该第1作业台车的行进允许范围。 7.  根据权利要求2至6中任一项所述的纤维机械，其特征在于， 在所述状态获取部检测到所述第2作业台车处于能够自行状态 的情况下，所述行进控制部使所述第1作业台车能够在其担当范围 的整个区域内行进。 8.  根据权利要求2至7中任一项所述的纤维机械，其特征在于， 所述行进控制部具有受理部，该受理部受理以使所述第1作业 台车能够在其担当范围的整个区域内行进的方式进行指示的操作。 9.  根据权利要求1至8中任一项所述的纤维机械，其特征在于， 多个所述纱线处理单元分别具有： 生成纱线的纺织装置；和 将由所述纺织装置生成的所述纱线卷绕来形成卷装的卷绕装 置。 10.  根据权利要求9所述的纤维机械，其特征在于， 所述作业台车是接纱台车，所述接纱台车在所述纱线的连续状 态断开的情况下，进行将由所述纺织装置生成的所述纱线和来自所 述卷装的所述纱线连接的接纱作业。

说明书纤维机械
技术领域
本发明涉及在具有多台作业台车的纤维机械中对该作业台车的 行进控制。
背景技术
作业台车构成为能够在多个纱线处理单元之间行进，行进至作 业对象的纱线处理单元的位置并对该作业对象的纱线处理单元进行 规定作业。具有这样的作业台车的纤维机械在例如日本特开 2005-330596号公报及日本特开2013-67886号公报中有所记载。
在日本特开2005-330596号公报及日本特开2013-67886号公报 中，记载了纤维机械具有多台接纱台车的结构。在日本特开 2005-330596号公报中，记载了以不妨碍相邻的接纱台车的方式使各 接纱台车适当退避移动的结构(0049段)。另外，在日本特开 2005-330596号公报中，记载了在各接纱台车上具有防碰撞传感器的 结构。接纱台车在通过防碰撞传感器检测到其他接纱台车的情况下， 停止行进或暂且退避(日本特开2005-330596号公报的0063段、图 3的S109)。根据该结构，能够防止其他接纱台车与停止行进的接 纱台车碰撞。
在日本特开2013-67886号公报中记载了如下结构：在发出接纱 请求的纺织单元(接纱请求单元)中，选择存在于最近位置上的纺 织单元来作为接纱作业的对象(0056段)。这样，在存在有多个接 纱请求单元的情况下，接纱台车在选择了最优先的单元后，行进至 该最优先的单元。而且，在完成对该最优先单元的接纱作业的情况 下，接纱台车对剩余接纱请求单元同样地进行接纱作业。这样，以 往的接纱台车构成为基本上依照优先顺序来进行接纱作业。
接纱台车可能存在因异常停止或电源切断等而停止行进的情 况。这种状态下的接纱台车无法通过自身力量行进，因此称为“无 法自行”状态。无法自行状态下的接纱台车不能进行专利文献1所 记载那样的退避移动。因此，以无法自行状态停止的接纱台车可能 在其他接纱台车行进时成为障碍。
在此，为了便于说明，考虑纤维机械具有第1接纱台车和第2 接纱台车的情况。例如，假设第2接纱台车以无法自行状态使行进 停止在会与第1接纱台车行进至接纱请求单元的路径发生干涉的位 置上。该情况下，由于第2接纱台车成为障碍，所以第1接纱台车 无法到达接纱请求单元。因此，第1接纱台车无法完成对所述接纱 请求单元的接纱作业。
另外，如上所述，以往的接纱台车构成为依照优先顺序来进行 接纱作业。也就是说，接纱台车只有在完成了对最优先的接纱请求 单元的接纱作业之后，才会进行对剩余接纱请求单元的接纱作业。 因此，在第1接纱台车无法到达最优先的接纱请求单元的情况下， 该第1接纱台车也无法对剩余接纱请求单元进行接纱作业。
如上述那样，具有如下问题：若第2接纱台车以无法自行状态 使行进停止在与第1接纱台车的行进路径发生干涉的位置上，则基 于第1接纱台车进行的接纱作业也会停滞，导致纤维机械整体的作 业效率降低。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种纤维机械的结构，在具有多台作 业台车的纤维机械中，即使某一个作业台车以无法自行状态停止行 进，剩余作业台车也能够恰当地继续作业。
根据发明观点，提供一种纤维机械，设有：
多个纱线处理单元，其分别进行纱线处理；和
作业台车，其将多个所述纱线处理单元的全部或一部分作为担 当范围，根据来自该担当范围中的纱线处理单元的作业请求，而行 进至该纱线处理单元并进行作业，
作为所述作业台车，至少设有第1作业台车和第2作业台车，
该纤维机械具有行进控制部，该行进控制部当在所述第1作业 台车的担当范围中从第1纱线处理单元、和优先顺序比所述第1纱 线处理单元低的第2纱线处理单元发出作业请求时，在所述第2作 业台车以无法自行的状态使行进停止在与所述第1作业台车的从当 前位置到所述第1纱线处理单元的行进路径发生干涉、且不与所述 第1作业台车的从当前位置到所述第2纱线处理单元的行进路径发 生干涉的位置上的情况下，使所述第1作业台车行进至所述第2纱 线处理单元。
即，在第2作业台车以无法自行状态停止行进的情况下，该第2 作业台车会成为障碍，因此，具有第1作业台车无法到达第1纱线 处理单元的情况。因此，放弃使第1作业台车行进至第1纱线处理 单元，而使第1作业台车行进至优先顺序比第1纱线处理单元低的 第2纱线处理单元。由此，第1作业台车能够进行对第2纱线处理 单元的作业，因此，能够将纤维机械整体的效率降低抑制在最小限 度。
上述纤维机械优选具有检测所述第2作业台车是否处于无法自 行状态的状态获取部。在所述第2作业台车处于无法自行状态的情 况下，所述行进控制部使所述第1作业台车行进至在行进允许范围 内优先顺序最高的纱线处理单元，该行进允许范围为在所述第1作 业台车的担当范围内所述第1作业台车能够不与所述第2作业台车 发生干涉地行进的范围。
由此，第1作业台车能够在不与第2作业台车发生干涉地行进 的范围内，依照优先顺序来对纱线处理单元进行作业，因此，能够 防止第1作业台车进行无用行进，从而提高纤维机械整体的效率。
在上述纤维机械中，优选为，所述第1作业台车具有所述状态 获取部和所述行进控制部。
由此，第1作业台车自身能够控制行进，因此，能够使该第1 作业台车恰当地行进。
在上述纤维机械中，优选为，在所述第1作业台车结束对所述 第2纱线处理单元的作业后，所述行进控制部在所述第2作业台车 处于无法自行状态的期间，仍使所述第1作业台车行进至在所述行 进允许范围内优先顺序最高的纱线处理单元。
