变速器的控制装置 【技术领域】
本发明涉及变速器的控制装置，具体涉及对使变速器的变速臂在选择方向上移动的选择用致动器的动作进行控制的变速器的控制装置。
背景技术
作为搭载在车辆上的变速器，公知有一种自动手动变速器(AMT)，该自动手动变速器(AMT)构成为，对于依靠驾驶员的手动操作而完成的选择动作和变速动作进行输入轴和输出轴之间的动力传递的手动变速器(MT)，使用电动机等的致动器进行手动变速器(MT)的选择动作和变速动作。
而且，本申请发明人在先前地申请(特願2002-378413)提出了一种使用响应指定型控制进行自动手动变速器的变速动作的控制装置。在该控制装置中，使例如与输入轴一体旋转的联轴器套筒移动，通过同步环与被同步齿轮接触，使联轴器套筒和被同步齿轮旋转同步来进行变速动作。
在此情况下，响应指定型控制是通过决定驱动致动器的操作量来执行，以便将由基于联轴器套筒的目标位置和实际位置的偏差的线性函数规定的转换函数值收敛在零。而且，当联轴器套筒与同步环接触时，把该线性函数的运算系数设定成使干扰抑制能力降低，产生柔性(橡胶那样的弹性)，从而削弱接触时的冲击。
并且，还提出了一种控制装置，该控制装置在同定(此处同定的意思是选择参数使计算结果与实际动作结果一致，相当于英文词Identify)因老化和干扰而变化的控制对象的模型式的模型参数时，通过限制模型参数的同定范围，抑制模型参数的偏移发生，使滑动模式控制的稳定性得到提高(例如参照专利文献1)。
另外，以往自动手动变速器的控制装置根据变速指令，算出进行选择动作和变速动作的变速臂的选择方向位置Psl的目标值Psl_cmd和变速方向位置Psc的目标值Psc_cmd，并使用控制选择用致动器的动作的选择控制器进行定位控制，以使Psl与Psl_cmd一致。而且，由控制变速用致动器的动作的变速控制器进行定位控制，以使Psc与Psc_cmd一致。
图31(a)是表示选择控制器的结构例的控制方框图，选择控制器200根据由下式(1)表示的模型来控制自动手动变速器的选择机构201。
[式1]
Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·Vsl(k)+b2_sl·Vsl(k-1)-----(1)
式中，Psl(k)表示在第k次控制周期中的选择机构201的选择方向的位置，a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl表示模型参数，Vsl(k)表示在第k次控制周期中的对选择机构的致动器的控制输入。
而且，选择控制器200决定使选择机构201的选择方向位置Psl和其目标值Psl_cmd一致的、对选择机构201的致动器(未作图示)的外加电压的控制值Vsl。选择控制器200具有：减法部202，算出选择位置Psl与目标位置Psl_cmd的偏差E_sl；转换函数值算出部203，算出转换函数σ_sl的值；自适应则输入算出部204，算出自适应则输入Uadp_sl；到达则输入算出部205，算出到达则输入Urch_sl；等效控制输入算出部206，算出等效控制输入Ueq_sl；以及加法器207，将自适应则输入Uadp_sl、到达则输入Urch_sl和等效控制输入Ueq_sl进行加法运算，算出外加电压的控制值Vsl。
转换函数算出部203根据使用减法器202在下式(2)算出的偏差E_sl(k)，使用下式(3)算出转换函数值σ_sl。
[式2]
E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd(k-1)----------(2)
[式3]
σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)----------(3)
式中，σ_sl表示第k次控制周期的转换函数值，POLE_sl表示转换函数设定参数(-1＜POLE_sl＜0)。
而且，等效控制输入算出部206使用下式(4)算出等效控制输入Ueq_sl，到达则输入算出部205使用下式(5)算出到达则输入Urch_sl，自适应则输入算出部204使用下式(6)算出自适应则输入Uadp_sl。
[式4]
Ueq_sl(k)=1b1_sl{(1-VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>
-b2_sl·Vsl(k-1)+Psl_cmd(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd(k-1)]]>
-VPOLE_sl·Psl_cmd(k-2)}----(4)]]>
式中，Ueq_sl(k)表示第k次控制周期的等效控制输入。
[式5]
Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl·σ_sl(k)----(5)]]>
式中，Urch_sl(k)表示第k次控制周期的到达则输入，Krch_sl表示反馈增益。
[式6]
Uadp_sl(k)=-Kadp_slb1_sl·Σi=0kσ_sl(i)----(6)]]>
式中，Uadp_sl(k)表示第k次控制周期的自适应则输入，Kadp_sl表示反馈增益。
然后，加法器207使用下式(7)算出对选择机构201的致动器的外加电压的控制值Vsl(k)。
[式7]
Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)+Uadp_sl(k)----------(7)
此处，如图31(b)所示，在选择机构201中，变速臂211选择性定位在与各变速段的变速臂上安装的变速件210a、210b、210c、210d的啮合位置Psl_12、Psl_34、Psl_56、Psl_r。而且，存在以下情况，由于机构松动和个体偏差、冲击/振动等，变速件210的配置位置发生偏移(在图31(b)，变速件210b向下侧偏移)。
这样在发生变速件210的偏移的状态下，当进行从5/6速选择位置Psl_56向1/2速选择位置Psl_12的选择动作时，变速臂211和变速件210b的倒角部相互接触和干扰。此时，选择控制器200使用通过选择用致动器产生的力Fsc的倒角方向成分Fsl’抵消通过变速用致动器的定位控制产生的力Fsc的倒角方向成分Fsc’，使变速臂211向图中下方向偏离，有必要消除变速臂211和变速件210b的干扰。
此处，在如图31(a)所示构成的以往选择控制器200中，通过使用自适应则输入Uadp_sl的干扰补偿来应对这种选择动作时的障碍。然而，由于使用自适应则输入Uadp_sl的干扰补偿是使用上式(6)并依靠转换函数σ_sl(k)的积分值来算出的，因而当施加了因Fsc引起的大的干扰时，在将该补偿反映为自适应则输入Uadp_sl之前需要长的时间。因此，存在着对变速臂211的选择方向位置的目标值Psl_cmd的追从性降低的不良情况。
【发明内容】
因此，本发明的目的是提供能消除这种不良情况，通过对因在选择动作时发生的机械干扰引起的干扰进行迅速补偿，可短时间完成选择动作的变速器的控制装置。
并且，在以往自动手动变速器的控制装置中，通过采用响应指定型控制，由选择控制器对选择用致动器进行控制，最大限度地抑制选择方向的定位中的过冲的发生，从而缩短了选择动作所需要的时间。
然而，因自动手动变速器的摩擦特性的偏差以及电源电压的变化、机构部的个体偏差等引起的变速用致动器(电动机等)的转矩特性的变化，作为控制对象的变速器的选择机构的动态特性有时会超出预先设定的标准动态特性的范围。
此处，图32(a)和图32(b)把纵轴设定为变速臂的选择方向的目标位置Psl_cmd和实际位置Psl，把横轴设定为共用时间轴t，以表示选择动作时的变速臂的位移。而且，图32(a)表示在选择机构的特性在特性范围内的情况下的变速臂的位移，图32(b)表示在选择机构的动态特性超出标准特性范围的情况下的变速臂的位移。
在图32(a)中，当在t61选择方向的目标位置Psl_cmd从Psl_cmd60变更为Psl_cmd61，开始了选择动作时，变速臂移动到Psl_cmd61，而不会发生振动和过冲。然后，在作为选择动作完成的判定条件的(1)ΔPsl(＝Psl-Psl_cmd)＜D_Psl(变化率的判定值)，以及(2)|Psl-Psl_cmd61|＜E_Pslf(偏差的判定值)成立的时的t62，选择动作完成。
另一方面，在图32(b)中，当在t61开始选择动作时，变速臂超过Psl_cmd61而发生过冲，并发生振动。而且，由于该振动，使得到在时间t63的上述(1)、(2)的选择动作完成的判定条件成立且选择动作完成为止所需要的时间，比图32(a)中的长。因此，存在着继选择动作之后执行的变速动作的开始被延迟，延长了变速处理所需要的时间的不良情况。
因此，本发明的目的是提供能消除这种不良情况，即使在变速器的选择机构的动态特性超出标准动态特性范围的情况下，也能迅速完成变速处理的变速器的控制装置。
[专利文献1]
特开2003-15703号公报
本发明是为了达到上述目的而提出的，本发明涉及变速器的控制装置的改良，该变速器的控制装置具有：选择控制器，对使配备在变速器内进行选择动作和变速动作，并通过变速动作从空挡位置位移来确立各规定的变速段的变速臂在选择方向上移动的选择用致动器的动作进行控制，把该变速臂定位在上述各变速段的选择位置。
而且，本发明的实施方式之1的特征在于，具有：干扰推测单元，推测在选择动作时施加给上述变速器的选择机构的干扰；上述选择控制器根据该干扰推测单元的干扰推测值，决定对上述选择用致动器的控制输入。
根据本发明，上述选择控制器根据上述干扰推测单元的干扰推测值，决定对上述选择用致动器的控制输入。因此，当上述变速器的选择机被施加了干扰时，可迅速决定与该干扰对应的对上述选择用致动器的控制输入，这样，可抑制因干扰引起的影响并迅速进行选择动作。
另外，其他特征是，上述干扰推测单元根据对上述选择致动器的控制输入和上述变速臂的选择方向的位置，推测施加给上述变速器的选择机构的干扰。
根据本发明，向上述选择致动器施加了控制输入时的上述变速臂的选择方向的位置的追从性随着对上述变速器的选择机构的干扰的大小而变动。因此，上述干扰推测单元可根据对上述选择致动器的控制输入和上述变速臂的选择方向的位置，推测对上述变速器的选择机构的干扰。
另外，其他特征是，上述选择控制器使用能可变指定上述变速臂的目标位置和实际位置的偏差的衰减行为和衰减速度的响应指定型控制，算出对上述选择用致动器的控制输入。
根据本发明，通过使用响应指定型控制算出对上述选择用致动器的控制输入，上述选择控制器可使上述变速臂移动到选择动作的目标位置，抑制过冲和振动的发生。
另外，其他特征是，上述选择控制器在上述响应指定型控制中，根据使用上述干扰推测单元的干扰推测值算出的等效控制输入和到达则输入，算出对上述选择用致动器的控制输入。
根据本发明，上述选择控制器在上述响应指定型控制中，不使用自适应则输入进行干扰补偿，而是通过使用上述干扰推测单元的干扰推测值算出等效控制输入进行干扰补偿。这样，与使用为了在进行积分处理的同时进行干扰补偿而需要时间的自适应则输入的情况相比，可迅速进行干扰补偿。
另外，其他特征是，上述干扰推测单元把使用多个模型参数将上述变速器的选择机构作了模型化的模型式的干扰成分项的模型参数的同定值作为干扰推测值来算出。
根据本发明，上述选择控制器直接使用上述模型式的干扰成分项的同定值，算出上述响应指定型控制的等效控制输入。因此，可提高在发生干扰情况下的对上述变速臂的目标位置的追从性。
另外，其他特征是，上述选择控制器仅进行上述干扰成分项的同定处理，并把其他模型参数作为固定值。
根据本发明，上述选择控制器通过干扰成分项的模型参数的同定处理来吸收上述多个模型参数的模型化误差。这样，通过减少同定处理的运算量并缩短干扰推测值向合适值的收敛时间，可迅速进行干扰补偿。
另外，其他特征是，上述干扰推测单元根据使用以前控制周期中的干扰成分项的模型参数算出的上述变速臂的推测位置和上述变速臂的实际位置的差，算出各控制周期的干扰成分项的模型参数的同定值。
根据本发明，通过使用以前控制周期的干扰成分项的模型参数，可容易算出各控制周期的干扰成分项的模型参数。
另外，其他特征是，上述模型式使用以前控制周期中的上述变速臂的选择方向的位置所涉及的位置成分项、以前控制周期中的对上述选择用致动器的控制输入所涉及的控制输入成分项以及干扰成分项来表现规定的各控制周期的上述变速臂的选择方向的位置，并把位置成分项和控制输入成分项的系数以及干扰成分项作为上述多个模型参数；具有：部分参数同定单元，同定上述同定模型参数，以使以下两种输出的差为最小，即：把由上述模型参数中未成为同定对象的非同定模型参数所涉及的成分项组成的式作为输出的假想设备的输出，以及由上述模型参数中包含成为同定对象的上述干扰成分项的同定模型参数所涉及的成分项组成的上述假想设备的模型式的输出；上述选择控制器使用上述部分参数同定单元所同定的同定模型参数和上述非同定模型参数，决定对上述选择用致动器的控制输入。
