静电涂装装置及静电涂装方法 【技术领域】
本发明涉及静电涂装装置及静电涂装方法，利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装。
背景技术
以往，作为这种技术，例如公知有下述的专利文献1至4中记载的涂装技术。特别是在专利文献1中记载了下述技术：利用机器人进行汽车的车门周围的涂装，该机器人安装有涂装枪、与汽车的车门卡合的卡合件以及检查车门位置的传感器。在该技术中，与由传感器检测出的车门的位置对应地进行机器人的位置修改，使卡合件与车门卡合。其后，利用机器人使卡合件移动而打开车门，利用机器人使涂装枪移动而对车门周围进行涂装。在这里，打开车门后，利用传感器再次检测车门位置，判断车门是否处于开放状态，仅在车门处于开放状态时，实施涂装。
专利文献1：日本特开平6‑142607号公报
专利文献2：日本特开2007‑69136号公报
专利文献3：日本特公平2‑25664号公报
专利文献4：日本实公平7‑18542号公报
但是，在专利文献1中记载的涂装技术中，传感器由近程传感器构成，但关于传感器的防爆对策无任何记载。在汽车等的涂装环境中，对电传感器需要附加防爆构造，需将传感器收容在防爆用壳体内。因此，在专利文献1中记载的传感器附加防爆构造的情况下，不仅传感器周围变得大型化，还存在利用传感器错误地检测车门位置的问题。错误地检测车门位置的情况下，不能使卡合件相对于车门准确地卡合，无法使车门处于开放状态。并且，存在卡合件、涂装枪或机器人本身不小心与车门接触的问题。
【发明内容】
本发明是鉴于上述情况作出的，其目的在于提供不设置特别的防爆构造就能够预测与开闭物的干涉的静电涂装装置及静电涂装方法。
(1)为了达成上述目的，本发明第一方式的静电涂装装置，利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装，其宗旨在于，包括：高电压施加单元，用于对上述开闭单元施加高电压；和放电电流检测单元，用于检测上述开闭单元与上述开闭物之间的放电电流。
根据上述发明的构成，通过使利用高电压施加单元施加了高电压的开闭单元靠近开闭物，可由放电电流检测单元检测出流经开闭单元与开闭物之间的放电电流。检测出的该放电电流，根据开闭单元与开闭物之间的位置关系不同而发生变化。因此，不设置特别的防爆构造就能够预测开闭单元与开闭物之间的干涉。
为了达成上述目的，在上述构成(1)中，优选的是，具有位置关系判断单元，该位置关系判断单元根据检测出的放电电流，判断开闭物与开闭单元之间的位置关系。
根据上述发明的构成，除了上述构成(1)的作用以外，从检测出的放电电流的变化，可利用位置关系判断单元判断开闭单元与开闭物之间的位置关系。因此，除了上述构成(1)的效果以外，还可监视基于开闭单元的开闭物的开闭状态。
(3)为了达成上述目的，在上述构成(1)或上述构成(2)中，优选的是，开闭单元，包括多关节机器人和卡合件，所述多关节机器人包括依次连接的多个臂，所述卡合件设在多个臂中的最前侧臂的前端部，能与开闭物卡合；放电电流检测单元包括电极销，该电极销设在最前侧臂上，能接近开闭物；至少对最前侧臂施加高电压。
根据上述发明的构成，除了上述构成(1)或上述构成(2)的作用以外，通过使设在最前侧臂的前端部上的卡合件与开闭物卡合而驱动多关节机器人，对开闭物进行开闭。在使最前侧臂移动时，利用电极销集中检测流经最前侧臂与开闭物之间的放电电流。因此，除了上述构成(1)或上述构成(2)的效果以外，能准确地进行最前侧臂与开闭物之间的干涉预测。
(4)为了达成上述目的，在上述构成(3)中，优选的是，在卡合件上，设置有用于检测开闭物的位置的位置传感器。
根据上述发明的构成，除了上述构成(3)的作用以外，通过使卡合件向开闭物移动，可利用位置传感器检测出开闭物的位置。因此，除了上述构成(3)的效果以外，可根据基于位置传感器的开闭物的检测，使卡合件与开闭物的位置匹配。
(5)为了达成上述目的，本发明的第二方式的静电涂装方法，利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装，其宗旨在于，利用高电压施加单元对开闭单元施加高电压，利用放电电流检测单元，检测在开闭单元与开闭物之间放电的放电电流，根据检测出的该放电电流判断开闭物与开闭单元之间的位置关系，同时进行静电涂装。