由此，能够防止在结束对第2纱线处理单元的作业后，第1接 纱台车行进至第1纱线处理单元。
上述纤维机械优选如下地构成。即，所述第1作业台车具有检 测所述第2作业台车的接近的防碰撞传感器。在所述防碰撞传感器 检测到所述第2作业台车的情况下，所述行进控制部使所述第1作 业台车的行进暂且停止或减速。
由此，能够可靠地防止第1作业台车与以无法自行状态停止中 的第2作业台车碰撞。
上述纤维机械优选如下地构成。即，上述纤维机械具有检测所 述第1作业台车的当前位置的位置检测部。所述行进控制部基于在 所述防碰撞传感器检测到所述第2作业台车时所述位置检测部所检 测到的所述第1作业台车的当前位置，来设定该第1作业台车的行 进允许范围。
这样，在由第1作业台车的防碰撞传感器检测到第2作业台车 的情况下，能够基于此时的第1作业台车的位置来设定该第1作业 台车的行进允许范围(能够不与第2作业台车发生干涉地行进的范 围)。
在上述纤维机械中，优选为，在所述状态获取部检测到所述第2 作业台车处于能够自行状态的情况下，所述行进控制部使所述第1 作业台车能够在其担当范围的整个区域内行进。
即，在第2作业台车能够自行的情况下，能够使第2作业台车 移动而不会妨碍第1作业台车的移动，因此，能够使第1作业台车 在其担当范围的整个区域内行进。
在上述纤维机械中，优选为，所述行进控制部具有受理部，该 受理部受理以使所述第1作业台车能够在其担当范围的整个区域内 行进的方式进行指示的操作。
通过进行该操作，能够在第1作业台车的行进控制部中再次设 定行进允许范围。
在上述纤维机械中，优选为，多个所述纱线处理单元分别具有： 生成纱线的纺织装置；和将由所述纺织装置生成的所述纱线卷绕来 形成卷装的卷绕装置。另外，在上述纤维机械中，所述作业台车是 接纱台车，所述接纱台车在所述纱线的连续状态断开的情况下，进 行将由所述纺织装置生成的所述纱线和来自所述卷装的所述纱线连 接的接纱作业。
这样，能够将纤维机械构成为生成纺织纱线的纺织机。而且， 根据上述结构，即使所生成的纺织纱线为截断状态，也能够通过作 业台车来连接纺织纱线，因此能够继续形成卷装。另外，由于由作 业台车进行接纱，所以在各纱线处理单元中不需要设置用于接纱的 结构。由此，能够廉价地构成各纱线处理单元。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的精纺机的整体结构的主视图。
图2是表示精纺机的电气结构的框图。
图3是表示接纱台车的担当范围的示意俯视图。
图4是表示防碰撞传感器反应而使第1接纱台车停止时的状况 的图。
图5是表示设定了行进允许范围的状态的图。
图6是表示第1接纱台车在行进允许范围内行进的状况的图。
图7是表示第1接纱台车完成对行进允许范围内的纺织单元的 接纱作业的状态的图。
具体实施方式
接下来，参照附图来说明本发明的一实施方式的作为纱线卷绕 机的精纺机。图1所示的精纺机(纺织机)1具有：并列设置的多个 纺织单元(纱线处理单元)2、接纱台车(作业台车)3(第1接纱 台车3a及第2接纱台车3b)、鼓风机箱80、和原动机箱5。
在鼓风机箱80内配置有用于向各纺织单元2供给负压的负压源 等。另外，在原动机箱5内配置有对各纺织单元2共用的驱动源。
如图1所示，多个纺织单元2沿左右并列地配置。在各纺织单 元2中，以能够识别各个纺织单元的方式分配有标识符。此外，在 本实施方式中，作为上述标识符而分配有单元编号。具体而言，如 图3所示，在各纺织单元2中，以从精纺机1的机台一端起为1号、 2号、3号…的方式分配单元编号。此外，在图中没有图示出全部的 纺织单元2，本实施方式的精纺机1具有1号到40号、共计40台纺 织单元2。
如图1所示，各纺织单元2作为主要结构而具有：从上游朝向 下游按顺序配置的牵伸装置7、纺织装置9、纱线蓄留装置12、和卷 绕装置13。各纺织单元2通过纺织装置9对从牵伸装置7输送来的 纤维束8进行纺织而生成纺织纱线10，并将该纺织纱线10通过卷绕 装置13而卷绕在纱管48上。将卷绕有纺织纱线10的纱管48称为 卷装45。此外，在本说明书中，“上游”及“下游”表示通常卷绕 时的纤维束8及纺织纱线10的行进方向上的上游及下游。另外，通 常卷绕时是指，纺织装置9与卷绕装置13之间的纺织纱线10处于 连续状态，且卷装45以大致固定的周速旋转驱动而使纺织纱线10 以大致固定速度卷绕的状态。
牵伸装置7具有多个牵伸罗拉(下罗拉)、和以与各牵伸罗拉 相对的方式配置的对置罗拉(上罗拉)。牵伸装置7构成为，将作 为纤维束8的原料的纱条以夹入在旋转的牵伸罗拉和与其相对的对 置罗拉之间的方式进行输送，由此将纱条拉伸(牵伸)成规定宽度 而成为纤维束8。
在牵伸装置7的下游侧配置有纺织装置9。由牵伸装置7牵伸的 纤维束8被供给至纺织装置9。纺织装置9对从牵伸装置7供给的纤 维束8付与捻度而生成纺织纱线10。此外，本实施方式的纺织装置 9采用了利用旋转气流来对纤维束8付与捻度的空气式纺织装置。
在纺织装置9的下游侧配置有卷绕装置13。卷绕装置13具有摇 臂71和横动引导件76。
摇臂71能够以使用于卷绕纺织纱线10的纱管48旋转的方式支 承该纱管48。另外，卷绕装置13具有能够相对于所述纱管48(或 卷装45)接触的卷绕筒(图示省略)。该卷绕筒通过原动机箱5内 的驱动源(图示省略)而旋转驱动。使旋转驱动的卷绕筒的外周与 支承在摇臂71上的所述纱管48(或卷装45)的外周接触，由此， 使该纱管48从动旋转，从而能够在该纱管48(或卷装45)的外周 上卷绕纺织纱线10。
横动引导件76构成为能够与纺织纱线10卡合，并且能够通过 图示省略的驱动机构沿与所述卷绕筒的轴向平行的方向往复运动。 此外，该驱动机构设在所述原动机箱5内。通过该结构，一边使卷 绕筒旋转驱动，一边对卡合了纺织纱线10的横动引导件76进行往 复驱动，由此，能够使纺织纱线10横摆(横动)并卷绕到卷装45 上。
在纺织装置9与卷绕装置13之间设有纱线蓄留装置12。纱线蓄 留装置12具有旋转驱动的纱线蓄留罗拉14。