根据本发明，上述部分参数同定单元仅对上述模型式的模型参数中的上述同定模型参数进行同定，对上述非同定模型参数不进行同定。此处，在使用例如最小平方法进行模型参数同定的情况下，理论上可知，模型参数的收敛时间与模型参数的数量成比例增大。
因此，通过这样限定成为同定对象的模型参数的数量，可缩短模型参数的收敛时间，这样，可在选择动作时抑制发生对目标位置的变速臂的过冲和振动，并可迅速完成选择动作。而且，上述部分参数同定器(Identifier)通过使用上述假想设备的输出和由上述模型参数中成为同定对象的同定模型参数所涉及的成分项组成的上述假想设备的模型式的输出的差，可容易进行上述同定模型参数的同定。
并且，特征在于，上述同定模型参数是上述控制输入成分项的系数和上述干扰成分项，上述非同定参数是上述位置成分项的系数。
根据本发明，上述模型式的模型参数中、针对变速器的选择机构的动态特性变化的联动性高的模型参数是上述控制输入成分项的系数和上述干扰成分项。因此，通过把上述控制输入成分项的系数和上述干扰成分项作为成为同定对象的同定模型参数，可根据选择机构的动态特性变化高效率地同定上述模型式的模型参数。
另外，其他特征是，具有非同定参数变更单元，根据上述变速臂的位置变更上述非同定模型参数。
根据本发明，上述变速器一般使用曲轴机构把安装在上述变速臂上的变速/选择轴的旋转变换成大致直线移动，并使上述变速臂向选择方向移动。因此，针对变速/选择轴的旋转角度，变速臂的选择方向的移动量为非线性，有效惯性根据曲轴机构的弯曲状态而变化。因此，通过使用上述非同定参数变更单元，根据上述变速臂的位置变更上述非同定模型参数，可抑制因上述变速臂的非线性特性引起的模型化误差，并可设定上述非同定模型参数。
另外，其他特征是，具有同定参数基准值设定单元，根据上述变速臂的位置设定上述同定模型参数的基准值；上述部分参数同定器通过根据上述假想设备的输出和上述假想设备的模型式的差校正上述同定参数基准值，同定上述同定模型参数。
根据本发明，由于通过根据上述变速臂的位置设定上述同定模型参数的基准值，可抑制因上述变速臂的非线性特性引起的上述同定模型参数的模型化误差，因而可缩短上述同定模型参数的同定所需要的时间。
并且，本发明实施方式之2的特征是，具有：部分参数同定单元，使用以前控制周期中的上述变速臂的选择方向的位置所涉及的位置成分项、以前控制周期中的对上述选择用致动器的控制输入所涉及的控制输入成分项以及干扰成分项来表现将上述变速器的选择机构作了模型化的规定的各控制周期的上述变速臂的选择方向的位置，使用把位置成分项和控制输入成分项的系数以及干扰成分项作为模型参数的模型式，同定上述同定模型参数，以使以下两种输出的差为最小，即：把由上述模型参数中未成为同定对象的非同定模型参数所涉及的成分项组成的式作为输出的假想设备的输出，以及由上述模型参数中成为同定对象的同定模型参数所涉及的成分项组成的上述假想设备的模型式的输出；上述选择控制器使用上述部分参数同定单元所同定的同定模型参数和上述非同定模型参数，决定对上述选择用致动器的控制输入。
根据本发明，上述部分参数同定单元仅对上述模型式的模型参数中的上述同定模型参数进行同定，对上述非同定模型参数不进行同定。通过这些限定成为同定对象的模型参数的数量，可缩短模型参数的收敛时间，这样，可在选择动作时抑制发生对目标位置的变速臂的过冲和振动，并可迅速完成选择动作。而且，上述部分参数同定器通过使用上述假想设备的输出和由上述模型参数中成为同定对象的同定模型参数所涉及的成分项组成的上述假想设备的模型式的输出的差，可容易进行上述同定模型参数的同定。
【附图说明】
图1是变速器的结构图。
图2是图1所示的变速器的变速/选择机构的详细图。
图3是图1所示的变速器的动作说明图。
图4是图1所示的控制装置的第1实施方式的结构图。
图5是图4所示的选择控制器的方框图。
图6是选择动作的说明图。
图7是表示使用图4所示的选择控制器进行了选择动作的情况下的变速臂的位移的曲线图。
图8是手动变速器的变速动作的说明图。
图9是表示手动变速器的变速动作时的变速臂的位移的曲线图。
图10是自动手动变速器的变速动作的说明图。
图11是表示因响应指定参数的变更引起的干扰抑制能力的变化的图。
图12是在自动手动变速器中变更了响应指定参数时的变速动作的说明图。
图13是表示变速动作时的变速臂的位移和响应指定参数的设定的曲线图。
图14是自动手动变速器的选择动作的说明图。
图15是控制装置的主流程图。
图16是变速器控制的流程图。
图17是变速操作的流程图。
图18是变速操作的流程图。
图19是变速/选择操作的流程图。
图20是旋转同步动作时目标值的计算的流程图。
图21是旋转同步动作时目标值的计算的流程图。
图22是离合器控制的流程图。
图23是离合器滑动率控制器的方框图。
图24是滑动率控制的流程图。
图25是图1所示的控制装置的第2实施方式的结构图。
图26是图25所示的选择控制器的方框图。
图27是与同定模型参数的同定处理方法有关的假想设备的方框图。
图28是表示使用图25所示的选择控制器进行选择动作的情况的变速臂的位移的曲线图。
图29是第2实施方式的选择控制器的其他结构的方框图。
图30是图29所示的选择控制器的模型参数的设定的曲线图。
图31是以往的选择控制器的方框图以及该选择控制器的选择动作的说明图。
图32是表示以往的变速器的控制装置的选择动作时的变速臂的位移的曲线图。
【具体实施方式】
参照图1～图23对本发明的实施方式进行说明。图1是变速器的结构图，图2是变速器的变速/选择机构的详细图，图3是变速器的动作说明图，图4是图1所示的控制装置的第1实施方式的结构图，图5是图4所示的选择控制器的方框图，图6是选择动作的说明图，图7是表示使用图4所示的选择控制器进行了选择动作的情况的变速臂的位移的图，图8是手动变速器的变速动作的说明图，图9是表示手动变速器的变速动作时的变速臂的位移的图，图10是自动手动变速器的变速动作的说明图，图11是表示因响应指定参数的变更引起的干扰抑制能力的变化的图，图12是在自动手动变速器中变更了响应指定参数时的变速动作的说明图，图13是表示变速动作时的变速臂的位移和响应指定参数的设定的图，图14是自动手动变速器的选择动作的说明图，图15是控制装置的主流程图，图16是变速器控制的流程图，图17和图18是变速操作的流程图，图19是变速/选择操作的流程图，图20和图21是旋转同步动作时目标值算出的流程图，图22是离合器控制的流程图，图23是离合器滑动率控制器的方框图，图24是滑动率控制的流程图。
并且，图25是图1所示的控制装置的第2实施方式的结构图，图26是图25所示的选择控制器的方框图，图27是与同定模型参数的同定处理方法有关的假想设备的方框图，图28是表示选择动作时的变速臂的位移的图，图29是另一实施方式的选择控制器的方框图，图30是图29所示的选择控制器的模型参数的设定图。
参照图1，变速器80搭载在车辆上，用于通过离合器82和连结齿轮90传递发动机81的输出。而且，连结齿轮90与差速器93的齿轮91啮合，从而将发动机81的输出通过驱动轴92传递到驱动轮94。
变速器80的动作由作为由微计算机和存储器等构成的电子单元的控制装置1(相当于本发明的变速器的控制装置)来控制，控制装置1根据加速踏板95、燃料供给控制单元96、变速杆97、离合器踏板98以及制动踏板99的状态，驱动选择用电动机12(相当于本发明的选择用致动器)、变速用电动机13以及离合器用致动器16，从而控制变速器80的变速动作。
变速器80具有：输入轴5，输出轴4，前进1～6速齿轮对7a～7f和9a～9f，后进齿轮轴84以及后进齿轮组83、85、86。此处，输入轴5、输出轴4以及后进齿轮轴84相互平行配置。
前进1～6速齿轮对7a～7f和9a～9f按照相互不同的齿轮比来设定。而且，输入侧前进1速齿轮7a和输入侧前进2速齿轮7b与输入轴5一体设置，对应的输出侧前进1速齿轮9a和输出侧前进2速齿轮9b由相对于输出轴4旋转自如的怠速齿轮构成。而且，通过1/2速用同步机构2a，可转换成：将输出侧前进1速齿轮9a和输出侧前进2速齿轮9b与输出轴4选择性连接的状态(变速确立状态)，以及将两个齿轮9a、9b一起从输出轴4遮断的状态(中立状态)。
并且，输入侧前进3速齿轮7c和输入侧前进4速齿轮7d由相对于输入轴5旋转自如的怠速齿轮构成，对应的输出侧前进3速齿轮9c和输出侧前进4速齿轮9d与输出轴4一体设置。而且，通过3/4速用同步机构2b，可转换成：将输入侧前进3速齿轮7c和输入侧前进4速齿轮7d与输入轴5选择性连接的状态(变速确立状态)，以及将两个齿轮7c、7d一起从输入轴5遮断的状态(中立状态)。
同样，输入侧前进5速齿轮7e和输入侧前进6速齿轮7f由相对于输入轴5旋转自如的怠速齿轮构成，对应的输出侧前进5速齿轮9e和输出侧前进6速齿轮9f与输出轴4一体设置。而且，通过5/6速用同步机构2c，可转换成：将输入侧前进5速齿轮7e和输入侧前进6速齿轮7f与输入轴5选择性连接的状态(变速确立状态)，以及将两个齿轮7e、7f一起从输入轴5遮断的状态(中立状态)。
并且，后进齿轮组83、85、86由安装在后进齿轮轴84上的第1后进齿轮85、与输入轴5一体设置的第2后进齿轮83以及与输出轴4的1/2速用同步机构2a一体的第3后进齿轮86构成。而且，第1后进齿轮85通过花键嵌合安装在后进齿轮轴84上。这样，第1后进齿轮85与后进齿轮轴84一体旋转，并在与第2后进齿轮83和第3后进齿轮86的双方啮合的位置和与它们的啮合被解除的位置(空挡位置)之间，在后进齿轮轴84的轴线方向滑动自如。
而且，各同步机构2a、2b、2c和第1后进齿轮85分别连接有变速拨叉10a、10b、10c、10d，在各变速拨叉的前端设置的变速件(参照图2)与变速臂11选择性啮合。变速臂11依靠选择用电动机12来旋转，各变速拨叉在变速臂11旋转的圆弧方向(选择方向)大致直线并列设置。而且，变速臂11选择性定位在与各变速件啮合的位置。
并且，变速臂11在与任何变速件啮合的状态下，依靠变速用电动机13向与输入轴5平行的轴方向(变速方向)移动。然后，变速臂11定位在空挡位置和各变速段的确立位置(变速位置)。
下面，图2(a)表示图1所示的同步机构2b的结构。另外，同步机构2c的结构与同步机构2b相同。并且，同步机构2a在设置于输出轴4上这一点与同步机构2b、2c不同，然而基本构成和动作内容是相同的。
在同步机构2b中具有：与输入轴5一体旋转的联轴器套筒22，在联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c之间的输入轴5上旋转自如且在输入轴5的轴方向移动自如地设置的同步环23a，在联轴器套筒22和输入侧前进4速齿轮7d之间的输入轴5上旋转自如且在输入轴5的轴方向移动自如地设置的同步环23b，以及与联轴器套筒22连接的变速拨叉10b。
而且，在变速拨叉10b的)前端固定的变速件21与在变速/选择轴20上固定的变速臂11啮合。变速/选择轴20随着选择用电动机12的动作而旋转(选择动作)，并随着变速用电动机13的动作而在轴方向移动(变速动作)。在依靠选择动作使变速臂11与变速件21啮合的状态下，通过进行变速动作，联轴器套筒22从空挡位置向输入侧前进3速齿轮7c的方向(3速选择时)或输入侧前进4速齿轮7d的方向(4速选择时)位移。
联轴器套筒22的两端为中空结构，在中空部的内周面形成有花键30a、30b。而且，在同步环23a的外周面形成有可与联轴器套筒22的花键30a啮合的花键31a，在输入侧前进3速齿轮7c的与同步环23a对置的部分的外周面也形成有可与联轴器套筒22的花键30a啮合的花键32a。
同样，在同步环23b的外周面形成有可与联轴器套筒22的花键30b啮合的花键31b，在输入侧前进4速齿轮7d的与同步环23b对置的部分的外周面也形成有可与联轴器套筒22的花键30b啮合的花键32b。
当使用变速拨叉10b使与输入轴5一起旋转的联轴器套筒22向输入侧前进3速齿轮7c的方向移动时，成为联轴器套筒22和同步环23a接触，而且同步环23a和输入侧前进3速齿轮7c也接触的状态。此时，依靠因接触产生的摩擦力，通过同步环23a使联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步。
这样，在联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步的状态下，当使联轴器套筒22进一步向输入侧前进3速齿轮7c的方向移动时，在联轴器套筒22内形成的花键30a通过在同步环23a内形成的花键31a与在输入侧前进3速齿轮7c内形成的花键32a啮合。然后，便成为在输入轴5和输出轴4之间传递动力的状态(变速确立状态)。
同样，当使用变速拨叉10b使与输入轴5一起旋转的联轴器套筒22向输入侧前进4速齿轮7d的方向移动时，通过同步环23b使联轴器套筒22和输入侧前进4速齿轮7d的转速同步。然后，在联轴器套筒22内形成的花键30b通过在同步环23b内形成的花键31b与在输入侧前进4速齿轮7d内形成的花键32b啮合。
