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1、(10)申请公布号 CN 102036903 A(43)申请公布日 2011.04.27CN102036903A*CN102036903A*(21)申请号 200980118185.3(22)申请日 2009.03.31102008024612.3 2008.05.21 DE102008029705.4 2008.06.24 DE102008058937.3 2008.11.25 DEB66C 23/90(2006.01)(71)申请人普茨迈斯特工程有限公司地址德国艾希塔尔(72)发明人 D贝格曼 S格利斯 T黑夫纳M诺伊贝特(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038。
2、代理人饶辛霞(54) 发明名称具有稳定性监控的移动式工作机械(57) 摘要本发明涉及一种移动式工作机械，特别是一种具有稳定性监控的混凝土泵车。该工作机械基本上包括一个底盘(10)，它利用两个前面的和两个后面的支承悬臂(20、24)可支承在一个地基(28)上。在支承悬臂(20、24)的可伸缩的支承腿(23、25)中各设置一个测量元件(30、30)，用以确定支承力。为此目的，支承腿(23、25)各具有一个在一个上面的连接点(38)与所属的支承悬臂(20、24)连接的上面的伸缩件(70)并且各具有一个相对于该伸缩件可移动的在其下端在一个下面的连接点(36)与一个可支承在地基(28)上的支承脚(26)。
3、。构成为力传感器的测量元件(30、30)在此或直接设置在支承悬臂(20、24)与上面的伸缩件(70)之间的上面的连接点(38)处或设置在下面的伸缩件(42)与支承脚(26)之间的下面的连接点(36)的区域内。在第一情况下，上面的伸缩件(70)以一个在一个设置在支承悬臂(20、24)上的、向下指向的套筒形容纳座(74)中的压块(72)以径向弹簧定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧一个在测量元件(30)上的力导入点(76)，而在后一情况下，支承脚(26)以一个在一个设置在下面的伸缩件(42)上的容纳座(46)中的压块(50)以径向弹簧定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧测量元件(30)的一个力导入点(。
4、48)。(30)优先权数据(85)PCT申请进入国家阶段日2010.11.19(86)PCT申请的申请数据PCT/EP2009/053765 2009.03.31(87)PCT申请的公布数据WO2009/141193 DE 2009.11.26(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 3 页 说明书 6 页 附图 9 页CN 102036906 A 1/3页21.移动式工作机械，特别是混凝土泵车，包括一个底盘(10)、两个前面的(20)和两个后面的(24)从一个行驶位置可移出到至少一个支承位置的且分别借助一个可伸缩的支承腿在底盘(10)升起的同时。
5、可支承在一个地基(28)上的支承悬臂(20、24)，并且各包括一个用于确定在各支承腿(25)中的支承力的测量元件(30)，其中支承腿(25)各具有一个在一个上面的连接点(38)与所属的支承悬臂(20、24)连接的上面的伸缩件(70)并且各具有一个相对于该伸缩件可移动的在其下端在一个下面的连接点(36)与一个可支承在地基(28)上的支承脚(26)连接的下面的伸缩件(42)，并且测量元件(30)设置在支承悬臂(20、24)与上面的伸缩件(70)之间的上面的连接点(38)的区域内，其特征在于，上面的伸缩件(70)以一个在一个设置在支承悬臂(20、24)上的、向下指向的套筒形容纳座(74)中的压块(7。