纱线蓄留罗拉14构成为，能够在其外周面上缠绕一定量的纺织 纱线10而将其暂时蓄留。通过在纱线蓄留罗拉14的外周面上缠绕 有纺织纱线10的状态下使该纱线蓄留罗拉14以规定的旋转速度旋 转，能够从纺织装置9将纺织纱线10以规定速度引出并向下游侧输 送。另外，纱线蓄留装置12由于能够将纺织纱线10暂时蓄留在纱 线蓄留罗拉14上，所以在纺织装置9与卷绕装置13之间作为一种 缓冲器而发挥功能。由此，能够消除纺织装置9的纺织速度和卷绕 装置13的卷绕速度因某些理由而不一致的不良情况(例如纺织纱线 10的松弛等)。
在纺织装置9与纱线蓄留装置12之间的位置上设有纱线质量测 定器59。由纺织装置9纺出的纺织纱线10在被纱线蓄留装置12卷 绕之前从所述纱线质量测定器59通过。纱线质量测定器59通过图 示省略的静电电容式传感器来监视行进的纺织纱线10的粗细。纱线 质量测定器59在检测到纺织纱线10的纱线缺陷(纺织纱线10的粗 细等具有异常的部位)的情况下，将纱线缺陷检测信号向单元控制 部15发送。此外，纱线质量测定器59并不限于静电电容式传感器， 也可以是例如通过光透过式传感器来监视纺织纱线10的粗细的结 构。另外，纱线质量测定器59也可以将包含在纺织纱线10中的异 物作为纱线缺陷而检测。
在纱线质量测定器59的附近，配置有用于在通过该纱线质量测 定器59检测到纺织纱线10的纱线缺陷时立即将该纺织纱线10切断 的切断器(图示省略)。此外，也可以取代该切断器，纺织单元2 停止对纺织装置9供给空气来中断纺织纱线10的生成，由此将该纺 织纱线10切断。
如图2所示，精纺机1具有控制该精纺机1所具有的各结构(纺 织单元2及接纱台车3等)的中央控制装置4。另外，各纺织单元2 具有控制该纺织单元2的各结构的单元控制部15。如图2所示，精 纺机1主体所具有的所述中央控制装置4经由信号线与各纺织单元2 所具有的单元控制部15连接。通过该结构，中央控制装置4能够从 各纺织单元2接收与纺织单元2的状态相关的信号。在与纺织单元2 的状态相关的信号中，具有例如表示纺织纱线10断线而需要接纱的 信号(接纱请求信号)、表示卷装45满卷而需要落纱的信号、及/ 或表示在纺织单元2中发生某种异常而停止的信号等。
如图1所示，在精纺机1的机架6上沿着纺织单元2的排列方 向配设有导轨41。所述接纱台车3构成为能够在导轨41上行进。由 此，接纱台车3能够在多个纺织单元2之间行进。此外，如图2等 所示，本实施方式的精纺机1具有两台接纱台车3(第1接纱台车 3a及第2接纱台车3b)。
在精纺机1所具有的多个纺织单元2的某一个中，在卷装45的 形成中途纺织纱线10断线、或由于检测出纱线缺陷而将纺织纱线10 切断的情况下，该纺织单元2的单元控制部15对中央控制装置4发 送接纱请求信号。将这样发送了接纱请求信号的纺织单元2称为“接 纱请求单元”。纺织单元2的单元控制部15在向中央控制装置4发 送所述接纱请求信号等时，使该纺织单元2的标识符(单元编号) 包含在该信号中。由此，中央控制装置4能够识别接纱请求单元的 位置。
收到上述接纱请求信号的中央控制装置4对第1接纱台车3a及 第2接纱台车3b通知发生了纱线断线的纺织单元2(接纱请求单元) 的单元编号。收到该通知的第1接纱台车3a或第2接纱台车3b行 进至能够对该接纱请求单元进行接纱作业的位置(本实施方式的情 况下为接纱请求单元的正面位置)而停止，并将来自该接纱请求单 元的卷绕装置13正在卷绕的卷装45的纺织纱线10、和来自该接纱 请求单元的纺织装置9的纺织纱线10连接(接纱)。此外，在以下 说明中，具有将接纱台车3“行进至能够对接纱请求单元进行接纱作 业的位置”仅表述为“行进至接纱请求单元”的情况。
接着，说明接纱台车(作业台车)3的结构。如上所述，本实施 方式的精纺机1具有两台接纱台车3(第1接纱台车3a及第2接纱 台车3b)。第1接纱台车3a及第2接纱台车3b为相同结构，因此， 在以下说明中，在没有特殊需要的情况下，不区别两台接纱台车而 仅作为“接纱台车3”来进行说明。
如图1或图2所示，接纱台车3主要具有接纱装置43、纱线捕 捉部(吸入管44及吸入口46)、行进车轮42、台车控制部47、防 碰撞传感器63、和状态获取部64。另外，接纱台车3具有切换该接 纱台车3的电源的通/断的电源开关40。
如图2所示，接纱台车3的台车控制部47相对于所述中央控制 装置4经由信号线而连接。由此，中央控制装置4能够对接纱台车3 发送各种信息、或相反地从各接纱台车3侧获取各种信息。台车控 制部47作为具有未图示的CPU、ROM、RAM等的公知的微型计算 机而构成，在所述ROM等中存储有用于控制接纱台车3的程序。通 过上述CPU等的硬件和程序的协作，而由台车控制部47控制接纱 台车3的动作。此外，在第1接纱台车3a和第2接纱台车3b中执 行着相同程序。
行进车轮42构成为能够通过图示省略的电机而旋转驱动。通过 驱动该行进车轮42，能够使接纱台车3沿着所述导轨41行进。接纱 台车3的台车控制部47依照所述程序来控制行进车轮42，由此使该 接纱台车3行进。因此，可以说，台车控制部47具有作为行进控制 部49的功能。
所述吸入管44在其前端产生吸引空气流，由此，能够将从纺织 装置9送出的纺织纱线10吸入而吸引捕捉。所述吸入口46在其前 端产生吸引空气流，由此，能够从支承在卷绕装置13上的卷装45 将纺织纱线10吸入而吸引捕捉。另外，吸入管44和吸入口46通过 在吸引捕捉了所述纺织纱线10的状态下转动，将该纺织纱线10引 导至能够向接纱装置43导入的位置。
接纱装置43能够将由吸入管44引导的来自纺织装置9的纺织 纱线10、和由吸入口46引导的来自卷装45的纺织纱线10接纱(接 合)。该接纱装置43构成为通过由旋转空气流对纱线端彼此付与捻 度来形成接头的捻接装置。但是，接纱装置43的结构并不限于此， 也可以为例如机械式的打结器。此外，接纱装置43、吸入管44、及 吸入口46的动作由所述台车控制部47控制。
接纱台车3的台车控制部47对中央控制装置4发送设有该台车 控制部47的接纱台车3的当前状态。作为该状态而列举一例，具有 接纱台车3处于“行进中”、接纱台车3处于“接纱作业中”、接 纱台车3处于“待机停止中”等。此外，“待机停止中”是指，在 能够根据来自纺织单元2的接纱请求而行进的状态下停止行进的状 态。由此，中央控制装置4能够获取接纱台车3的当前状态。另外， 中央控制装置4作为该接纱台车3的状态而获取接纱台车3是否处 于能够自力行进(能够自行)的状态。在此，“能够自行”状态至 少包括接纱台车3处于“行进中”的情况、和即使接纱台车3处于 停止行进中也能够转变为行进状态的状态(例如“接纱作业中”及 “待机停止中”等)。另外，在本申请说明书中，将接纱台车3不 处于“能够自行”的状态的情况称为“无法自行”状态。作为这种 “无法自行”状态的示例，能够列举接纱台车3因某些故障而异常 停止的状态、为了维护等而切断接纱台车3的电源的状态等。