根据上述发明的构成，通过使利用高电压施加单元施加了高电压的开闭单元靠近开闭物，可由放电电流检测单元检测出流经开闭单元与开闭物之间的放电电流。可从检测出的该放电电流的变化，判断开闭单元与开闭物之间的位置关系，即基于开闭单元的开闭物的开闭状态。因此，不设置特别的防爆构造，就能够利用开闭单元监视开闭物的开闭状态，同时对开闭物进行静电涂装。
(6)为了达成上述目的，本发明的第三方式的静电涂装装置，利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装，其宗旨在于，包括：高电压施加单元，用于对涂装单元施加高电压；和放电电流检测单元，用于检测涂装单元与开闭物之间的放电电流。
根据上述发明的构成，通过使利用高电压施加单元施加了高电压的涂装单元靠近开闭物，可由放电电流检测单元检测出流经涂装单元与开闭物之间的放电电流。检测出的该放电电流，根据涂装单元与开闭物之间的位置关系不同而发生变化。因此，不设置特别的防爆构造就能够预测涂装单元与开闭物之间的干涉。
(7)为了达成上述目的，在上述构成(6)中，优选的是，具有位置关系判断单元，该位置关系判断单元根据检测出的放电电流，判断开闭物与涂装单元之间的位置关系。
根据上述发明的构成，除了上述构成(6)的作用以外，可从检测出的放电电流的变化，利用位置关系判断单元判断涂装单元与开闭物之间的位置关系。因此，除了上述构成(6)的效果以外，还可监视涂装单元与开闭物之间的接近状态。
(8)为了达成上述目的，本发明的第四方式的静电涂装方法，利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装，其宗旨在于，利用高电压施加单元对涂装单元施加高电压，利用放电电流检测单元，检测在涂装单元与开闭物之间放电的放电电流，根据检测出的该放电电流判断开闭物与涂装单元之间的位置关系，同时进行静电涂装。
根据上述发明的构成，通过使利用高电压施加单元施加了高电压的涂装单元靠近开闭物，可由放电电流检测单元检测出流经涂装单元与开闭物之间的放电电流。可从检测出的该放电电流的变化，判断涂装单元与开闭物之间的位置关系。因此，不设置特别的防爆构造，就能监视涂装单元与开闭物之间的接近状态，同时对开闭物进行静电涂装。
【附图说明】
图1是表示静电涂装装置的简要构成图。
图2是表示开闭钩与车门的关系例的剖视图。
图3是表示开闭工具前端部的构成等的剖视图。
图4是表示正常时的车门开闭装置起动、施加高电压、车门开闭动作及电流值等的关系的时间表。
图5是表示用于判断车门开闭状态的正常、异常的判断逻辑的表。
图6是表示异常时的车门开闭装置起动、施加高电压、车门开闭动作及电流值等的关系的时间表。
图7是表示异常时的车门开闭装置起动、施加高电压、车门开闭动作及电流值等的关系的时间表。
图8是表示开闭钩的水平位置与由位置传感器检测出的光的反射强度之间关系的图表。
图9是表示开闭装置的侧视图。
图10是表示车门涂装机器人的侧视图。
标号说明：
1 静电涂装装置
2 车身(被涂装物)
3 车门(开闭物)
4 车门涂装机器人(涂装单元)
5 车门开闭装置(开闭单元)
12 多关节机器人
15 第一臂
16 第二臂
17 第三臂
18 开闭钩(卡合件)
19 高电压产生器(高电压施加单元)
20 高电压控制器(位置关系判断单元)
22 电极销(放电电流检测单元)
23 配线(放电电流检测单元)
25 车门开闭装置(开闭单元)
26 开闭钩(卡合件)
27 电极销(放电电流检测单元)
31 位置传感器
【具体实施方式】
下面，参照附图对将本发明中的静电涂装装置及静电涂装方法具体化的一实施方式进行详细说明。
在图1中，利用简要构成图表示本实施方式的静电涂装装置1。该静电涂装装置1构成为，对设在作为被涂装物的车身2上的开闭物即车门3进行开闭，同时进行静电涂装。在本实施方式中，车门3为向水平方向开闭的类型的车门。该静电涂装装置1，包括作为本发明的涂装单元的车门涂装机器人4和作为本发明的开闭单元的车门开闭装置5。车身2载置于搬运车(carriage)6上而被运送至静电涂装装置1的附近。车身2经搬运车6进行电接地。
车门涂装机器人4，包括底座部件7、可回转地设在底座部件7上的回转部件8、依次与回转部件8相连接且可回转地进行设置的第一臂9及第二臂10和设在第二臂10的自由端上的涂装喷嘴11。涂装喷嘴11，将涂料喷射而形成雾化粒子涂料。通过使上述各部件7至10相互回转，可使涂装喷嘴11在预定范围内，向上下、前后及左右各方向自由地移动。
该静电涂装装置1，以涂装喷嘴11一侧作为负极，以车体2一侧作为正极，在涂装喷嘴11和车身2之间施加3万至10万伏特的高电压而进行涂装。从涂装喷嘴11喷射出的雾化粒子涂料，被吸引至作为接地极的车身2上，静电附着在车身2的表面上。此时，雾化粒子涂料还绕至不与涂装喷嘴11相对的车身2的内侧并附着在其表面上。