6、2)以径向定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧一个在测量元件(36)上的力导入点(76)(图5、7a至c)。2.按照权利要求1所述的工作机械，其特征在于，容纳座(74)具有一个与支承悬臂(20、24)刚性连接的套管(78)，上面的伸缩件(70)以径向定心的间隙在该套管中可轴向移动。3.按照权利要求2所述的工作机械，其特征在于，在容纳座(74)与上面的伸缩件(70)之间的径向间隙通过至少两个彼此轴向隔开距离设置的、可弹性变形的支承环(82、82)桥接。4.按照权利要求1至3之一所述的工作机械，其特征在于，上面的伸缩件(70)经由压块(72)在套筒形容纳座(74)中以径向弹簧定心的间隙贴紧力导入点(。
7、76)。5.按照权利要求4所述的工作机械，其特征在于，支承环(82、82)是可弹簧弹性变形的。6.按照权利要求5所述的工作机械，其特征在于，可弹簧弹性变形的支承环(82、82)沿圆周方向曲折状、层状或波浪状地成形和/或切口。7.按照权利要求1至6之一所述的工作机械，其特征在于，上面的伸缩件(70)以设置在其上端面上的压块(72)借助一个横向于伸缩轴线(84)穿过容纳座(74)或套管的铰链销(86)铰接在支承悬臂(20、24)上，并且铰链销(86)构成为测量元件(30)。8.按照权利要求7所述的工作机械，其特征在于，压块(72)和上面的伸缩件(70)在相互互补的、球形弯曲的端面的接合面(88)上。
8、轴向相互接合。9.按照权利要求7或8所述的工作机械，其特征在于，铰链销(86)具有至少一个电阻应变片，用于确定销弯曲或剪切变形，作为用于支承力的尺度。10.按照权利要求1至9之一所述的工作机械，其特征在于，下面的伸缩件(42)带有一个向下凸出的支承脚球，并且脚部(26)具有一个用于容纳支承脚球的支承关节窝。11.按照权利要求1至9之一所述的工作机械，其特征在于，脚部(26)带有一个向上凸出的支承脚球，并且下面的伸缩件(42)具有一个用于容纳支承脚球的支承关节窝。12.移动式工作机械、特别是混凝土泵车，包括一个底盘(10)，两个前面的和两个后面的从一个行驶位置可移出到至少一个支承位置的且分别借助。
9、一个可伸缩的支承腿(23)在底盘升起的同时可支承在一个地基(28)上的支承悬臂(20、24)，并且各包括一个用于确定各支承腿(23)中的支承力的测量元件(30)，其中支承腿(23)各具有一个在一个上面的连接点(38)与所属的支承悬臂(20、24)连接的上面的伸缩件(70)并且各具有一个相对于权 利 要 求 书CN 102036903 ACN 102036906 A 2/3页3该伸缩件可移动的在其下端在一个下面的连接点(36)与一个可支承在地基(28)上的支承脚(26)连接的下面的伸缩件(42)，并且其中测量元件(30)设置在下面的伸缩件(42)与支承脚(26)之间的连接点(36)的区域内，其特。
10、征在于，支承脚(26)以一个在一个设置在下面的伸缩件(42)上的容纳座(46)中的压块(50)以径向定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧测量元件(30)的一个力导入点(48)(图3a)。13.按照权利要求12所述的工作机械，其特征在于，容纳座(46)构成一个与下面的伸缩件(42)刚性连接的测量罩，支承脚(26)具有一个支承在一个支承关节窝(60)中的支承脚球(58)，并且压块(50)成形在支承脚球(58)上或成形在支承关节窝(60)上，以径向定心的间隙从下面嵌入容纳座(46)中并在那里在支承力的作用下轴向贴紧测量元件(30)并且防止脱落。14.按照权利要求13所述的工作机械，其特征在于，在压块(。