接纱台车3的状态获取部64能够获取其他接纱台车3的当前状 态。此外，在本实施方式中，状态获取部64实现了台车控制部47 的功能之一。即，接纱台车3的台车控制部47通过与中央控制装置 4通信而获取其他接纱台车3的状态。这样，台车控制部47作为状 态获取部64而发挥功能。此外，状态获取部64不需要完全掌握其 他接纱台车3的状态。在本实施方式中，状态获取部64只要能够至 少获取其他接纱台车3是否处于“无法自行”状态的信息即可。
防碰撞传感器63是如下的传感器，其构成为，能够检测设有该 防碰撞传感器63的接纱台车3向其他接纱台车3接近至规定距离以 内。防碰撞传感器63的结构没有特别限定，但本实施方式的防碰撞 传感器63是反射型光传感器，成为能够以非接触的方式检测其他接 纱台车3的接近的结构。此外，防碰撞传感器63的检测结果输出到 台车控制部47。
接纱台车3的行进控制部49在使该接纱台车3行进的过程中， 在通过防碰撞传感器63检测到其他接纱台车3的情况下，使所述行 进暂且停止。由此，例如如图4所示，在接纱台车3a和3b接近的 情况下，接纱台车3a和3b停止行进，能够防止接纱台车3a和3b 的碰撞。此外，行进控制部49也可以在通过防碰撞传感器63检测 到其他接纱台车3的情况下，取代使设有该行进控制部49的接纱台 车3暂且停止行进，而使行进速度减速来低速行进。这些控制例如 在专利文献1中有所记载。
接着，说明接纱台车3用于获取该接纱台车3自身的位置的结 构。
接纱台车3具有检测该接纱台车3自身的位置的位置检测部。 此外，在本实施方式中，接纱台车3所具有的位置检测部为信号发 送部61及夹头传感器(DOG sensor)51。
信号发送部61能够对位于该信号发送部61的正面的纺织单元2 无线发送规定的位置确认信号。各纺织单元2具有接收所述位置确 认信号的接收部62(图2及图3)。接纱台车3的台车控制部47在 使该接纱台车3停止行进时，从信号发送部61对其停止位置的正面 (在本实施方式中，为该接纱台车3的信号发送部61的正面)的纺 织单元2发送位置确认信号。纺织单元2的单元控制部15在通过接 收部62接收到来自接纱台车3的所述位置确认信号的情况下，经由 中央控制装置4向接纱台车3发送包含该纺织单元2的单元编号的 响应信号。由此，接纱台车3的台车控制部47能够获知该接纱台车 3(在本实施方式中为该接纱台车3的中央部)位于哪个纺织单元2 的正面。
所述夹头传感器51检测按每一个纺织单元2设置的图示省略的 夹头(被检测体)。接纱台车3的台车控制部47当在导轨41上行 进时，通过对由所述夹头传感器51检测到的夹头的数量进行计数， 而能够掌握该接纱台车3移动了几个单元的量的距离。由此，接纱 台车3的台车控制部47能够识别该接纱台车3当前在哪个纺织单元 2的前面行进。
如上所述，本实施方式的信号发送部61以纺织单元2为单位来 检测接纱台车3的停止位置。另外，夹头传感器51以纺织单元2为 单位来检测接纱台车3的行进距离。因此，本实施方式的接纱台车3 的台车控制部47能够基于上述位置检测部(信号发送部61及近点 传感器51)的检测结果，以纺织单元2为单位而获取该接纱台车3 的当前位置。接纱台车3的行进控制部49基于设在该接纱台车3上 的位置检测部所检测到的当前位置，来控制该接纱台车3的行进。
接下来，参照图3来说明接纱台车3a和3b的担当范围。
本实施方式的精纺机1具有两台接纱台车3a和3b，因此，使接 纱台车3a和3b分别担当对彼此范围不同的纺织单元2的接纱作业。 具体而言，第1接纱台车3a以单元编号1号到24号的纺织单元2 为担当范围。另外，第2接纱台车3b以单元编号17号到40号的纺 织单元2为担当范围。
接纱台车3的行进控制部49在从该接纱台车3的担当范围内的 纺织单元2发出接纱请求的情况下，使接纱台车3行进至该纺织单 元2并进行接纱作业。接纱台车3的行进控制部49在从没有包含于 该接纱台车3的担当范围内的纺织单元2发出接纱请求的情况下， 不使接纱台车3相对于该纺织单元2行进。通过这样地构成，两台 接纱台车3a和3b能够分担地在各自担当范围内进行接纱作业，从 而能够提高精纺机1整体的作业效率。
此外，具有在接纱台车3的担当范围内，从多个纺织单元2发 出接纱请求的情况。这样，在担当范围内存在有多个接纱请求单元 的情况下，接纱台车3的行进控制部49决定在该多个接纱请求单元 中优先顺序最高的纺织单元2(最优先的单元)，并使接纱台车3 行进至该最优先的单元。由此，能够从优先顺序高的接纱请求单元 开始按顺序进行接纱作业。此外，在本实施方式的情况下，接纱台 车3的行进控制部49构成为，离该接纱台车3的当前位置越近则纺 织单元2的优先顺序越高。因此，本实施方式的接纱台车3基本上 从离当前位置近的接纱请求单元开始按顺序进行接纱作业。
在本实施方式中，如图3所示，两台接纱台车3a和3b的担当范 围的一部分重复。即，对于重复部分的纺织单元(从单元编号17号 到24号的范围)，能够由第1接纱台车3a及第2接纱台车3b的任 一个进行接纱作业。但是，两台接纱台车3a和3b无法同时对一个 纺织单元2进行作业。因此，在从上述重复部分的纺织单元2发出 接纱请求的情况下，需要决定由接纱台车3a或3b来进行接纱作业。
因此，本实施方式的接纱台车3的台车控制部47通过与中央控 制装置4进行通信，来获取其他接纱台车3的当前位置。在从重复 部分的纺织单元2发出接纱请求的情况下，各接纱台车3的台车控 制部47基于设有该台车控制部47的接纱台车3的当前位置、和其 他接纱台车3的当前位置，来决定是应由该接纱台车3进行接纱作 业，还是应将接纱作业委托给其他接纱台车3。此外，这样地由多台 接纱台车3分担作业的控制在例如专利文献2等中有所记载，因此 省略详细说明。
接着，说明本实施方式的特征结构。