图2(b)是从变速臂11侧看到直线配置的变速件21a、21b、21c、21d的图，在选择动作时，变速臂11向图中Psl方向(选择方向)移动，定位在1/2速选择位置Psl_12、3/4速选择位置Psl_34、5/6速选择位置Psl_56、倒档(后退)选择位置Psl_r中的任何一方，并与变速件21a、21b、21c、21d中的任何一方啮合。并且，在变速动作时，变速臂11向图中Psc方向(变速方向)移动，确立变速段(1～6速，倒档)。
图3对从2速变速段被确立的状态确立3速变速段时的变速臂11的动作作了说明，按照(a)→(b)→(c)→(d)的顺序执行变速臂11的定位处理。(a)是2速变速段被确立的状态，变速臂11与变速件21a啮合。而且，变速臂11的选择方向位置Psl定位在1/2速选择位置Psl_12，变速臂11的变速位置P_sc被定位在1速变速位置Psc_1。
在(b)，把变速臂11的变速方向位置Psc作为空挡位置0而成为可进行选择动作的状态，在(c)，通过选择动作把变速臂11定位在3/4速选择位置Psc_34。这样，变速臂11和变速件21b啮合。而且，在(d)，通过变速动作把变速臂11从空挡位置定位在3速变速位置Psc_3，确立3速变速段。
以下，对图1所示的控制装置1的第1实施方式和第2实施方式进行说明。
[第1实施方式]参照图4，在第1实施方式的控制装置1中具有：目标位置算出部52，设定变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd和选择方向的目标位置Psl_cmd；变速控制器50，控制对变速用电动机13的外加电压Vsc，以使变速臂11的变速方向的实际位置Psc和目标位置Psc_cmd一致；以及选择控制器51，控制对选择用电动机12的外加电压Vsl(相当于对本发明的选择用致动器的控制输入)，以使变速臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd一致。
在变速控制器50中具有：滑动模式控制器53，使用滑动模式控制，决定向变速用电动机13输出的输出电压Vsc；以及VPOLE_sc算出部54，设定滑动模式控制器53的响应指定参数VPOLE_sc。
并且，在选择控制器51中具有：滑动模式控制器55，使用滑动模式控制(相当于本发明的响应指定型控制)，决定对选择用电动机12的外加电压Vsl；VPOLE_sl算出部56，设定滑动模式控制的响应指定参数VPOLE_sl；以及自适应干扰监测器57(相当于本发明的干扰推测单元)，算出滑动模式控制的干扰成分项c1_sl(相当于本发明的干扰推测值)。
参照图5，选择控制器51的滑动模式控制器55使用下式(8)，将使变速臂11向选择方向移动的变速器80的选择机构40进行模型化。
[式8]
Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·Vsl(k)+b2_sl·Vsl(k-1)+c1_sl(k)
----------(8)
式中，a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl：模型参数，c1_sl(k)：第k次控制周期的干扰成分项。
而且，在滑动模式控制器55中具有：减法器41，算出变速臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd的偏差E_sl；转换函数值算出部42，算出转换函数σ_sl的值；到达则输入算出部43，算出到达则输入Urch_sl；等效控制输入算出部44，算出等效控制输入Ueq_sr；以及加法器45，将等效控制输入Ueq_sr和到达则控制输入Urch_sr进行加法运算，算出对选择机构40的选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。
转换函数值算出部42根据减法器41在下式(9)所算出的偏差E_sl(k)，使用下式(10)算出转换函数值σ_sl(k)。
[式9]
E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd(k-1)----------(9)
式中，E_sl(k)：第k次控制周期的变速臂的选择方向的实际位置和目标位置的偏差。
[式10]
σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)----------(10)
式中，σ_sl(k)：第k次控制周期的转换函数值，POLE_sl：转换函数设定参数(-1＜POLE_sl＜0)。
到达则输入算出部43使用下式(11)算出到达则输入Urch_sl(k)。到达则输入Urch_sl(k)是用于把偏差状态量(E_sl(k)，E_sl(k-1))加入到将转换函数σ_sl设定为0(σ_sl(k)＝0)的转换直线的输入。
[式11]
Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl·σ_sl(k)----(11)]]>
式中，Urch_sl(k)：第k次控制周期的到达则输入，Krch_sl：反馈增益。
等效控制输入算出部44使用下式(12)算出等效控制输入Ueq_sl(k)。式(12)设定为σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)，把代入上式(9)、式(8)时的对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl(k)作为等效控制输入Ueq_sl(k)来算出。
[式12]
Ueq_sl(k)=1b1_sl{(1+VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>
-b2_sl·Vsl(k-1)+Psl_cmd(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd(k-1)]]>
-VPOLE_sl·Psl_cmd(k-1)-c1_sl(k)}----(12)]]>
式中，Ueq_sl(k)：第k次控制周期的等效控制输入，Keq_sl：反馈增益。
然后，加法器45使用下式(13)，算出对选择机构40的选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。
[式13]
Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)----------(13)
另外，自适应干扰监测器57针对选择控制器51的各控制周期，算出上式(8)的干扰成分项c1_sl(k)，作为施加给选择机构40的干扰的推测值。自适应干扰监测器57使用下式(14)～式(18)，算出第k次控制周期的干扰成分项c1_sl(k)。
自适应干扰监测器57使用在下式(14)作了定义的矢量θ_sl和在下式(15)作了定义的矢量ζθ_sl，使用上次控制周期的干扰成分项c1_sl(k-2)，并使用下式(16)算出本次控制周期的变速臂11的选择方向的推测位置Psl_hat(k)。
[式14]
θ_slT(k)＝[a1_sl a2_sl b1_sl b2_sl c1_sl(k-1)]----------(14)
[式15]
ζ_slT(k)＝[Psl(k-1) Psl(k-2) Vsl(k-1) Vsl(k-2) 1]----------(15)
[式16]
Psl_hat(k)＝θ_slT(k-1)·ζ_sl(k)----------(16)
式中，Psl_hat(k)：第k次控制周期的变速臂的选择方向的推测位置。
而且，自适应干扰监测器57使用下式(17)算出各控制周期的变速臂11的选择方向的实际位置Psl(k)和推测位置Psl_hat(k)的偏差e_dov(k)，并使用下式(18)算出本次控制周期的干扰成分项c1_sl(k)。
[式17]
e_dov(k)＝Psl(k)-Psl_hat(k)----------(17)
[式18]
c1_sl(k)=c1_sl(k-1)+Pdov1+Pdov·e_dov(k)----(18)]]>
此处，在变速器80中，存在以下情况是，由于机械松动和部件的个体偏差，或者振动和冲击等，各变速臂的排列发生偏移。图6(a)表示在变速臂21b向图面下方偏移的状态下，当使变速臂11从5/6速选择位置Psl_cmd56选择动作到1/2速选择位置Psl_cmd12时，变速臂11和变速件21b的倒角部接触的情况。
在此情况下，通过变速控制器50对空挡位置(Psc_cmd＝0)的定位控制，由于变速用电动机13的驱动力而发生变速方向的力Fsc，并且，通过选择控制器51从5/6速选择位置Psl_cmd56到1/2速选择位置Psl_cmd12的定位控制，由于选择用电动机12的驱动力而发生选择方向的力Fsl。
而且，当Fsc的倒角方向的成分Fsc’和Fsl的倒角方向的成分Fsl’平衡时，向变速臂11的1/2速选择位置Psl_cmd12的移动受到妨碍，不能进行选择动作。在此情况下，通过设置上述自适应干扰监测器57，可算出因与变速件21b接触而发生的Fsc’的影响，作为施加给选择机构40的干扰的推测值c1_sl。
而且，自适应干扰监测器57针对选择控制器51的各控制周期，使用上式(16)～式(18)算出干扰推测值c1_sl(k)。并且，选择控制器51的滑动模式控制器55使用该干扰推测值c1_sl(k)，针对选择控制器51的各控制周期，使用上式(12)算出等效控制输入Ueq_sl(k)，并使用上式(13)算出各控制周期的对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。
这样，为了补偿Fsc’的影响而决定Vsl，选择用电动机12的输出增加，选择方向的力Fsl增大。结果，如图6(b)所示，Fsl’大于Fsc’，变速臂11沿着倒角部向图中下方偏移，并可在图中x所示的路径移动到1/2速选择位置Psl_cmd12。
图7是将以下两种情况作了比较的图，即：使用在上述“发明要解决的问题”中说明的采用自适应则输入Uadp_sl的以往选择控制器200(参照图31(a))进行了选择动作的情况，以及本实施方式的使用不采用自适应则输入Uadp_sl而采用干扰推测值c1_sl进行干扰补偿的选择控制器51进行了选择动作的情况。
图7(a)是以往选择控制器200(参照图25(a))的情况，图7(b)是本实施方式的选择控制器51的情况，把纵轴设定为变速臂11的目标位置Psl_cmd和实际位置Psl，把横轴设定为公共的时间轴t。
在图7(a)和图7(b)中，在t51把选择方向的目标位置从5/6速选择位置Psl_cmd56变更为1/2速选择位置Psl_cmd12，并开始变速臂11的选择动作。然后，变速臂11在到达了Psl_cont时与变速件21b接触。
在此情况下，在以往选择控制器200中，通过使用上式(6)进行积分处理来计算出自适应则输入Uadp_sl，使用该自适应则输入Uadp_sl进行干扰补偿。因此，如图7(a)所示，干扰补偿需要时间，因滑动模式控制引起的理想的变速臂11的实际位置Psl对移动曲线Psl_idl的跟从延迟增大。并且，变速臂11的实际位置Psl到达目标位置Psl_cmd12后的过冲也增大，从在t51开始选择动作到在t53变速臂11的实际位置收敛在目标位置Psl_cmd12的时间(t51～t53)延长。
相比之下，在本实施方式的选择控制器51中，针对各控制周期，使用自适应干扰监测器57算出干扰推测值c1_sl，使用上式(12)并使用干扰推测值c1_sl算出等效控制输入Ueq_sl，从而直接进行干扰补偿。因此，如图7(b)所示，在变速臂11和变速件21b接触时，迅速进行干扰补偿，因滑动模式控制引起的理想的变速臂11的实际位置Psl对移动曲线Psl_jdl的延迟减小。
而且，由于图7(a)所示的变速臂11的实际位置Psl对目标位置Psl_cmd12的过冲也得到抑制，因而从在t51开始选择动作到在t53变速臂11的实际位置收敛在目标位置Psl_cmd12的时间(t51～t53)可比图7(a)所示的以往选择控制器200的情况缩短。
而且，在变速控制器50中配备的滑动模式控制器53(参照图4)使用下式(19)，将使变速臂11定位在变速方向的结构进行模型化，使用下式(20)～式(26)算出对变速用电动机13的外加电压的控制值V_sc(k)，进行对变速臂11的变速方向的定位控制。
[式19]
Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)
----------(19)
式中，a1_sc、s2_sc、b1_sc、b2_sc：模型参数。