11、50)与容纳座(46)之间的径向间隙通过至少两个彼此轴向隔开距离设置的、可弹性变形的支承环(52、52)桥接。15.按照权利要求14所述的工作机械，其特征在于，支承环(52、52)是可弹簧弹性变形的。16.按照权利要求15所述的工作机械，其特征在于，可弹性变形的支承环(52、52)沿圆周方向曲折状、层状或波浪状地成形和/或切口。17.按照权利要求13至16之一所述的工作机械，其特征在于，压块(50)具有一个圆周凹槽(54)，该圆周凹槽部分地被两个相互直径上对置的、支承在容纳座(46)上的安全销(56)穿过。18.按照权利要求12至17之一所述的工作机械，其特征在于，测量元件(30)具有至少一个。
12、经由压块(50)施以支承力的力传感器。19.按照权利要求1至18所述的工作机械，其特征在于，测量元件(30)具有一个测量电子装置(64)，该测量电子装置连接到向外引导的供电线和/或数据线(66、68)上。20.按照权利要求19所述的工作机械，其特征在于，下面的伸缩件(42)被一个螺旋的波纹管搭接，用于供电和/或数据传输的电缆集成在波纹管中。21.按照权利要求1至20之一所述的工作机械，其特征在于，测量元件(30)与一个测量电子装置(64)连接，该测量电子装置具有一个发射器或发射接收器，用于无线的数据传输。22.按照权利要求21所述的工作机械，其特征在于，每个测量元件(30)都具有两个带有用于数。
13、据传输的测量电子装置和发射器的冗余的力传感器。23.按照权利要求21或22所述的工作机械，其特征在于，为每个测量元件(30)或每个冗余的带有测量电子装置的力传感器配置一个可充电的蓄电池(92、92)。24.按照权利要求21至23之一所述的工作机械，其特征在于，发射器(90、90)构成为无线电发射器，其发射天线(94、94)设置在支承腿的其中一个伸缩件(42)上，优选在支承脚(26)上。25.按照权利要求23或24所述的工作机械，其特征在于，在支承腿(23、25)的伸缩件(42、70)之间设置一个在初级侧与一个交流电源而在次级侧经由一个充电电路与蓄电池(92、92)连接的感应的电流传输线路(96。
14、、98)。权 利 要 求 书CN 102036903 ACN 102036906 A 3/3页426.按照权利要求25所述的工作机械，其特征在于，感应的电流传输线路具有初级线圈和次级线圈(96、98)，它们各设置在其中一个伸缩件(42、70)上且只在伸缩件(42、70)的移进状态下才被激活。27.按照权利要求1至26之一所述的工作机械，其特征在于，其中一个伸缩件(70)构成为一个双作用的液压缸的缸元件，其活塞与一个构成另一伸缩件(42)的活塞杆连接。28.按照权利要求27所述的工作机械，其特征在于，上面的伸缩件(70)构成液压缸的缸元件而下面的伸缩件(42)构成液压缸的活塞杆。权 利 要 求 。
15、书CN 102036903 ACN 102036906 A 1/6页5具有稳定性监控的移动式工作机械技术领域0001 本发明涉及一种移动式工作机械，特别是一种混凝土泵车，包括一个底盘、两个前面的和两个后面的从一个行驶位置可移出到至少一个支承位置的且分别借助一个可伸缩的支承腿在底盘升起的同时可支承在一个地基上的支承悬臂，并且各包括一个用于确定各支承腿中的支承力的测量元件，其中支承腿各具有一个在一个上面的连接点与所属的支承悬臂连接的上面的伸缩件并且各具有一个相对于该伸缩件可移动的在一个下端上在一个下面的连接点与一个可支承在地基上的支承脚连接的下面的伸缩件。背景技术0002 这种类型的移动式工作机械。
16、设有一些可移出的支承悬臂，它们在使用地点应该改善工作机械的稳定性。在此各支承悬臂的目的一方面是消除车辆弹动并且将各车轮从地基升起。另一方面各支承悬臂应该减小倾覆危险，如果经由一个工作悬臂产生高的倾覆力矩，则产生该倾覆危险。各支承悬臂的支承腿构成一个四边形的各角，其各边线限定一个面积，工作机械的总重心必须处在该面积内，以便确保稳定性。由于各伸出的工作悬臂是可旋转的，所以总重心在转一圈时描绘一个整圆，它在工作悬臂的工作范围内必须处在四边形面积内。由于场地情况在建筑工地上是很挤的，所以常常放弃一种全支承。由此限制了工作悬臂的转动范围。0003 为了确保倾覆保险，已建议一种监控装置(期刊“混凝土”6/。