此外，以下为了便于说明，主要说明第1接纱台车3a的动作。 但是如上所述，第1接纱台车3a和第2接纱台车3b为相同结构， 在台车控制部47中运行着相同程序。因此，在以下说明中，即使调 换第1接纱台车3a和第2接纱台车3b也成立。
例如如图3所示，考虑在单元编号24号的纺织单元2附近，第 2接纱台车3b以无法自行状态停止行进的情况。另外在图3中，在 单元编号23号的纺织单元2(第1纱线处理单元)中发出了接纱请 求。此外，图3设想了第1接纱台车3a没有设定行进允许范围(或 行进禁止范围)的状态(行进允许范围及行进禁止范围将在后叙述)。 这样，单元编号23号的纺织单元2包含在第1接纱台车3a及第2 接纱台车3b的担当范围内。但是，第2接纱台车3b由于处于无法 自行状态，所以无法行进至单元编号23号的纺织单元2。在这样的 情况下，如图3所示，第1接纱台车3a的行进控制部49要使该第1 接纱台车3a行进至单元编号23号的纺织单元2。在图3中由粗线箭 头表示第1接纱台车3a的行进方向。
接纱台车3a和3b具有比各纺织单元2的一个单元量的宽度大的 宽度。因此，在第1接纱台车3a行进至单元编号23号的纺织单元2 (接纱请求单元)时，停止在单元编号24号的纺织单元2附近的第 2接纱台车3b会成为障碍。也就是说，图3的第2接纱台车3b停止 在与第1接纱台车3a的从当前位置到接纱请求单元的行进路径发生 干涉的位置上。
因此，若在保持图3的状况下使第1接纱台车3a行进，则不久 会通过该第1接纱台车3a的防碰撞传感器63检测到第2接纱台车 3b。与此相应地，第1接纱台车3a的行进控制部49会使该第1接 纱台车3a停止行进(图4的状态)。由此，能够防止第1接纱台车 3a与第2接纱台车3b接触。将这样停止时的第1接纱台车3a的当 前位置称为“传感器反应后停止位置”。
此外，由于在行进的第1接纱台车3a上作用有惯性，所以无法 在防碰撞传感器63反应的瞬间使第1接纱台车3a停止。因此，停 止于“传感器反应后停止位置”上的第1接纱台车3a可能过于接近 第2接纱台车3b。于是，第1接纱台车3a的行进控制部49可以使 上述那样停止于传感器反应后停止位置上的第1接纱台车3a暂且向 远离第2接纱台车3b的方向行进，并在防碰撞传感器63不再反应 的位置上再次停止。这样，将行进至防碰撞传感器63不再反应的位 置之后停止时的第1接纱台车3a的当前位置称为“传感器反应后退 避位置”。
第1接纱台车3a的行进控制部49在防碰撞传感器63反应时(检 测到第2接纱台车3b时)，通过该第1接纱台车3a所具有的位置 检测部来获取该第1接纱台车3a的当前位置。将此时获取的当前位 置称为“传感器反应位置”。例如在图4的情况下，第1接纱台车 3a的防碰撞传感器63在单元编号21号的纺织单元2(由斜线阴影 所示)的正面，检测到第2接纱台车3b。因此，在图4的情况下， 第1接纱台车3a的行进控制部49作为“传感器反应位置”而获取 单元编号21号的纺织单元2的位置。
此外，在本说明书中，“防碰撞传感器63检测到第2接纱台车 3b时”是指，以该防碰撞传感器63反应的瞬间为起点，具有某种程 度的幅度的时间。因此，可以将“防碰撞传感器63反应的瞬间”的 第1接纱台车3a的当前位置作为“传感器反应位置”，但并不限于 此，也可以将从防碰撞传感器63反应开始经过了若干时间后的第1 接纱台车3a的当前位置作为“传感器反应位置”。例如，作为“传 感器反应位置”，第1接纱台车3a的行进控制部49也可以获取以 防碰撞传感器63反应为起因而使第1接纱台车3a停止时的该第1 接纱台车3a的当前位置(传感器反应后停止位置、或传感器反应后 退避位置)。
假设第2接纱台车3b能够自行，则能够进行控制以使该第2接 纱台车3b移动至不会妨碍第1接纱台车3a的行进的位置(专利文 献1所记载的退避移动)。但是，图4的第2接纱台车3b由于以“无 法自行”状态停止行进，所以无法进行控制以使该第2接纱台车3b 移动至不会成为障碍的位置。因此，第1接纱台车3a因被第2接纱 台车3b妨碍而无法到达接纱请求单元(单元编号23号的纺织单元 2)，从而无法对该接纱请求单元进行接纱作业。
在此，如图5所示，考虑从单元编号1号的纺织单元2(第2纱 线处理单元)发出接纱请求的情况。在图5中，第2接纱台车3b停 止在不与第1接纱台车3a的从当前位置到单元编号1号的纺织单元 2的行进路径发生干涉的位置上。即，在图5的情况下，第1接纱台 车3a不会被第2接纱台车3b妨碍，能够行进至单元编号1号的纺 织单元2。在这样的情况下，若第1接纱台车3a放弃以单元编号23 的纺织单元2为目的的行进，并行进至单元编号1号的纺织单元2， 则从作业效率方面考虑是优选的。
因此，在本实施方式中，禁止第1接纱台车3a将与以无法自行 状态停止行进的第2接纱台车3b发生干涉而无法到达的位置上的接 纱请求单元作为目标而行进，使第1接纱台车3a仅将不与第2接纱 台车3b发生干涉而到达的位置上的接纱请求单元作为目标而行进。 由此，能够防止第1接纱台车3a的无用动作，因此，能够提高精纺 机1整体的效率。
具体如下所述。
在第1接纱台车3a的状态获取部64检测到第2接纱台车3b处 于“无法自行”状态的情况下，该第1接纱台车3a的行进控制部49 对第1接纱台车3a设定“行进允许范围”。“行进允许范围”是指， 第1接纱台车3a的担当范围中第1接纱台车3a能够不与第2接纱 台车3b干涉地行进的范围。另外，将第1接纱台车3a的担当范围 中的行进允许范围以外的范围设为“行进禁止范围”。此外，“行 进允许范围”和“行进禁止范围”可以说是正反一体的，若划定了 某一方则另一方也被划定。因此，能够认为“设定行进允许范围” 的处理、和“设定行进禁止范围”的处理在事实上是相同处理。因 此，取代行进允许范围来设定行进禁止范围，也能够实现同样的控 制。
此外，如上所述，本实施方式的第1接纱台车3a的位置检测部 构成为，以纺织单元2为单位来获取该接纱台车3的当前位置。因 此，在本实施方式中，也以纺织单元2为单位来设定行进允许范围 (或行进禁止范围)。例如在图5的情况下，第1接纱台车3a能够 不与第2接纱台车3b发生干涉地移动的范围，是从单元编号1号到 21号的纺织单元2的范围。因此，第1接纱台车3a的行进控制部 49将从单元编号1号到21号的纺织单元2设定为第1接纱台车3a 的“行进允许范围”。为了设定上述的行进允许范围，行进控制部 49能够利用上述的“传感器反应位置”。即，第1接纱台车3a的行 进控制部49以传感器反应位置(在图5的情况下为单元编号21号 的纺织单元2的位置)为起点，将第2接纱台车3b的相反侧的范围 作为第1接纱台车3a的“行进允许范围”。