滑动模式控制器53的第k次控制周期的变速臂11的变速方向的实际位置Psc(k)和第k-1项控制周期的目标位置Psc_cmd(k-1)的偏差E_sc(k)用下式(20)表示，限制滑动模式的该偏差E_sc(k)的收敛行为的转换函数σ_sc(k)用下式(21)表示。
[式20]
E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd(k-1)----------(20)
式中，E_sc(k)：第k次控制周期的变速方向偏差，Psc(k)：第k次控制周期的变速臂11的变速方向的实际位置，Psc_cmd(k)：第k-1项控制周期的变速臂11的变速方向的目标位置。
[式21]
σ_sc(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(21)
式中，VPOLE_sc：转换函数设定参数(-1＜VPOLE_sc＜1)。
并且，使用下式(22)算出转换函数积分值SUM_σsc(k)。
[式22]
SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(22)
式中，SUM_σsc(k)：第k次控制周期的转换函数积分值。
然后，把上式(23)的转换函数设为σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)，通过代入上式(19)和式(20)，获得下式(23)的等效控制输入Ueq_sc(k)。
[式23]
Ueq_sc(k)=1b1_sc{(1-VPOLE_sc-a1_sc)·Psc(k)+(VPOLE_sc-a2_sc)·Psc(k-1)]]>
-b2_sc·Vsc(k-1)+Psc_cmd(k)+(VPOLE_sc-1)·Psc_cmd(k-1)]]>
-VPOLE_sc·Psc_cmd(k-1)}----(23)]]>
式中，Ueq_sc(k)：第k次控制周期的等效控制输入。
然后，使用下式(24)算出到达则输入Urch_sc(k)，使用下式(25)算出自适应则输入Uadp_sc(k)，使用下式(26)算出对变速用电动机13的外加电压的控制值Vsc(k)。
[式24]
Urch_sc(k)=-Krch_scb1_sc·σ_sc(k)----(24)]]>
式中，Urch_sc(k)：第k次控制周期的到达则输入，Krch_sc：反馈增益。
[式25]
Uadp_sc(k)=-Kadp_scb1_sc·SUM_σsc(k)----(25)]]>
式中，Uadp_sc(k)：第k次控制周期的自适应则输入，Kadp_sc：反馈增益。
[式26]
Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k)----------(26)
式中，Vsc(k)：第k次控制周期的对变速用电动机13的外加电压的控制值。
此处，在变速器80中，由于机械松动和部件的个体偏差等，在预设定的各变速段的选择位置的目标值Psl_cmd和与真的选择位置对应的目标值Psl_cmd*之间有时会发生偏移。图8表示在3/4速选择位置发生这种偏移的情况。
在图8(a)中，3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34相对于理想目标值Psl_cmd34*，向变速件21a侧偏移。因此，在将变速臂11定位在Psl_cmd34的状态下，从空挡位置变速动作到3速变速位置时，变速臂11和变速件21a进行干扰，变速动作受到妨碍。
此处，对变速臂11和各变速件21a～21d施加倒角处理。因此，在依靠驾驶员的操作力而不是电动机等的致动器进行变速动作和选择动作的手动变速器(MT)中，感觉到对变速臂11的干扰的驾驶员通过少许放松选择方向的保持力，如图8(b)所示，沿着倒角处理部分使变速臂11偏移到理想目标值Psl_cmd34，可进行变速动作。
图9是表示以上说明的MT的变速操作时的变速臂11的变速方向的实际位置Psc和选择方向的实际位置Psl的迁移的图，图9(a)是把纵轴设定为变速方向Psc并把横轴设定为时间t的图。并且，图9(b)是把纵轴设定为选择方向的实际位置Psl并把横轴设定为与图9(a)共用的时间轴t的图。
在图9(a)和图9(b)的t10开始变速动作，如图9(a)所示，变速臂11开始向3速变速位置的目标值Psc_cmd3移动。然后，t11是发生变速臂11和变速件21a的干扰的时刻，如图9(b)所示，从t11到t12，变速臂11从3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34偏移到理想目标值Psl_cmd34*。这样，在避免变速臂11和变速件21a的干扰的同时，如图9(a)所示，可使变速臂11移动到3速变速位置的目标值Psc_cmd3。
相比之下，在使用变速用电动机13和选择用电动机12进行变速动作和选择动作的本实施方式的自动手动变速器(AMT)中，如果进行把变速臂11保持在3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34的定位，则当变速臂11和变速件21a干扰时，变速臂11不能向选择方向偏移。因此，不能进行变速动作。
图10(a)是表示在AMT中，在定位在3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34的状态下，进行了向3速变速位置的目标值Psc_cmd3移动时，由于与变速件21a的干扰，变速臂11向选择方向少许偏移的情况。在此情况下，选择控制器51决定对选择用电动机12的外加电压Vs1，以消除偏移E_sl并使变速臂11的选择方向位置返回到Psl_cmd34。因此，发生选择方向的力Fsl。
此处，把Fsl的变速臂11和变速件21a的倒角部的切线α方向的成分设定为Fsl1，把切线α的法线β方向的成分设定为Fsl2，把因变速动作发生的变速方向的力Fsc的切线α方向的成分设定为Fsc1，把法线β方向的成分设定为Fsc2。此时，如果Fsc1和Fsl1平衡，则变速动作停止。
图10(b)表示以上说明的变速动作中的变速臂11的位移，把上段的图的纵轴设定为变速臂11的变速方向的实际位置Psc，把下段的图的纵轴设定为变速臂11的选择方向的实际位置Psl，把横轴设定为共用的时间轴t。在t20开始变速动作，由于3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34相对于理想目标值Psl_cmd34*偏移，因而在t21，变速臂11和变速件21a开始干扰。
而且，依靠倒角部的作用，变速臂11向选择方向少许偏移，而在t22，Fsc1和Fsl1平衡，向选择方向的移动停止，并且变速方向的移动也停止。结果，变速动作中断，不能使变速臂11移动到3速变速位置的目标值Psc_cmd3。
此时，变速控制器50增加对变速用电动机13的外加电压的控制值Vsc，以使变速臂11移动到3速变速位置的目标值Psc_cmd3。并且，选择控制器51增加对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl，以使变速臂11移动到3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34。因此，对变速用电动机13的外加电压和对选择用电动机12的外加电压过大，有可能使变速用电动机13和选择用电动机12发生故障。
因此，选择控制器51在选择动作时和变速动作时，变更上式(10)的转换函数设定参数VPOLE_sl，进行使对干扰的抑制能力变化的控制。图11表示选择控制器51的滑动模式控制器55的响应指定特性，是表示把VPOLE_sl设定为-0.5、-0.8、-0.99、-1.0，在上式(10)的转换函数σ_sl＝0且上式(9)的偏差E_sl＝0的状态下被施加换挡干扰d的情况的控制系统的响应的图。在图11中，纵轴从上设定为偏差E_sl、转换函数σ_sl、干扰d，横轴设定为时间k。
从图11可以看出，VPOLE_sl的绝对值越小，干扰d施加给偏差E_sl的影响就越小。并且，反之，呈现越使VPOLE_sl的绝对值增大而接近1，滑动模式控制器55容许的偏差E_sl就越大的特性。而且此时可知，由于转换函数σ_sl的行为相同而与VPOLE_sl的值无关，因而可使用VPOLE_sl指定对干扰d的抑制能力。
因此，选择控制器51的VPOLE_sl算出部56，如下式(27)所示，在变速动作时和变速动作时以外(选择动作时)，变更VPOLE_sl的值。
[式27]
式中，为使|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|，设定为例如VPOLE_sl_l＝-0.95、VPOLE_sl_h＝-0.7。
另外，选择控制器51在下式(28)、式(29)的关系一起成立时，判断为是变速移动时。
[式28]
|Psc_cmd|＞Psc_cmd_vp(0.3mm)----------(28)
式中，Psc_cmd：变速方向的目标值，Psc_cmd_vp：从预设定的空挡位置(Psc_cmd＝0)的位移量的基准值(例如0.3mm)。
[式29]
|ΔPsl|＜dpsl_vp(0.1mm/step)----------(29)
式中，ΔPsl：从上次控制周期的选择方向的位移量，dpsl_vp：预设定的控制周期的位移量的基准值(例如0.1mm/步)。
使用上式(27)，把变速动作时的VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l，并把对干扰的抑制能力设定得比选择动作时低，与图10(a)相同，图12(a)表示在变速动作到3速变速位置的目标值Psc_cmd3时的变速臂11的位移。
在图12(a)中，选择控制器51的滑动模式控制器55的干扰抑制能力降低。因此，当由于变速臂11和变速件21a的干扰，使得变速臂11从3/4速选择位置的目标位置Psl_cmd34向选择方向偏移并发生与Psl_cmd34的偏差E_sl时，为了消除该偏差E_sl，对选择用电动机12施加的电压Vsl降低。
结果，因选择用电动机12的驱动发生的选择方向的力Fsl减小，与Fsl的切线α方向的成分Fsl1相比，因变速用电动机13的驱动发生的变速方向的力Fsc的切线α方向的成分Fsc1增大，发生切线α方向的力Ft。然后，依靠该Ft，变速臂11向切线α方向移动，变速臂11的选择方向的位置从Psl_cmd位移到Psl_cmd*。这样，避免变速臂11和变速件21a的干扰，变速臂11向变速方向移动成为可能。
图12(b)是表示以上说明的图12(a)的变速臂11的位移的图，纵轴从上设定为变速臂11的变速方向的实际位置Psc、选择方向的实际位置Psl、转换函数设定参数VPOLE_sl，横轴设定为共用的时间t。
当在t31开始变速动作时，使用选择控制器51的VPOLE_sl算出部56把滑动模式控制器55的VPOLE_sl的设定从VPOLE_sl_h转换到VPOLE_sl_l，滑动模式控制器55的干扰抑制能力降低。
然后，在t32，变速臂11和变速件21a干扰时，变速臂11从3/4速选择目标位置Psl_cmd34向选择方向偏移，在t33，变速臂11的选择方向的位置到达真的3/4速选择目标位置Psl_cmd34*。这样，变速臂11向选择方向偏移，从而避免变速动作受到变速件21a的妨碍。然后，变速臂11的变速方向的位置从空挡位置移动到3速变速目标位置Psc_cmd3。
然后，参照图13，变速控制器50在变速动作时，执行以下4种模式(模式1～模式4)，确立各变速段。然后，变速控制器50在各模式中，将转换函数设定参数VPOLE_sc按下式(30)所示进行转换。这样，通过将转换函数设定参数VPOLE_sc进行转换，与上述选择控制器51的情况相同，可变更变速控制器50的干扰抑制能力。
[式30]
式中，Psc_def：同步环的待机位置，Psc_scf：联轴器套筒和同步环的接触位置。
图13(a)是把纵轴设定为变速方向的变速臂11的实际位置Psc和目标位置Psc_cmd并把横轴设定为时间t的图，图13(b)是把纵轴设定为转换函数设定参数VPOLE_sc并把横轴设定为与图13(a)共用的时间t的图。
(1)模式1(t40～t42：目标值跟从和柔顺性模式)
从空挡位置开始变速动作，在变速臂11(参照图2(a))的实际位置Psc到达同步环23的待机位置Psc_def之前(Psc＜Psc_def)，变速控制器50的VPOLE_sc算出部54(参照图4)把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl1(＝-0.8)。这样，提高变速控制器50的干扰抑制力，并提高变速臂11对目标位置Psc_cmd的追从性。