17、96，第362、364页)。在那里监控支承腿的在四个液压操纵的伸缩装置中控制的压力。如果压力在两个支承腿缸中变小，则切断杆运动和混凝土泵。该技术也可以用于由于场地原因不完全支承机器的情况。但研究已表明，在支承腿的伸缩缸中的压力测量对于可靠的支承腿监控是不够用的。在其中一个支承缸移到止挡时，则尤其如此。利用该监控系统也不能检测动力的支承作用。0004 为了避免这些缺点，已建议(DE-A 101 10 176)，在每个支承腿的脚部中设置一对力传感器。每个力传感器在那里设置在一个电测量回路中，以便输出一个取决于支承负荷的测量信号，其中监控装置包括一个评价电子装置，它在预定的扫描周期中可用与支脚相关的。
18、支承负荷测量值和为了其比较可用至少一个预定的确定稳定性的阈值进行加载。评价电子装置包括一个软件程序，用于测定每一扫描周期的第二最低的与支脚相关的支承负荷测量值并且用于其与一个确定稳定性的阈值进行比较。0005 此外在开头所述类型的移动式工作机械中已知(DE-A 103 49 234)，在各支承悬臂中，其中各具有一个悬臂固定的伸缩件的可伸缩的支承腿借助一个铰链销铰接在一个支承腿箱上，铰链销构成为测量元件，用于确定支承负荷。作为用于与支承腿相关的支承负荷的尺度，在此可以一次使用铰链销的弹性弯曲。在这种情况下，铰铰销带有至少一个用于确定销弯曲的电阻应变片。另一种可能性在于，作为用于与支承腿相关的支承。
19、负荷的尺度，使用在铰链销的各轴承位置的区域内出现的弹性剪切变形。在这种情况下，铰链销在其各轴承位置的区域内带有至少一个用于确定剪切变形的电阻应变片。利用直接在底板上进行的力测量的比较测量已表明，在利用描述的装置进行支承力测量时可能导致一些系统性错误说 明 书CN 102036903 ACN 102036906 A 2/6页6测量，它们妨碍了可靠的稳定性监控。发明内容0006 由此出发，本发明的目的在于，如下地改进已知工作机械的支承结构，以致可以实现一种精确的支承力测量。0007 为了达到该目的，建议了在权利要求1和8中给出的特征组合。由诸从属权利要求得出本发明的有利的实施形式和进一步构成。按照。
20、本发明的解决方案基于这样的知识，即设置在各支承腿内的用于支承力测量的力传递系统中出现摩擦力，这些摩擦力导致在测量点上的测量出现歪曲。亦即在那里出现了并没有经过实际测量点的用于力传递的力路径。因此本发明的目的是，通过将力传递系统的彼此相对运动的各元件相互相对浮动地支承的方式，消除在力传递系统内的摩擦力。0008 为了能够实现这一点，在一种实施变化方案中，其中测量元件设置在支承悬臂与上面的伸缩件之间的上面的连接点的区域内，按照本发明建议，上面的伸缩件以一个在一个设置在支承悬臂上的、向下指向的套筒形容纳座中的压块以径向定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧一个在测量元件上的力导入点。在此特别的优点是，容。
21、纳座具有一个与支承悬臂刚性连接的套管，上面的伸缩件以径向定心的间隙在该套管中可无碍地轴向移动。本发明的一种优选的实施形式设定，在套管与上面的伸缩件之间的径向间隙通过至少两个彼此轴向隔开距离设置的、可弹性变形的支承环桥接，支承环实现定心。0009 特别的优点是，伸缩件经由压块在套筒形容纳座中以径向弹簧定心的间隙贴紧力导入点。在此各支承环可以是可弹簧弹性变形的。有利的是，可弹簧弹性变形的各支承环沿圆周方向曲折状、层状或波浪状地成形和/或切口。0010 有利的是，上面的伸缩件以设置在其上端面上的压块借助一个横向于伸缩轴线穿过容纳座或套管的铰链销铰接在支承悬臂上，其中铰链销构成为测量元件。为此目的，铰。