另外，在图5的情况下，第1接纱台车3a在要从第1接纱台车 3a的担当范围所包含的纺织单元2中的单元编号22号朝向24号的 纺织单元2移动的情况下，会与第2接纱台车3b发生干涉。因此， 在图5的情况下，从单元编号22号到24号的纺织单元2成为第1 接纱台车3a的“行进禁止范围”。在设定行进禁止范围的情况下， 行进控制部49也能够利用上述的“传感器反应位置”。即，第1接 纱台车3a的行进控制部49将第1接纱台车3a的担当范围中的与传 感器反应位置(在图5的情况下为单元编号21号的纺织单元2的位 置)相比靠第2接纱台车3b侧的范围作为第1接纱台车3a的“行 进禁止范围”。
在如上所述地设定了行进允许范围(或行进禁止范围)的情况 下，本实施方式的第1接纱台车3a的行进控制部49进行控制，以 使第1接纱台车3a行进至行进允许范围中优先顺序最高的接纱请求 单元。换言之，即使在行进禁止范围内存在有接纱请求单元，行进 控制部49也不会使第1接纱台车3a以该接纱请求单元为目标而行 进。这样，第1接纱台车3a的行进控制部49禁止第1接纱台车3a 以行进禁止范围内的纺织单元2为目标而行进。这是因为，即使假 设使第1接纱台车3a以行进禁止范围内的纺织单元2为目标而行进， 由于第2接纱台车3b会成为障碍，所以第1接纱台车3a也无法到 达所述纺织单元2。
例如如图5所示，考虑在单元编号1号和23号的纺织单元2中 发出接纱请求的情况。在图5的情况下，在第1接纱台车3a的担当 范围中，离第1接纱台车3a的当前位置最近的接纱请求单元是单元 编号23号的纺织单元2，因此，该纺织单元2成为最优先的接纱请 求单元。原本，第1接纱台车3a应以最优先的接纱请求单元为目标 而行进，但是，单元编号23号的纺织单元2位于行进禁止范围内。 因此，第1接纱台车3a的行进控制部49不使第1接纱台车3a以单 元编号23号的纺织单元2(最优先的接纱请求单元)为目标而行进。
在图5的情况下，处于行进允许范围内的接纱请求单元仅有单 元编号1号的纺织单元2。因此，该情况下，若仅限于行进允许范围 内，则单元编号1号的纺织单元2成为优先顺序最高的接纱请求单 元。因此，接纱台车3a的行进控制部49使第1接纱台车3a行进至 单元编号1号的纺织单元2(图6)。然后，第1接纱台车3a对单 元编号1号的纺织单元2进行接纱作业(图7)。
这样，根据本实施方式的控制，接纱台车3a能够放弃对单元编 号23号的纺织单元2进行接纱作业，而对优先顺序比其低的单元编 号1号的纺织单元2进行接纱作业。由此，第1接纱台车3a能够在 不会被以无法行进状态停止的第2接纱台车3b妨碍的范围内进行接 纱作业，因此，能够将精纺机1的效率降低抑制在最低限度。
但是，如图7所示，在第1接纱台车3a完成了对单元编号1号 的纺织单元2的接纱作业的情况下，仍然处在从单元编号23号的纺 织单元2发出接纱请求的状态(由于尚未进行对该纺织单元2的接 纱作业)。因此，原本第1接纱台车3a应以单元编号23号的纺织 单元2为目标而行进。但是，由于第2接纱台车3b仍然处于“无法 自行”状态，所以该第2接纱台车3b成为障碍，第1接纱台车3a 仍然处于无法到达单元编号23号的纺织单元2的状态。因此，假设 即使使图7的状态下的第1接纱台车3a以单元编号23号的纺织单 元2为目标而行进，也是无用的行进。
因此，第1接纱台车3a的行进控制部49在第2接纱台车3b处 于“无法自行”状态的期间，维持行进允许范围(及行进禁止范围) 的设定。也就是说，第1接纱台车3a的行进控制部49即使在完成 对单元编号1号的纺织单元2的接纱作业后，也继续禁止第1接纱 台车3a以行进禁止范围内的纺织单元2为目标而行进。
根据以上的精纺机1的结构，第1接纱台车3a进行无用行进 的可能性，仅存在于第1接纱台车3a的防碰撞传感器63检测到以 无法自行状态停止的第2接纱台车3b之前(图3的状态)。只要通 过第1接纱台车3a的防碰撞传感器63检测到第2接纱台车3b(图 4)，则此后设定第1接纱台车3a的行进允许范围(或行进禁止范 围)(图5)，并维持该设定，因此，第1接纱台车3a不会进行无 用行进。这样，根据本实施方式的结构，第1接纱台车3a为了设定 行进允许范围(或行进禁止范围)，只要仅朝向以无法自行状态停 止的第2接纱台车3b行进1次即可(图3)，此后能够防止第1接 纱台车3a的无用行进。由此，能够提高精纺机1整体的效率。
另一方面，在第2接纱台车3b成为“能够自行”状态的情况 (第2接纱台车3b从无法自行状态恢复的情况)下，该第2接纱台 车3b能够移动至不会妨碍第1接纱台车3a的行进的位置。由此， 第1接纱台车3a能够行进至行进禁止范围内的纺织单元2。在这样 的情况下，不需要维持行进允许范围(及行进禁止范围)的设定。 因此，构成为，在第1接纱台车3a的状态获取部64检测到第2接 纱台车3b成为“能够自行”状态的(第2接纱台车3b从无法自行 状态恢复的)情况下，该第1接纱台车3a的行进控制部49解除对 第1接纱台车3a的行进允许范围(及行进禁止范围)的设定。此外， “解除第1接纱台车3a的行进允许范围(及行进禁止范围)的设定” 是指，处于没有禁止该第1接纱台车3a以第1接纱台车3a的担当 范围内的任一接纱请求单元为目标而行进的状态。也就是说，通过 解除行进允许范围(或行进禁止范围)的设定，第1接纱台车3a能 够在第1接纱台车3a的担当范围的整个区域内行进。
这样，在第2接纱台车3b成为“能够自行”状态的情况下， 第1接纱台车3a能够以第1接纱台车3a的担当范围内的任一纺织 单元2为目标而行进。因此，该第1接纱台车3a可与恢复到能够自 行状态的第2接纱台车3b一同来分担地进行接纱作业。由此，能够 提高作为精纺机1整体的运转效率。
此外，在第2接纱台车3b以“无法自行”状态停止的情况下， 具有为了维护该第2接纱台车3b而操作员手推该第2接纱台车3b 而使其移动的情况。因此，第2接纱台车3b即使处于无法自行状态， 也不一定持续停在相同位置。假设在第2接纱台车3b被移动了的情 况下，需要将既已设定的行进允许范围(或行进禁止范围)再次设 定(更新)。