然后，在变速臂11的实际位置Psc到达同步环23的待机位置Psc_def的t41，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl2(＝-0.98)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，在联轴器套筒22和同步环23接触时，发生缓冲效果，可抑制冲击声的发生和发生对同步环23的过度压入。
(2)模式2(t42～t43：旋转同步控制模式)
在Psc_def≤Psc≤Psc_scf且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc：联轴器套筒22和同步环22b的接触判定值)的条件成立后，把目标值Psc_cmd设定为Psc_sc，把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(＝-0.85)，向同步环22b施加合适的推压力。然后，便实现联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步。
(3)模式3(t43～t44：静止模式)
在Psc_scf＜Psc的条件成立的t43，把目标值Psc_cmd设定为变速完成时目标值Psc_end，为了防止Psc对Psc_cmd的过冲(当发生过冲时，发生与未作图示的停止部件的碰撞声)，使转换函数积分值SUM_σsc复位，并把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)，提高干扰抑制能力。这样，联轴器套筒22通过同步环22b移动，与输入侧前进3速齿轮7c啮合。
(4)模式4(t44～：保持模式)
在变速动作完成后，及在选择动作时，为了减少对变速用电动机13的施加电力来实现省电力化，把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低变速控制器50的干扰抑制能力。并且，如图14(a)所示，在变速件21b和变速件21c之间发生位置偏移E_Psc的状态下，当使变速臂11从5/6速选择位置移动到1/2速选择位置进行选择动作时，变速臂11和变速件21b的倒角部发生接触。
此时，当把变速控制器50的干扰抑制能力维持较高时，因选择用电动机12的驱动发生的选择方向的力Fsl的倒角部的切线方向的成分Fsl’、以及因变速用电动机13的驱动发生的变速方向的力Fsc的倒角部的切线方向的成分Fsc’发生干扰，变速臂11的变速动作停止。并且，有时，通过变速控制器50和选择控制器51的目标位置的定位控制，对选择用电动机12和变速用电动机13的外加电压增高，选择用电动机12和变速用电动机13的温度上升异常，由于电动机转矩降低而使下次的变速操作性显著降低。
因此，在选择动作时，把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)，通过降低变速控制器50的干扰抑制能力，如图14(b)所示，可减少变速方向的力Fsc。然后，这样，如图中y的路径所示，变速臂11容易向变速方向偏移，根据与上述自适应干扰监测器57的干扰补偿的协合效果，可避免与变速件21b的干扰，并可使变速臂11迅速移动到1/2速选择位置。
下面，根据图15～图22和图24所示的流程图，对控制装置1的变速器80的控制执行步骤进行说明。
图15是控制装置1的主流程图，当在步骤1，车辆驾驶员操作了加速踏板95(参照图1)或制动踏板99时，控制装置1根据该操作内容，使用下式(31)，决定用于决定施加给驱动轮94的驱动力的驱动力指数Udrv。
[式31]
式中，Udrv：驱动力指数，AP：加速踏板开度，BK：制动踏力，Kbk：把制动踏力(0～最大)变换为加速踏板开度(0～-90度)的系数。
然后，控制装置1根据驱动力指数Udrv，在步骤2判断是否进行变速器80的变速操作，当进行变速操作时，执行决定变速目标的变速段来进行变速操作的“变速器控制”。并且，在随后步骤3，控制装置1执行控制离合器82(参照图1)的滑动率的“离合器控制”。
然后，根据图16～图18所示的流程图，对控制装置1的“变速器控制”的执行步骤进行说明。控制装置1首先在图16的步骤10，判断车辆驾驶员是否提出后退请求。然后，当提出了后退请求时，转到步骤20，把齿轮选择目标值NGEAR_cmd设定为-1(倒档)，并进到步骤12。
另一方面，当在步骤10未提出后退请求时，进到步骤11，控制装置1把驱动力指数Udrv和车辆的车速VP应用于图示的“Udrv，VP/NGEAR_cmd图”，求出齿轮选择目标值NGEAR_cmd。另外，齿轮选择目标值NGEAR_cmd和选择齿轮的关系如下表(1)所示。
[表1]
(1)齿轮选择目标值(NGEAR_cmd)/齿轮选择位置对应表NGEAR_cmd-1 1 2 3 4 5 6 0齿轮选择位置反转 1st 2nd 3rd 4th 5th 6th 空档
在随后步骤12，控制装置1判断变速器80的当前齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。然后，当齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致时，转到步骤15，结束“变速器控制”，而不执行变速器80的变速操作。
另一方面，当在步骤12，变速器80的齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致时，进到步骤13，控制装置1启动用于决定在下一步骤14执行的“变速操作”的各处理的计时的变速动作基准计时器。然后，在步骤14执行“变速操作”，进到步骤13，结束“变速器控制”。
此处，“变速操作”是通过以下3个动作来执行的，即：”离合器断开工程”，将离合器82(参照图1)设定为“离合器断开状态”，可进行变速器80的变速/选择动作；”齿轮位置变更工程”，在“离合器断开”状态下使变速器80进行变速/选择动作，并把齿轮选择位置NGEAR变更为齿轮选择目标值NGEAR_cmd；以及”离合器接通工程”，在该”齿轮位置变更工程”结束后，使离合器82返回到“离合器接通”状态。
然后，在步骤13，为了把握从变速动作基准计时器启动的时刻到各动作结束的计时，预先设定离合器断开完成时间TM_CLOFF、齿轮位置变更完成时间TM_SCHG、以及离合器接通完成时间TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON)。
控制装置1在步骤13启动变速动作基准计时器，同时开始“离合器断开”处理，断开离合器82，当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF时，开始”齿轮位置变更工程”。然后，当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift经过了齿轮位置变更完成时间TM_SCHG时，控制装置1开始”离合器接通工程”，接通离合器82。
图17～图18所示的流程图表示开始”离合器断开工程”后的控制装置1的变速器80的“变速操作”的执行步骤。控制装置1首先在图17的步骤30判断变速器80的当前齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。
然后，当判断为齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致，并且“变速操作”处于完成状态时，转到步骤45，控制装置1清除变速动作基准计时器的计时时间tm_shift，在下一步骤46，使在变速器80的齿轮拉出处理完成时所设定的齿轮拉出完成标志F_SCN复位(F_SCN＝0)，并使在变速器80的选择动作完成时所设定的选择完成标志F_SLF复位(F_SLF＝0)。
然后，进到步骤61，控制装置1把变速控制器50的变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd和选择控制器51的变速臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd维持在当前值并保持当前齿轮选择位置，进到图18的步骤33。
并且，此时，使用变速控制器50的VPOLE_sc算出部54把变速控制器50的滑动模式控制器53的响应指定参数VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，实现变速用电动机13的省电力化。
并且，使用选择控制器51的VPOLE_sl算出部56把选择控制器51的滑动模式控制器55的响应指定参数VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，实现选择用电动机12的省电力化。
另一方面，当在步骤30可判断为变速器80的当前齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致，并且变速器80的“变速操作”在执行中时，进到步骤31。
在步骤31，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过离合器断开完成时间TM_CLOFF。然后，当可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift未超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且”离合器断开工程”未结束时，进到步骤32，控制装置1进行与步骤61相同的处理，并保持当前齿轮选择位置。
另一方面，当在步骤31可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且”离合器断开工程”结束时，转到步骤50。然后，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG。
当在步骤50可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift未超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG，并且”齿轮位置变更工程”在执行中时，进到步骤51，控制装置1执行“变速/选择操作”，进到图18的步骤33。
另一方面，当在步骤50可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG，并且”齿轮位置变更工程”结束时，转到步骤60。然后，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过离合器接通完成时间TM_CLON。
当在步骤60可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift未超过离合器接通完成时间TM_CLON，并且”离合器接通工程”还在进行时，进行上述步骤61的处理，进到图18的步骤33。
另一方面，当在步骤60可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器接通完成时间TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)，并且”离合器接通工程”结束时，转到步骤70。然后，控制装置1把当前齿轮选择位置NGEAR设定为齿轮选择目标值NGEAR_cmd并进到步骤61，进行上述步骤61的处理，进到图18的步骤33。
图18的步骤33～步骤37和步骤80是变速控制器50的滑动模式控制器53的处理。滑动模式控制器53在步骤33，使用上式(20)算出E_sc(k)，并使用上式(21)算出σ_sc(k)。
然后，在随后步骤34，当从上述模式2向模式3转移时所设定的模式3转移标志F_Mode2～3被设定时(F_Mode2～3＝1)时，进到步骤35，使在上式(22)算出的转换函数积分值SUM_σsc(k)复位(SUM_σsc＝0)。另一方面，在步骤34，当模式3转移标志F_Mode2～3被复位时(F_Mode2～3＝0)，转到步骤80，使用上式(22)更新转换函数积分值SUM_σsc(k)，进到步骤36。
然后，滑动模式控制器53在步骤36使用上式(23)～式(25)算出等效控制输入Ueq_sc(k)、到达则控制输入Urch_sc(k)和自适应则控制输入Uadp_sc(k)，在步骤37使用上式(26)算出对变速用电动机13的外加电压的控制值Vsc(k)，控制变速用电动机13。
并且，随后步骤38～步骤40是选择控制器51的滑动模式控制器55和自适应干扰监测器57的处理。滑动模式控制器55在步骤38使用上式(2)算出E_sl(k)，使用上式(3)算出σ_sl(k)。