22、链销具有至少一个电阻应变片，用于确定销弯曲或剪切变形，作为支承力的尺度。0011 无摩擦的支承力传递系统的另一种改进这样达到，即压块和上面的伸缩件在相互互补的、球形弯曲的端面的接合面上轴向相互接合。在这方面另一种改进这样达到，即下面的伸缩件带有一个向下凸出的支承脚球，而脚部具有一个用于容纳支承脚球的支承关节窝。对此作为备选方案，在运动翻转意义上，脚部可以带有一个向上凸出的支承脚球，而下面的伸缩件具有一个用于容纳支承脚球的支承关节窝。0012 按照本发明的第二优选的实施变化方案，其中测量元件设置在下面的伸缩件与支承脚之间的下面的连接点的区域内，按照本发明建议，支承脚以一个在一个设置在下面的伸缩件。
23、上的容纳座中的压块以径向定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧测量元件的一个力导入点。在这种情况下，有利的是，容纳座具有一个与下面的伸缩件刚性连接的测量罩，而脚部具有一个支承在一个支承关节窝中的支承脚球，其中压块或是成形在支承脚球上或是成形在支承关节窝上。压块以径向间隙从下面嵌入测量罩中并且在那里在支承力的作用下轴向贴紧测量元件并且防止脱落。在这种实施形式中，在压块与测量罩之间的径向间隙也通过两个彼此轴向隔开距离设置的、可弹性变形的支承环桥接，支承环实现定心。在此符合目的的是，各支承环是可弹簧弹性变形的，方式例如是，将它们沿圆周方向曲折状、层状或波浪状地成形和/或切口。为了避免压块从测量罩中不符合。
24、要求地脱落，压块具有说 明 书CN 102036903 ACN 102036906 A 3/6页7一个圆周凹槽，它部分地被两个相互直径上对置的、支承在测量罩上的安全销穿过。借助一个测量元件实现力测量，该测量元件具有至少一个经由压块施以支承力的力传感器。0013 为了达到一种紧凑的结构方式，按照本发明的一种优选的实施形式建议，测量元件附加具有一个内部的和/或外部的测量电子装置，它或是连接到向外引导的供电线和信号线或是具有一个发射器或一个发射接收器，用于无线的测量值传输。为了保护下面的伸缩件免受污染，有利的是，它被一个螺旋的波纹管搭接，用于供电和/或信号传输的导线可以集成在波纹管中。原则上也可设想。
25、一种无线的例如感应的供电。0014 本发明的另一种优选的实施形式设定，每个测量元件都具有两个带有用于数据传输的测量电子装置和发射器的冗余的力传感器。为了避免一种外部的供电，可以为每个测量元件或每个冗余的带有测量电子装置的力传感器配置一个可充电的蓄电池。蓄电池的一种简单的充电这样实现，即在各支承腿的各伸缩件之间设置一个在初级侧与一个交流电源而在次级侧经由一个充电电路与蓄电池连接的感应的供电线路，供电线路具有初级线圈和次级线圈，它们各设置在其中一个伸缩件上并且只在伸缩件的移进状态下才被激活。0015 支承腿的伸缩缸优选构成为一个双作用的液压缸的缸元件，其活塞与构成另一伸缩件的活塞杆连接。有利的是，。
26、上面的伸缩件构成液压缸的缸元件而下面的伸缩件构成液压缸的活塞杆。附图说明0016 下面借助附图中示意示出的各实施例更详细地说明本发明。其中：0017 图1一辆停放在路边的具有在临街侧狭窄支承的各支承悬臂的混凝土泵车的视图；0018 图2a和b按图1的混凝土泵车的支承结构在全支承和单侧狭窄支承的状态下的俯视图；0019 图3a具有一个测量元件的第一实施方案的支承悬臂的一个支承脚的局部剖面图；0020 图3b一个支承环的示意图；0021 图4a至c一个具有集成的测量电子装置的支承脚的相对于图3a改变的实施例的测量元件部分的两个纵剖面图和按图0022 4a的测量电子装置壳体的横剖面图；0023 图5。
27、一个具有集成的测量电子装置和供电装置的支承腿的相对于图3a和图4a至c改变的实施例的测量元件部分的纵剖面图；0024 图6一个具有用于支承力测量的测量元件的第二实施方案的支承悬臂的侧视图；0025 图7a按图6的支承悬臂的支承腿的纵剖面图；0026 图7b和c图7a的各放大的部分视图。具体实施方式0027 在图1中所示的可移动的混凝土泵基本上包括一个多轴的底盘10、一个在前轴附近的杆座12上绕一个底盘固定的垂直轴线13可旋转地支承的混凝土分配杆14和一个支承结构15，支承结构具有一个底盘固定的支承框架16、两个在支承框架16上各在一个构成说 明 书CN 102036903 ACN 102036。