因此，在本实施方式中，精纺机1构成为，能够通过操作员的 操作来解除既已设定的行进允许范围(及行进禁止范围)的设定。 本实施方式的第1接纱台车3a的行进控制部49具有作为受理部50 的功能，该受理部50受理对解除行进允许范围(或行进禁止范围) 的设定进行指示的操作。此外，在本实施方式中，通过操作电源开 关40来重新接通第1接纱台车3a的电源，能够解除既已设定的行 进允许范围(或行进禁止范围)的设定。即，在操作员操作第1接 纱台车3a的电源开关40而切断电源的情况下，该第1接纱台车3a 的受理部50受理所述操作，该第1接纱台车3a的行进控制部49解 除第1接纱台车3a的行进允许范围(或行进禁止范围)的设定。因 此，操作员通过操作第1接纱台车3a的电源开关40来重新接通电 源，能够使该第1接纱台车3a成为没有设定行进允许范围(及行进 禁止范围)的状态(能够在第1接纱台车3a的担当范围的整个区域 内行进的状态)。
即使在上述那样解除了行进允许范围(或行进禁止范围)的设 定的情况下，第2接纱台车3b仍为无法自行状态的情况下，第1接 纱台车3a的行进控制部49依照既已说明的顺序再次设定该第1接 纱台车3a的行进允许范围(或行进禁止范围)。由此，重新设定了 反映第2接纱台车3b的当前位置的行进允许范围(或行进禁止范 围)，因此，能够对第1接纱台车3a恰当地进行行进控制。
如以上说明那样，本实施方式的精纺机1具有多个纺织单元2、 第1接纱台车3a及第2接纱台车3b、和行进控制部49。多个纺织 单元2分别进行纱线处理(纺织及卷装45的形成)。第1接纱台车 3a及第2接纱台车3b将多个纺织单元2的一部分作为担当范围，与 来自该担当范围中的纺织单元2的作业请求相应地，行进至该纺织 单元2并进行作业。在图5中，从单元编号23号的纺织单元2、和 优先顺序比其低的单元编号1号的纺织单元2分别发出作业请求。 而且，第2接纱台车3b以无法自行状态使行进停止在与第1接纱台 车3a的从当前位置到单元编号23号的纺织单元2的行进路径发生 干涉、且不与第1接纱台车3a的从当前位置到单元编号1号的纺织 单元2的行进路径发生干涉的位置上。该情况下，行进控制部49使 第1接纱台车3a行进至单元编号1号的纺织单元2(图6)。
如图5所示，在第2接纱台车3b以无法自行状态停止行进的 情况下，由于该第2接纱台车3b成为障碍，所以第1接纱台车3a 无法到达单元编号23号的纺织单元2。因此，放弃使第1接纱台车 3a行进至单元编号23号的纺织单元2，而使第1接纱台车3a行进 至优先顺序比单元编号23号的纺织单元2低的单元编号1号的纺织 单元2。由此，第1接纱台车3a能够进行对单元编号1号的纺织单 元2的作业，因此，能够将精纺机1整体的效率降低抑制在最小限 度。
本实施方式的精纺机1具有检测第2接纱台车3b是否处于无 法自行状态的状态获取部64。在第2接纱台车3b处于无法自行状态 的情况下，行进控制部49使第1接纱台车3a行进至在第1接纱台 车3a的担当范围中，第1接纱台车3a能够不与第2接纱台车3b发 生干涉地行进的行进允许范围内优先顺序最高的纺织单元2。
由此，第1接纱台车3a在能够不与第2接纱台车3b发生干涉 地行进的范围内，依照优先顺序对纺织单元2进行接纱作业，因此， 能够防止第1接纱台车3a进行无用行进，能够提高精纺机1整体的 效率。
在本实施方式的精纺机1中，第1接纱台车3a具有状态获取 部64和行进控制部49。
由此，第1接纱台车3a自身能够控制行进，因此，该第1接 纱台车3a能够恰当地行进。
在本实施方式的精纺机1中，在第1接纱台车3a结束了对单 元编号1号的纺织单元2的接纱作业后，行进控制部49在所述第2 接纱台车3b处于无法自行状态的期间，第1接纱台车3a的行进控 制部49仍进行控制以使该第1接纱台车3a行进至行进允许范围内 的优先顺序最高的纺织单元2。换言之，在本实施方式的精纺机1 中，第1接纱台车3a在结束了对单元编号1号的纺织单元2的接纱 作业后，行进控制部49在所述第2接纱台车3b处于无法自行状态 的期间，第1接纱台车3a的行进控制部49仍禁止该第1接纱台车 3a以行进禁止范围内的纺织单元2为目标而行进。
即，在第2接纱台车3b处于“无法自行”状态的期间，第1 接纱台车3a的行进控制部49维持行进允许范围(或行进禁止范围) 的设定。由此，能够防止在结束了对单元编号1号的纺织单元2的 作业后，第1接纱台车3a行进至单元编号23号的纺织单元2。
本实施方式的第1接纱台车3a具有检测第2接纱台车3b的接 近的防碰撞传感器63。在防碰撞传感器63检测到第2接纱台车3b 的情况下，行进控制部49使第1接纱台车3a的行进暂且停止或减 速。
由此，能够可靠地防止第1接纱台车3a与以无法自行状态停 止中的第2接纱台车3b碰撞。
本实施方式的精纺机1具有检测第1接纱台车3a的当前位置 的位置检测部(信号发送部61及夹头传感器51)。行进控制部49 基于在防碰撞传感器63检测到第2接纱台车3b时位置检测部所检 测到的第1接纱台车3a的当前位置(传感器反应位置)，来设定该 第1接纱台车3a的行进允许范围。
这样，在通过第1接纱台车3a的防碰撞传感器63检测到第2 接纱台车3b的情况下，能够基于此时的第1接纱台车3a的位置(传 感器反应位置)，来设定该第1接纱台车3a的行进允许范围(能够 不与第2接纱台车3b发生干涉地行进的范围)。
在本实施方式的精纺机1中，在状态获取部64检测到第2接 纱台车3b处于能够自行状态的情况下，行进控制部49解除第1接 纱台车3a的行进允许范围的设定。由此，该第1接纱台车3a能够 在担当范围的整个区域行进。
在第2接纱台车3b能够自行的情况下，能够使第2接纱台车 3b移动而不会妨碍第1接纱台车3a的移动，因此，能够使第1接纱 台车3a在担当范围的整个区域内行进。
在本实施方式的精纺机1中，行进控制部49具有受理部50， 该受理部50受理以通过解除第1接纱台车3a的行进允许范围的设 定，而使该第1接纱台车3a能够在担当范围的整个区域行进的方式 进行指示的操作(具体而言，第1接纱台车3a的电源开关40的重 新接通操作)。
这样，通过解除行进允许范围的设定，能够对第1接纱台车 3a的行进控制部49再次设定行进允许范围。