然后，在随后步骤39，自适应干扰监测器57使用上式(16)～式(18)算出干扰成分项c1_sl(k)。并且，滑动模式控制器55使用上式(11)算出到达则输入Urch_sl(k)，使用上式(12)并使用干扰成分项c1_sl(k)算出等效控制输入Ueq_sl(k)。
在下一步骤40，滑动模式控制器55使用上式(13)算出对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl(k)。这样，选择控制器51迅速补偿在选择动作时施加给变速臂11的干扰，控制选择用电动机12。然后，进到下一步骤41，控制装置1结束“变速操作”。
接下来，图19是图17的步骤51的“变速/选择操作”的流程图。在步骤90，在变速器80的齿轮拉出处理完成时所设定的齿轮拉出完成标志F_SCN被复位(F_SCN＝0)，当可判断为是齿轮拉出动作中时，进到步骤91。
步骤91～步骤92是目标位置算出部52(参照图4)的处理。目标位置算出部52在步骤91把变速臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd保持在当前位置，在步骤92把变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd设定为0(空挡位置)。并且，步骤93是VPOLE_sc算出部54(参照图4)和VPOLE_sl算出部56的处理。VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(-0.95)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc11(＝-0.8)。
这样，由于选择控制器51的干扰抑制能力降低，变速臂11向选择方向偏移的容许幅度扩大，因而可减小变速臂11和变速件21的干扰影响，可使变速臂11顺利向变速方向移动。
然后，在随后步骤94，当变速臂11的变速方向的位置(绝对值)低于预设定的中立判定值Psc_N(例如0.15mm)时，判断为齿轮拉出处理结束，进到步骤95。然后，控制装置1设定齿轮拉出完成标志F_SCN(F_SCN＝1)，进到步骤96，结束“变速/选择操作”。
另一方面，在步骤90设定齿轮拉出完成标志F_SCN(F_SCN＝1)，当可判断为齿轮拉出处理结束时，转到步骤100。步骤100～步骤103和步骤110是目标位置算出部52的处理。目标位置算出部52在步骤100判断是否设定了选择完成标志F_SLF。
在步骤100使选择完成标志F_SLF复位(F_SLF＝0)，当可判断为是选择动作中时，进到步骤101。然后，目标位置算出部52对图示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table位图进行位图检索，取得与NGEAR_cmd对应的各变速段的选择方向的设定值Psl_cmd_table。
在随后步骤103，目标位置算出部52把变速臂11的变速方向的目标值Psc_cmd保持为当前值，把指定变速方向的目标值的增加幅度的Psc_cmd_tmp设定为零。下一步骤104是VPOLE_sc算出部54和VPOLE_sl算出部56的处理。VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。
这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，在选择动作时，变速臂11容易向变速方向偏移。因此，参照图14(b)，如上所述，即使在变速臂11和变速件21干扰的情况下，也能顺利执行选择动作。
然后，当在步骤105，变速臂11的选择方向的当前位置和目标位置的差的绝对值|Psl-Psl_cmd|低于选择完成判定值E_Pslf(例如0.15mm)，并且在步骤106，变速臂11的选择方向的移动速度ΔPsl低于选择速度收敛判定值D_Pslf(例如0.1mm/步)时，判断为选择动作完成，进到步骤107。然后，控制装置1设定选择完成标志F_SLF(F_SLF＝1)，进到步骤96，结束“变速/选择操作”。
另一方面，在步骤100设定选择完成标志F_SLF，当可判断出选择动作完成时，转到步骤110。步骤110～步骤111是目标位置算出部52的处理。目标位置算出部52在步骤110把变速臂11的变速方向的目标位置Psl_cmd保持为当前值，在步骤111执行后述的“旋转同步动作时目标值算出”。
下一步骤112是VPOLE_sl算出部56的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。这样，选择控制器51的干扰抑制能力降低，即使在变速臂11和变速件21干扰的情况下，参照图12，如上所述，也能顺利执行变速臂11的变速动作。然后，从步骤112进到步骤96，控制装置1结束“变速/选择操作”。
然后，图20是图19的步骤111的“旋转同步动作时目标值算出”的流程图。“旋转同步动作时目标值算出”主要由目标位置算出部52执行。
目标位置算出部52在步骤120对图示的NGEAR_cmd/Psc_def、_scf、_end、_table图进行检索，取得：与齿轮选择目标值NGEAR_cmd对应的各变速机构2a～2c和后进齿轮组83、85、86的同步环的待机位置Psc_def，通过同步环开始联轴器套筒和被同步齿轮(输出侧前进1速齿轮9a，输出侧前进2速齿轮9b，输入侧前进3速齿轮7c，输入侧前进4速齿轮7d，输入侧前进5速齿轮7e，输入侧前进6速齿轮7f，第2后进齿轮83和第3后进齿轮86)的旋转同步的位置Psc_scf，该旋转同步结束的位置Psc_sc，以及变速动作的结束位置Psc_end。
并且，在随后步骤121，目标位置算出部52取得与齿轮选择目标值NGEAR_cmd对应的变速动作的位移速度D_Psc_cmd_table。另外，这样，通过根据变速段变更位移速度D_Psc_cmd_table，抑制低速齿轮的变速冲击以及同步环和联轴器套筒的接触声的发生。
然后，在下一步骤122，目标位置算出部52把通过上述图检索取得的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_sc_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table分别设定为对应的目标值Psc_def、Psc_scf、Psc_sc、Psc_end、D_Psc_cmd。并且，在随后步骤123，设定变速动作中的变速臂11的途中目标位置Psc_cmd_tmp。
图21的步骤124以后是上述模式1～模式4的处理，当在步骤124可判断为变速臂11的变速方向位置Psc未超过Psc_scf，并且联轴器套筒和同步环的旋转同步未完成时，进到步骤125。
在步骤125，控制装置1设定表示模式1或模式2的处理在执行中的模式1/2标志F_mode12(F_mode12＝1)。然后，当在下一步骤126，变速臂11的变速方向位置Psc未超过Psc_def时，即，当变速臂11未超过同步环的待机位置时，进到步骤127。
步骤127是模式1的处理，使用变速控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc_11(＝-0.8)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力提高，对目标位置Psc_cmd的追从性提高。
另一方面，当在步骤126可判断为变速臂11的变速方向位置Psc超过Psc_def，并且变速臂11到达同步环的待机位置时，转到步骤160。然后，控制装置1判断变速臂11的变速方向位置的变化量ΔPsc是否超过联轴器套筒和同步环的接触判定值ΔPsc_sc。
当在步骤160，ΔPsc低于ΔPsc_sc，并且联轴器套筒和同步环还未接触时，进到步骤161。并且，当在步骤160，ΔPsc超过ΔPsc_sc，并且联轴器套筒和同步环接触时，转到步骤170。
步骤161是模式1的处理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc12(＝-0.98)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，可减少联轴器套筒和同步环接触时的冲击。
并且，步骤170是模式2的处理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(-0.85)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力提高，可向同步环施加合适推压力，可使联轴器套筒和被同步齿轮的转速同步。
然后，在步骤171，目标位置算出部52把Psc_sc设定为变速臂11的变速方向目标位置Psc_cmd，进到步骤130，结束“旋转同步动作时目标值算出”处理。
另一方面，当在步骤124，变速臂11的变速方向位置Psc超过Psc_scf时，即，当联轴器套筒和被同步齿轮的转速同步完成时，转到步骤140。然后，在步骤140判断是否设定了模式1/2标志F_mode12。
当在步骤140设定了模式1/2标志F_mode12(F_mode12＝1)时，即，当上述模式1或模式2在执行中时，转到步骤150，控制装置1设定模式3转移标志F_mode2～3(F_mode2～3＝1)，并使模式1/2标志F_mode1/2复位(F_mode1/2＝0)，进到步骤142。另一方面，当在步骤140使模式1/2标志复位(F_mode12＝0)时，即，当模式2已结束时，进到步骤141，控制装置1使模式3转移标志F_mode2～3复位(F_mode2～3＝0)，进到步骤142。
然后，在步骤142，变速控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)。并且，在下一步骤143，目标位置算出部52把变速臂11的变速方向的目标值Psc_cmd设定为Psc_end。这样，提高变速控制器50的干扰抑制能力，防止变速臂11从变速完成位置Psc_end越出。然后，从步骤143进到步骤130，控制装置1结束“旋转同步动作时目标值算出”处理。
下面，图22是图15的步骤3的“离合器控制”的流程图。控制装置1首先在步骤190判断当前齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。
当在步骤190，当前齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致时，即，当变速器80在变速中(变速/选择动作中)时，进到步骤191。然后，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过离合器断开完成时间TM_CLOFF。
当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift低于离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且离合器82在断开动作中时，从步骤191进到步骤192，控制装置1把离合器滑动率目标值SR_cmd设定为100％。然后，进到步骤193，进行“滑动率控制”，进到步骤194，结束“离合器控制”。
另一方面，当在步骤191，变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且离合器断开动作完成时，转到步骤210。然后，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过变速时间TM_SCHG。
当在步骤210判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过变速时间TM_SCHG，并且变速器80的变速/选择动作结束时，转到步骤220，控制装置1把离合器滑动率SR_cmd设定为0％。然后，进到步骤193，进行“滑动率控制”，进到步骤194，结束“离合器控制”。
另一方面，当在步骤190，当前齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致，并且变速器80的变速操作完成时，从步骤190转到步骤200。然后，控制装置1把驱动力指数Udrv和车辆的车速VP应用于图示的“Udrv，VP/SR_cmd_dr图”，取得行驶时目标滑动率SR_cmd_dr。
在随后的步骤201，控制装置1把行驶时目标滑动率SR_cmd_dr设定为目标滑动率SR_cmd，进到步骤193，进行“滑动率控制”，进到步骤194，结束“离合器控制”。
然后，控制装置1，为了进行“滑动率控制”，具有图23所示的结构。参照图23，滑动率控制器60把由离合器用致动器16(参照图1)和离合器82组成的离合器机构61作为控制对象。然后，决定由离合器用致动器16变更的离合器82的离合器行程Pcl，以使离合器机构61的离合器转速NC与离合器转速目标值NC_cmd一致。