28、906 A 4/6页8为推出箱的伸缩扇形件18中可移动的前面的支承悬臂20和两个绕一个垂直轴22可偏转的后面的支承悬臂24。各支承悬臂20、24在其支承腿23、25上各以一个向下可移出的支承脚26可支承在地基28上。前面的和后面的支承悬臂20、24利用液压装置从一个底盘附近的行驶位置可移出到一个支承位置。在图1所示的实例中，在临街侧选择一种狭窄支承。狭窄支承，利用它可以考虑建筑工地上的场地问题，必然导致工作悬臂14在转角方面的限制。0028 四个竖立在地面上的支承脚26，亦即VL(前左)、VR(前右)、HL(后左)和HR(后右)张开一个四边形，其边l、r、v、h(左、右、前、后)分别形成一个倾。
29、覆边缘(参见图2a和b)。为了确保稳定性，在移动工作悬臂14时不允许系统的总重心向外超出四边形边。本发明利用这样的知识，即通过在倾覆四边形的各角上的支承负荷传感器可以监控总重心在倾覆四边形内的位置。与此相应，在每个支承腿23、25中设置一个测量元件30、30，它例如包括四个具有所属的电测量回路和运算放大器的电阻应变片。每个测量回路发送一个在预定的时间周期内可扫描的取决于支承负荷的测量信号，该信号在一个计算机辅助的评价电子装置中进行处理。由于可靠性原因，在每个支承腿中设置两个具有所属的测量回路的冗余的测量元件。0029 在图3a和4a至c和5中部分示出的支承腿23中，测量元件30处在下面的伸缩件。
30、42与支承脚26之间的下面的连接点36的区域内。伸缩件42涉及一种液压的缸/活塞单元44的空心活塞杆。在伸缩件42的下端上刚性设置一个构成为测量罩的容纳座46，在其中设置构成为力传感器的测量元件30，一个在支承脚26上向上指向的压块50轴向作用到测量元件的力导入点48上。压块50借助两个彼此轴向隔开距离设置的、沿圆周方向波浪状地成形的且可弹簧弹性变形的支承环52、52以径向弹簧定心的间隙支承在容纳座46中。此外压块50具有一个椭圆形的圆周凹槽54，它部分地被两个相互直径上对置的、支承在容纳座46上的空心安全销56穿过。压块50成形在一个支承脚球58上，它支承在可支承在地面上的支承脚26的一个球。
31、形的支承关节窝60中。原则上在运动翻转意义上有可能相互调换支承脚球58和支承关节窝60。在这种情况下，压块成形在一个带有支承关节窝的元件上，而支承脚球向上凸出地成形在脚部26上并且从下面嵌入支承关节窝中。0030 在图3a所示的实施例中，测量元件30经由一个通过一个在下面的伸缩件42与支承脚26之间的间隙区域向外引导的电缆62与一个外部设置的测量电子装置连接。在图4a至c所示的实施例中，一个在下面的伸缩件42的空腔中延伸的壳体63连接到容纳座46上，在壳体中设置一个与测量元件30的力传感器连接的测量电子装置64的电路板。在测量电子装置64中评定的和可能已数字化的测量数据经由一个数据线66或经由。
32、一个无线电线路向外引导。此外一个连接到测量电子装置上的、来自外面的供电线68连接到壳体63上。电流线和数据线62、66、68可以在支承腿23的外侧上集成在一个未示出的波纹管中，它在那里保护支承腿以免进入污物。0031 在按图5的实施例中，处在容纳座46中的包含两个冗余的力传感器的测量元件30与一个处在下面的伸缩件42中的放大器和交换电子装置64、64和一个发射单元90、90处于连接。在这里经由蓄电池92、92实现供电，它们同测量元件30的力传感器、放大器和变换电子装置64、64和发射单元90、90一样双重地存在。经由发射单元90、90供应的发射天线94、94在所示实施例中以电阻应变片的形式设置。