另外，在本实施方式的精纺机1中，多个纺织单元2分别具有 生成纺织纱线10的纺织装置9、和将由纺织装置9生成的纺织纱线 10卷绕来形成卷装45的卷绕装置13。另外，接纱台车3a和3b在 所述纺织纱线10的连续状态断开的情况下，能够分别进行将由纺织 装置9生成的纺织纱线10和来自卷装45的纺织纱线10连接的接纱 作业。
根据上述结构，即使所生成的纺织纱线10成为断开状态，也 能够通过接纱台车3将纺织纱线10连接，因此，能够继续形成卷装 45。另外，由于由接纱台车3进行接纱，所以在各纺织单元2上不 需要设置用于接纱的结构。由此，能够廉价地构成各纺织单元2。
以上，说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限于上述实 施方式，可以在不改变各权利要求所述的要旨的范围内进行变形。
例如，在实施方式的精纺机1及纺织单元2中，通过将纺织纱 线10以一定量缠绕而蓄留的纱线蓄留罗拉14从空气式的纺织装置9 引出纺织纱线10，但本发明也可以适用于通过引纱罗拉和夹持罗拉 从纺织装置9引出纺织纱线10的类型的纺织机及纺织单元。
在实施方式的精纺机1及纺织单元2中，以使纺织纱线10从 上部的牵伸装置7朝向下部的卷绕装置13并向下行进的方式设定纱 道，但本发明也可以适用于以使纺织纱线在机台高度方向上从下向 上行进的方式设定纱道的纺织机及/或纺织单元。
在实施方式的精纺机1及纺织单元2中，横动引导件76在各 纺织单元2中共同地驱动，但本发明也可以适用于纺织单元2的各 部分(例如，牵伸装置7、纺织装置9、及/或卷绕装置13等)在各 纺织单元2中独立驱动的类型的纺织机及纺织单元。
实施方式的精纺机1具有40台纺织单元2，但纺织单元2的 数量并不限定于此。另外，实施方式的精纺机1为具有第1接纱台 车3a和第2接纱台车3b的结构，但也可以在此基础上，还具有第3 接纱台车、第4接纱台车……。即，接纱台车3的台数可以为三台 以上。
在上述实施方式中，各纺织单元2具有单元控制部15，但并 不限于此，也可以按每多个纺织单元2设置单元控制部15。该情况 下，该单元控制部15分别控制多个所述纺织单元2的各构成。不过 也能够省略单元控制部15而构成为由中央控制装置4直接控制各纺 织单元2的各构成。
在实施方式的精纺机1中，由该接纱台车3所具有的台车控制 部47进行接纱台车3的行进的控制，但除此之外，例如也能够由中 央控制装置4进行接纱台车3的行进的控制处理。该情况下，能够 将中央控制装置4作为“行进控制部”而掌握。
在实施方式中，为了设定行进允许范围(或行进禁止范围)， 第1接纱台车3a的行进控制部49利用了防碰撞传感器63反应时的 第1接纱台车3a的位置(传感器反应位置)。但是，行进允许范围 (或行进禁止范围)的设定方法并不限于此。总之只要能够恰当地 设定第1接纱台车3a不与第2接纱台车3b发生干涉地行进的范围 即可。因此，第1接纱台车3a的行进控制部49也能够例如基于第2 接纱台车3b的当前位置来设定行进允许范围(或行进禁止范围)。 如上所述，第1接纱台车3a的行进控制部49能够经由中央控制装 置4而获取第2接纱台车3b的当前位置。
在第2接纱台车3b处于“无法自行”状态的情况下，第2接 纱台车3b因故障而异常停止或处于电源切断等状态的可能性较高。 在第2接纱台车3b处于这样的状态的情况下，第1接纱台车3a的 行进控制部49可能无法正常地获取该第2接纱台车3b的当前位置。 在上述实施方式中，第1接纱台车3a的行进控制部49基于该第1 接纱台车3a所具有的防碰撞传感器63及位置检测部的检测结果来 获取传感器反应位置，并基于该传感器反应位置来设定行进允许范 围(或行进禁止范围)。根据该结构，不需要第2接纱台车3b的当 前位置的信息。因此，只要为上述实施方式的结构，即使在无法获 取第2接纱台车3b的当前位置的情况下，也能够进行应对。
在上述实施方式中，以传感器反应位置(防碰撞传感器63检 测到第2接纱台车3b的位置)为起点来设定行进允许范围。但是不 必限定于此，例如考虑安全性，也可以以从传感器反应位置稍微离 开的位置为起点来设定行进允许范围。
上述实施方式的位置检测部以纺织单元2为单位来获取接纱 台车3的当前位置。但是，也可以为，例如在导轨41上预先设有线 性编码器等，像“离机台端部几米的位置”这样以距离检测接纱台 车3的当前位置。该情况下，能够例如像“离机台端部几米至几米 的范围”这样以距离范围设定行进允许范围(或行进禁止范围)。
在上述说明中，说明了由行进控制部49设定行进允许范围或 行进禁止范围的情况。在该说明中，在设定该范围的两端的情况的 基础上，也包含仅设定该范围的边界部分的情况。例如图5所示， 单元编号23号的纺织单元2的位置(传感器反应位置)成为行进允 许范围和行进禁止范围的边界。因此，只要明白了“传感器反应位 置”就能够划定行进允许范围及行进禁止范围。因此，也能够认为 在行进控制部49获取“传感器反应位置”的时刻，就已经设定了行 进允许范围及行进禁止范围。
在上述实施方式中，说明了第1接纱台车3a的担当范围和第 2接纱台车3b的担当范围的一部分重复的情况。但是，并不限于此， 本发明也能够适用于第1接纱台车3a的担当范围与第2接纱台车3b 的担当范围相邻的(不重复的)情况(例如专利文献1那样的情况)。 该情况下，由于第2接纱台车3b具有宽度，所以该第2接纱台车3b 可能会超出至第1接纱台车3a的担当范围侧而与第1接纱台车3a 的行进路径发生干涉(成为行进障碍)。在这样的情况下，根据本 申请发明的结构，具有能够控制第1接纱台车3a的行进的优点。
也可以与此相反地，第1接纱台车3a的担当范围与第2接纱 台车3b的担当范围完全重复。即，第1接纱台车3a和第2接纱台 车3b能够分别担当精纺机1所具有的多个纺织单元2的全部。
在上述实施方式中，离接纱台车3的当前位置越近则接纱请求 单元的优先顺序越高，但是，优先顺序的付与方法不必限定于此。
在上述实施方式中，对精纺机1所具有的接纱台车3进行上述 控制，但是，也可以取代接纱台车3，对将成为满卷的卷装45从卷 绕装置13取下并使其向规定场所移动的落纱台车进行上述控制。另 外，并不限于精纺机1所具有的接纱台车3，也能够将上述控制适用 于卷绕纺织纱线来形成卷装的自动络纱机等、在纤维机械所具有的 多个处理单元之间行进的作业台车。