此处，离合器82的离合器板(未作图示)间的滑动率SR随着离合器行程Pcl而变化，从发动机81(参照图1)通过离合器82传递到输入轴5的驱动力发生增减。因此，通过变更离合器行程Pcl，可控制离合器转速NC。
滑动率控制器60具有：目标值过滤器62，对离合器转速目标值NC_cmd施加过滤运算，算出过滤目标值NC_cmd_f；以及响应指定控制部63，使用响应指定型控制决定作为对离合器机构61的控制输入值的离合器行程Pcl。
响应指定控制部63具有：等效控制输入算出部67，使用下式(32)将离合器机构61进行模型化来使用，算出等效控制输入Ueq_sr；减法器64，算出过滤目标值NC_cmd_f和离合器转速NC的偏差Enc；转换函数值算出部65，算出转换函数σ_sr的值；到达则输入算出部66，算出到达则输入Urch_sr；以及加法器68，将等效控制输入Ueq_sr和到达则输入Urch_sr进行加法运算，算出离合器行程Pcl。
[式32]
NC(k+1)＝a1_sr(k)·NC(k)+b1_sr(k)·Pcl(k)+c1_sr(k)----------(32)
式中，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)：第k次控制周期的模型参数。
目标值过滤器62使用下式(33)对离合器转速目标值NC_cmd施加过滤运算，算出过滤目标值NC_cmd_f。
[式33]
NC_cmd_f(k)＝POLE_F_sr·NC_cmd_f(k-1)+(1+POLE_F_sr)·NC_cmd(k)---(33)
式中，k：控制周期的项数，NC_cmd_f(k)：第k次控制周期的过滤目标值，POLE_F_sr：目标值过滤系数。
上式(33)是1次延迟过滤器，当离合器转速目标值NC_cmd变化时，过滤目标值NC_cmd_f随着响应延迟成为收敛在变化后的离合器转速目标值NC_cmd的值。然后，过滤目标值NC_cmd_f对离合器转速目标值NC_cmd的响应延迟程度随着目标值过滤系数POLE_F_sr的设定值而变化。另外，当离合器转速目标值NC_cmd是恒定时，过滤目标值NC_cmd_f与离合器转速目标值NC_cmd相等。
转换函数值算出部65根据由减法器64在下式(34)算出的偏差Enc_sr，使用下式(35)算出转换函数值σ_sr。
[式34]
Enc_sr(k)＝NC(k)-NC_cmd_f(k)----------(34)
[式35]
σ_sr(k)＝Enc_sr(k)+POLE_sr·Enc_sr(k-1)----------(35)
式中，σ_sr(k)：第k次控制周期的转换函数值，POLE_sr：转换函数设定参数(-1＜POLE_sr＜0)。
等效控制输入算出部64使用下式(36)算出等效控制输入Ueq_sr。式(36)用于计算出在设σ_sr(k+1)＝σ_sr(k)，并把其代入上式(35)、式(32)、式(33)时的离合器行程Pcl，该离合器行程Pcl被作为等效控制输入Ueq_sr(k)。
[式36]
Ueq_sr(k)=1b1_sr(k){(1-a1_sr(k)+POLE_sr)·NC(k)+POLE_sr·NC(k-1)-c1_sr(k)]]>
+NC_cmd_f(k+1)+(POLE_sr-1)·NC_cmd_f(k)]]>
-POLE_sr·NC_cmd_f(k-1)}----(36)]]>
式中，POLE_sr：转换函数设定参数(-1＜POLE_sr＜0)，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)：第k次控制周期的模型参数。
到达则输入算出部66使用下式(37)算出到达则输入Urch_sr(k)。到达则输入Urch_sr(k)是用于使偏差状态量(Enc_sr(k)，Enc_sr(k-1))位于将转换函数σ_sr设定为0(σ_sr(k)＝0)时的转换直线上的输入。
[式37]
Urch_sr(k)=-Krch_srb1_sr·σ_sr(k)----(37)]]>
式中，Urch_sr(k)：第k次控制周期的到达则输入，Krch_sr：反馈增益。
然后，加法器68使用下式(38)算出作为对离合器机构61的控制输入的离合器行程Pcl。
[式38]
Pcl(k)＝Ueq_sr(k)+Urch_sr(k)----------(38)
此处，如下式(39)所示，转换函数设定参数POLE_sr(决定过滤目标值NC_cmd_f和实际离合器转速NC的偏差的收敛速度的运算系数)的绝对值被设定成小于目标过滤系数POLE_F_sr(在过滤运算中，决定过滤目标值NC_cmd_f向离合器转速目标值NC_cmd的收敛速度的运算系数)的绝对值的值。
[式39]
-1＜POLE_F_sr＜POLE_sr＜0----------(39)
这样，可使转换函数设定参数POLE_sr的影响相对减少来指定离合器转速目标值NC_cmd变化时的离合器转速NC的跟从速度。因此，通过目标过滤系数POLE_F_sr的设定，可更准确地进行离合器转速NC对离合器转速目标值NC_cmd的变化的跟从速度的指定。
并且，当离合器转速目标值NC_cmd是恒定时，过滤目标值NC_cmd_f和离合器转速目标值NC_cmd相等。然后，在该状态下发生干扰且离合器转速NC变化的情况下的与离合器转速目标值NC_cmd的偏差(NC-NC_cmd)的收敛行为可使用上式(35)的转换函数设定参数POLE_sr来设定。
因此，使用滑动率控制器60，通过上式(33)的目标过滤系数POLE_F_sr的设定，可独立指定在离合器转速目标值NC_cmd变化时的实际离合器转速NC对离合器转速目标值NC_cmd的跟从速度。并且，通过上式(35)的转换函数设定参数POLE_sr的设定，可独立设定离合器转速目标值NC_cmd和实际离合器转速NC的偏差的收敛速度。
并且，为了抑制上式(32)的模型化误差的影响，同定器70执行针对滑动率控制器60的各控制周期，校正离合器机构61的模型参数(a1_sr，b1_sr，c1_sr)的处理。
同定器70使用下式(40)～式(48)算出上式(32)的模型参数(a1_sr，b1_sr，c1_sr)。使用在下式(40)定义的矢量ζ_sr和在下式(41)定义的矢量θ_sr，上式(32)可用下式(42)的形式表示。
[式40]
ζ_srT(k)＝[NC(k-1) Pcl(k-1) 1]----------(40)
[式41]
θ_srT(k)＝[a1_sr(k) b1_sr(k) c1_sr(k)]----------(41)
[式42]
NC_hat(k)＝θ_srT(k-1)·ζ_sr(k)----------(42)
式中，NC_hat(k)：第k次控制周期的离合器转速推测值。
同定器70首先可以表示上式(32)的模型化误差，使用下式(43)算出上式(42)的离合器转速推测值NC_hat和实际离合器转速NC的偏差e_id_sr(以下把偏差e_id_sr称为同定误差e_id_sr)。
[式43]
e_id_sr(k)＝NC(k)-NC_hat(k)----------(43)
式中，e_id(k)：第k次控制周期的离合器转速推测值NC_hat(k)和实际离合器转速NC(k)的偏差。
并且，同定器70使用下式(44)的递推式算出作为3次方阵的“P_sr”，使用下式(45)算出规定与同定误差e_id_sr对应的变化程度的作为增益系数矢量的3次矢量“KP_sr”。
[式44]
P_sr(k+1)=1λ1_sr{1-λ2_sr·P_sr(k)·ζ_sr(k)·ζ_srT(k)λ1_sr+λ2_sr·ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)}·P_sr(k)----(44)]]>
式中，I：单位矩阵，λ_sr1、λ_sr2：同定加权参数。
[式45]
KP_sr(k)=P_sr(k)·ζ_sr(k)1+ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)----(45)]]>
然后，同定器70使用在下式(46)定义的规定基准参数θbase_sr、由上式(45)算出的KP_sr、以及由上式(43)算出的e_id_sr，根据下式(47)算出参数校正值dθ_sr。
[式46]
θbase_srT(k)＝[a1base_sr b1base_sr 0]----------(46)
[式47]
dθ_sr(k)＝dθ_sr(k-1)+KP_sr(k)·e_id_sr(k)----------(47)
然后，同定器70使用下式(48)算出新的模型参数θ_srT(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k) c1_sr(k)]。
[式48]
θ_sr(k)＝θbase_sr(k)+dθ_sr(k)----------(48)
然后，图24是图22的步骤193的“滑动率控制”的流程图。控制装置1首先在步骤230使用下式(49)算出离合器转速目标值NC_cmd。
[式49]
NC_cmd(k)=NE(k)·(100-SR_cmd)100----(49)]]>
式中，NC_cmd(k)：第k次控制周期的离合器转速目标值，NE(k)：第k次控制周期的发动机转速，SR_cmd：目标滑动率。
随后步骤231～步骤234和步骤240是同定器70的离合器机构61的模型参数a1_sr、b1_sr、c1_sr的同定处理。同定器70在步骤231把离合器转速NC应用于图示的NC/a1base_sr图，取得基准参数a1base_sr(k)，并且把离合器位置Pcl应用于图示的Pcl/b1base_sr图，取得基准参数b1base_sr(k)。
然后，当在下一步骤232可判断为离合器行程Pcl未超过离合器断开位置Pcloff，并且离合器82不在断开状态时，进到步骤233。然后，同定器70使用上式(47)算出模型参数的校正值dθ_sr(k)，进到步骤234。
另一方面，当在步骤232可判断为离合器行程Pcl超过离合器断开位置Pcloff，并且离合器82在断开状态时，转到步骤240，同定器70不更新模型参数的校正值dθ_sr。而且，这样，在变速操作执行时，在离合器断开状态的离合器转速NC不为0(与目标滑动率100％对应的目标离合器转速NC_cmd)时，防止模型参数的校正值dθ_sr增大。
在随后步骤234，同定器70使用上式(48)算出模型参数的同定值(a1_sr(k)，b1_sr(k)，c1_sr(k))。并且，在步骤235，滑动率控制器60使用减法器64、转换函数值算出部65、到达则输入算出部66、等效控制输入算出部67以及加法器68执行上式(33)～式(38)的运算，决定对离合器机构61的离合器行程的控制输入值Pcl(k)。然后，进到步骤236，结束“滑动率控制”的处理。
另外，在本实施方式中，变速控制器50和选择控制器51使用滑动模式控制作为本发明的响应指定型控制，然而可以使用反向步进控制等的其他种类的响应指定型控制。并且，可以使用响应指定型控制以外的方法算出对选择用电动机的外加电压的控制值。
并且，在本实施方式中，自适应干扰监测器57把上式(8)的模型式的干扰成分项的模型参数c1_sl(k)作为对变速器80的选择机构的干扰的推测值来算出，然而可以使用其他方法推测对选择机构的干扰。
并且，在本实施方式中，使用自适应干扰监测器57仅同定上式(8)的模型式的干扰成分项的模型参数c1_sl(k)，然而也可以同定其他模型参数。
[第2实施方式]参照图25，第2实施方式的控制装置1把图4所示的第1实施方式的控制装置1的自适应干扰监测器57置换为部分参数同定器100。
部分参数同定器100对在滑动模式控制器55的滑动模式控制(相当于本发明的响应指定型控制)中使用的模型参数b1_sl、b2_sl、c1_sl(相当于本发明的同定模型参数)进行同定。
参照图25，选择控制器51的滑动模式控制器55使用把变速臂11的选择方向的位置Psl用对选择用电动机12的外加电压Vsl(相当于对本发明的选择用致动器的控制输入)表示的下式(50)，将使变速臂11向选择方向移动的变速器80的选择机构40进行模型化。
[式50]
Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl(k+1)·Vsl(k)
+b2_sl(k+1)·Vsl(k-1)+c1_sl(k+1) -----------(50)
式中，Psl(k+1)、Psl(k)、Psl(k-1)：第k+1项、第k次、第k-1项控制周期的变速臂的位置，Vsl(k)、Vsl(k-1)：第k次、第k-1项控制周期的对选择用电动机的外加电压，a1_sl、a2_sl：模型参数，b1_sl(k+1)、b2_sl(k+1)、c1_sl(k+1)：第k+1项控制周期的模型参数的同定值。