33、在下说 明 书CN 102036903 ACN 102036906 A 5/6页9面的伸缩件42的外侧上。由于冗余的原因也双重实施发射天线94、94。蓄电池92、92的充电在下面的伸缩件42中经由一个感应线路实现，其可加载一个交变电压的初级线圈96处在上面的伸缩件70的下端上，而其面对初级线圈96的次级线圈98设置在下面的伸缩件46上。感应线路的两个线圈96、98只在下面的伸缩件42嵌入时才经由一个小的轴向空气隙彼此相对贴靠，从而只在伸缩件42的该状态下才可以实现蓄电池92、92的充电。在此测量电子装置停止运行，以致一种不受干扰的充电是可能的。0032 在图6和7a至c所示的实施例中，测量元件。
34、30设置在支承悬臂20、24与支承腿25的上面的伸缩件70之间的上面的连接点38的区域内。在此上面的伸缩件70以一个在一个设置在支承悬臂20、24上的、向下指向的套筒形容纳座74中的压块72在支承力的作用下轴向贴紧一个在测量元件30上的力导入点76。容纳座74具有一个与支承悬臂20、24的刚性连接的套管78，上面的伸缩件70以径向弹簧定心的间隙可轴向无碍地移动。在套管78与上面的伸缩件70之间的径向间隙在此通过两个彼此轴向隔开距离设置的、沿圆周方向曲折状或波浪形地成形的、可弹簧弹性变形的支承环82、82桥接。如特别由图7a和b可看出的那样，上面的伸缩件70以在其上端面上凸出的压块72借助一个横。
35、向于伸缩轴线84穿过容纳座74的铰链销86铰接在支承悬臂20、24上，同时压块72和上面的伸缩件70在相互互补的、球形弯曲的端面的接合面88上轴向相互贴紧。在该实施例中，铰链销86同时构成为测量元件30。为此目的铰链销具有至少一个未示出的电阻应变片，用于确定销弯曲或剪切变形，作为用于支承力的尺度(DEA 103 49 234)。嵌入上面的伸缩件70和容纳座74的圆周凹槽中的支承环82、82保证支承腿25的缸/活塞单元不可能向下从容纳座74脱落。0033 在所示的各实施例中，上面的伸缩件70构成为一个双作用的液压缸的缸元件，其活塞与一个构成下面的伸缩件42的活塞杆连接。0034 在按图3a和7a。
36、至c的实施例中，压块50、72在容纳座46中的弹簧定心借助波浪状地成形的和可弹簧弹性变形的支承环52、52或82、82实现，其中一个示例性示意示于图3b中，也称为星形弹簧的浅圆锥形的支承环具有一种独特的波浪状的切口，它给予它们一种特别高的弹性。一个轴向施加到支承环上的操纵力引起支承环的圆锥角继而直径的一种弹性改变。在此如果支承环的内径被支承，则外径增大。相反，如果支承环的外径被支承，则内径缩小。同时一个轴向操纵力导致支承环的一种倾覆运动。该运动被用于将一个工件在夹紧时压向一个纵向止挡。一个导入的轴向操纵力无摩擦地转换为一个几倍大的径向力，它被用于夹紧。在图3a和6a至c所示的实施例中，每两个支。
37、承环组成一个弹簧组。0035 概括起来确定如下：本发明涉及一种移动式工作机械，特别是一种具有稳定性监控的混凝土泵车。该工作机械基本上包括一个底盘10，它利用两个前面的和两个后面的支承悬臂20、24可支承在一个地基28上。在支承悬臂20、24的可伸缩的支承腿23、25中各设置一个测量元件30、30，用以确定支承力。为此目的，支承腿23、25各具有一个在一个上面的连接点38与所属的支承悬臂20、24连接的上面的伸缩件70并且各具有一个相对于该伸缩件可移动的在其下端在一个下面的连接点36与一个可支承在地基28上的支承脚26。构成为力传感器的测量元件30、30在此或直接设置在支承悬臂20、24与上面的伸缩件70之间的上面的连接点38处或设置在下面的伸缩件42与支承脚26之间的下面的连说 明 书CN 102036903 ACN 102036906 A 6/6页10接点36的区域内。在第一情况下，上面的伸缩件70以一个在一个设置在支承悬臂20、24上的、向下指向的套筒形容纳座74中的压块72以径向弹簧定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧一个在测量元件30上的力导入点76，而在后一情况下，支承脚26以一个在一个设置在下面的伸缩件42上的容纳座46中的压块50以径向弹簧定心的间隙在支承力的作用下轴向贴紧测量元件30的一个力导入点48。说 明 书CN 102036903 A。