部分参数同定器100仅对上式(50)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中、与选择机构40的动态特性变化的关联性高且对选择用电动机12的外加电压Vsl所涉及的作为控制输入成分项的系数的b1_sl和b2_sl、以及作为干扰成分项的c1_sl进行同定处理。
另外，成为同定对象的b1_sl、b2_sl、c1_sl相当于本发明的同定模型参数，未成为同定对象的a1_sl、a2_sl相当于本发明的非同定模型参数。并且，干扰成分项c1_sl的同定值相当于本发明的干扰推测值。
此处，当使上式(50)延迟1控制周期，把同定模型参数b1_sl、b2_sl、c1_sl所涉及的成分项汇集到右边，把其他成分项汇集到左边时，可整理成下式(51)的形式。
[式51]
Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)
+c1_sl(k)
----------(51)
然后，当把上式(51)的左边按下式(52)所示定义为W(k)，并把右边按下式(53)所示定义为W_hat(k)时，W(k)为图27所示的假想设备110的假想输出。因此，W(k)可认为是假想设备110的模型输出，W_hat(k)可认为是假想设备100的模型式。
[式52]
W(k)＝Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)----------(52)
式中，W(k)：第k次控制周期的假想设备的模型输出。
[式53]
W_hat(k)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)+c1_sl(k)----------(53)
式中，W_hat(k)：第k次控制周期的假想设备的模型式。
图27所示的假想设备110使用减法器116把使用Z-1变换部使Psl(k)延迟1控制周期并使用乘法部113乘以a1_sl所得的成分，和使用Z-1变换部111和114使Psl(k)延迟2控制周期并使用乘法部115乘以a2_sl所得的成分从变速臂11的位置Psl(k)的成分中减去，并作为W(k)来输出。
而且，上式(53)的假想设备110的模型式仅由同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)所涉及的成分项构成。因此，为使假想设备110的输出W(k)和模型输出W_hat(k)一致，如果使用逐次型同定算法算出假想设备110的模型参数，则可实现同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的逐次同定。
因此，部分参数同定器100使用下式(54)～式(60)执行同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定处理。首先，使用下式(54)定义ζ_sl(k)，使用下式(55)定义θ_sl(k)。然后，取代上式(53)的模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，将使用已算出的1控制周期前的模型参数b1_sl(k-1)、b2_sl(k-1)、c1_sl(k-1)的输出按下式(56)所示设定为W_hat’(k)。
[式54]
ζ_slT(k)＝[Vsl(k-1) Vsl(k-2) 1]----------(54)
[式55]
θ_slT(k)＝[b1_sl(k) b2_sl(k) c1_sl(k)]----------(55)
[式56]
W_hat′(k)＝b1_sl(k-1)·Vsl(k-1)+b2_sl(k-1)·Vsl(k-2)+c1_sl(k-1)
＝θ_slT(k-1)·ζ_sl(k) -------(56)
然后，使用下式(57)算出假想设备110的模型输出W_hat’(k)对输出W(k)的偏差E_id_sl(k)(以下把偏差E_id_sl(k)称为同定误差E_id_sl(k))，该偏差E_id_sl(k)表示上式(56)的模型化误差。
[式57]
E_id_sl(k)＝W(k)-W_hat′(k)----------(57)
式中，E_id_sl(k)：第k次控制周期的假想设备的输出W(k)和模型输出W_hat’(k)的偏差。
并且，部分参数同定器100使用下式(58)的递推式算出作为3次方阵的“P_sl”，使用下式(59)算出规定与同定误差E_id_sl(k)对应的变化程度的作为增益系数矢量的3次矢量“KP_sl”。
[式58]
P_sl(k+1)=1λ1_sl{1-λ2_sl·P_sl(k)·ζ_sl(k)·ζ_slT(k)λ1_sl+λ2_sl·ζ_slT(k)·P_sl(k)·ζ_sl(k)}·P_sl(k)----(58)]]>
式中，I：3×3的单位阵列，λ1_sl、λ2_sl：同定加权参数。
[式59]
KP_sl(k)=P_sl(k)·ζ_sl(k)1+ζ_slT(k)·P_sl(k)·ζ_sl(k)----(59)]]>
另外，上式(58)的同定加权参数λ1_sl、λ2_sl的设定具有下表(2)所示的含义。
[表2]
(2)λ1_sl，λ2_sl的设定 λ1_sl，λ2_sl 含义 1，0固定增益 1，1最小平方法 1，λ逐渐减少增益。λ为变量 λ，1加权最小平方法。λ为变量
然后，部分参数同定器100使用下式(60)算出新的模型参数的同定值θ_slT(k)＝[b1_sl(k) b2_sl(k) c1_sl(k)]。
[式60]
θ_sl(k)＝θ_sl(k-1)+KP_sl(k)·E_id_sl(k)----------(60)
使用这样算出的模型参数的同定值，到达则输入算出部43(参照图26)使用下式(61)算出到达则输入Urch_sl(k)。到达则输入Urch_sl(k)是用于使偏差状态量(E_sl(k)，E_sl(k-1))位于将转换函数σ_sl设定为0(σ_sl(k)＝0)的转换直线上的输入。
[式61]
Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl(k)·σsl(k)----(61)]]>
式中，Urch_sl(k)：第k次控制周期的到达则输入，Krch_sl：反馈增益。
并且，等效控制输入算出部44(参照图26)使用下式(62)算出等效控制输入Ueq_sl(k)。式(62)用于计算出在设σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)，并代入上式(9)、式(50)时的对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl(k)，该控制值Vsl(k)被作为等效控制输入Ueq_sl(k)。
[式62]
Ueq_sl(k)=1b1_sl(k){(1-VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>
-b2_sl(k)·Vsl(k-1)+Psl_cmd(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd(k-1)]]>
-VPOLE_sl·Psc_cmd(k-2)-c1_sl(k)}----(62)]]>
式中，Ueq_sl(k)：第k次控制周期的等效控制输入。
然后，加法器45使用上式(13)算出对选择机构40的选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。
如以上说明那样，部分参数同定器100仅对上式(50)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中、与选择机构40的动态特性变化的联动性高的b1_sl、b2_sl、c1_sl进行同定处理。然后，选择控制器51的滑动模式控制器55使用部分参数同定器100所同定的b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，算出对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。
在此情况下，通过减少成为同定对象的模型参数的个数，可缩短向模型参数的最佳值的收敛时间。并且，由于与对全部模型参数进行同定处理的情况相比，运算量减少，运算时间缩短，因而可把选择控制器51的控制周期设定较短，可提高选择控制器51的控制性。
图28是表示选择动作时的变速臂11的位移的图，把纵轴设定为变速臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd，把横轴设定为时间t。然后，当在t71把目标位置从Psl_cmd70变更为Psl_cmd71并且开始选择动作时，通过部分参数同定器100的模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定处理，迅速吸收模型化误差。
因此，不会发生对目标位置Psl_cmd71的过冲和振动，变速臂11的位置Psl收敛在目标位置Psl_cmd71。然后，在作为选择动作完成的判定条件的(1)ΔPsl(＝Psl-Psl_cmd)＜D_Pslf(变化率的判定值)，以及(2)|Psl-Psl_cmd61|＜E_Pslf(偏差的判定值)成立的t72，选择动作短时间完成。
然后，第2实施方式的控制装置1的变速器80的控制执行步骤与参照图15～图24作了以上描述的第1实施方式的控制装置1相同，然而在图18的步骤39，等效控制输入Ueq_sl(k)和到达则输入Ueq_sl(k)的算出处理不同。
即，部分参数同定器100进行上式(56)～式(60)的同定处理，算出模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)。并且，滑动模式控制器55使用上式(61)算出到达则输入Urch_sl(k)，使用上式(62)算出等效控制输入Ueq_sl(k)。
下面，作为第2实施方式的选择控制器51的另一构成，如图29所示，可以具有根据变速臂11的位置Psl，设定上式(50)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl的基准值的参数调度器101。
参数调度器101用于从图30所示的“Psl/a1_sl，a2_sl，b1_slb，b2_slb位图”中，根据变速臂11的位置Psl来取得与Psl对应的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_slb、b2_slb的调度值。另外，“Psl/a1_sl，a2_sl，b1_slb，b2_slb位图”的数据被预先存储在存储器(未作图示)内。
此处，参照图2(a)，变速臂11的选择方向的移动实际上把变速/选择轴20的旋转通过曲轴机构(未作图示)变换成大致直线移动。因此，根据曲轴机构的结构，变速臂11的有效惯性发生变化。因此，通过根据变速臂11的位置Psl变更模型参数，可缩小模型化误差。
然后，部分参数同定器100使用在下式(64)、式(65)定义的dθ_sl(k)并使用下式(66)校正在下式(63)定义的同定模型参数的基准值θbase_sl(k)，算出各控制周期的同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)。这样，使用通过“Psl/a1_sl，a2_sl，b1_slb，b2_slb位图”取得的θbase_sl(k)算出同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，可抑制因变速臂11的有效惯性变化引起的模型化误差的影响，可算出同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)。
另外，使用参数调度器101，根据变速臂11的选择方向的位置Psl来设定非同定参数a1_sl、a2_sl的功能相当于本发明的非同定参数变更单元。并且，使用参数调度器101，根据变速臂11的选择方向的位置Psl来设定同定模型参数的基准值b1_slb、b2_slb的功能相当于本发明的同定参数基准值设定单元。
另外，在本实施方式中，把上式(50)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中的b1_sl、b2_sl、c1_sl设定为同定模型参数，把a1_sl、a2_sl设定为非同定模型参数，然而同定模型参数的选择不限于此，可以根据变速器的规格选择与选择机构的动态特性变化的联动性高的模型参数。
并且，在上述第1实施方式和上述第2实施方式中，变速控制器50和选择控制器51使用滑动模式控制作为本发明的响应指定型控制，然而可以使用反向步进控制等的其他种类的响应指定型控制。并且，可以使用响应指定型控制以外的控制方法。