车门开闭装置5，包括多关节机器人12和设在多关节机器人12的前端部上的开闭工具13。多关节机器12包括底座部件14和依次与底座部件14相连接的第一臂15、第二臂16以及第三臂17。第一臂15设置成相对于底座部件14水平地受到支承，可向水平方向旋转。第二臂16设置成相对于第一臂15的前端部水平地受到支承，可向水平方向旋转。最前侧的第三臂17设置成被第二臂16的前端部垂直地支承，可向水平方向旋转，且还可向垂直方向移动。在本实施方式中，第一臂15和第三臂17由金属构成，第二臂16由树脂构成。
开闭工具13设在垂直地受到支承的第三臂17的前端上。开闭工具13包括呈钩形的框架13a和设在框架13a的前端上的开闭钩18。开闭钩18相当于本发明的卡合件，其设置成可朝向下方与车门3卡合。开闭钩18由电阻导体、半导体或绝缘体构成。在本实施方式中，开闭钩18由作为绝缘体的树脂形成。
在图2，利用剖视图表示开闭钩18与车门3的关系例。车门3由门外板3a及门内板3b构成。在两个门板3a、3b之间，设有用于安装车窗玻璃的玻璃槽3c。通过驱动多关节机器人12，开闭钩18，从在图2中用实线表示的位置，如在图2中用双点划线所示，插入车门3的玻璃槽3c中。通过从该插入状态，使开闭钩18向水平方向移动，可开闭车门3。
在图3，利用剖视图表示开闭工具13前端部的构成等。在包含开闭钩18的开闭工具13的前端部上，设有用于检测车门3的位置的位置传感器31。构成开闭工具13的框架13a和开闭钩18分别呈中空筒状。开闭钩18，嵌入框架13a的前端外周而进行固定。开闭钩18的前端部分呈圆锥台形状，其朝向前端收敛，在开闭钩18的前端具有开口18a。位置传感器31固定在框架13a的前端部上，并配置于与开闭钩18的交界上。在本实施方式中，位置传感器31由无需进行防爆对策的光纤传感器构成。在该位置传感器31上连接有投光用光纤及受光用光纤32a、32b。向框架13a的中空部供给用于防止污染的清扫空气。位置传感器31，通过开闭钩18的开口18a，相对于检测对象进行投光及受光。
如图1所示，在本实施方式中，在车门开闭装置5中的、第二臂16、第三臂17以及开闭工具13的表面，设有作为高电压施加单元的高电压产生器19，该高电压产生器19用于施加与静电涂装的雾化粒子涂料相同极性的高电压。该高电压产生器19设在树脂制成的第二臂16中或其附近。为了控制该高电压产生器19，在多关节机器人12的外部设有高电压控制器20。在本实施方式中，由于雾化粒子涂料为负极性，因而利用高电压产生器19，对第二臂16、第三臂17以及开闭工具13施加负极性的高电压(例如“‑60kV”)。由此，在第二臂16、第三臂17以及开闭工具13的周围，形成具有与雾化粒子涂料相同的负极性的静电场21(在图1中用虚线表示)。
在本实施方式中，在最前侧的第三臂17的中间部，设有向外侧突出的电极销22。该电极销22经配线23与高电压产生器19相连接。电极销22和配线23构成用于检测车门开闭装置5和车门3之间的放电电流的本发明的放电电流检测单元。上述电极销22经配线23和高电压产生器19与高电压控制器20相连接。
高电压控制器20，输入经电极销22等检测出的放电电流，根据该放电电流判断车门3和第三臂17之间的位置关系。高电压控制器20相当于本发明的位置关系判断单元。
在本实施方式中，通过使用上述的静电涂装装置1，可利用车门开闭装置5开闭设在车身2上的车门3，同时利用车门涂装机器人4进行静电涂装。进行该静电涂装时，将车门开闭装置5中的与车门3接触的开闭钩18由树脂构成，利用高电压产生器19，对车门开闭装置5的第二及第三臂16、17和开闭工具13的表面施加与静电涂装的雾化粒子涂料相同的负极性的高电压，同时进行静电涂装。并且，进行该静电涂装时，利用高电压产生器19，对车门开闭装置5的第二及第三臂16、17和开闭工具13施加高电压，利用电极销22等检测在第三臂17和车门3之间放电的放电电流，根据检测出的该放电电流判断第三臂17和车门3之间的位置关系，同时进行静电涂装。
根据以上说明的本实施方式的静电涂装装置1，车门开闭装置5中的直接与车门3接触的开闭钩18由树脂构成。因此，通过在使开闭钩18与车门3卡合的状态下，对开闭钩18施加与静电涂装的雾化粒子涂料相同极性的高电压，使得该电流不会全部流向车门3，而对开闭钩18施加高电压，从而在开闭钩18的表面保持其电荷。由此，未涂敷的漂浮的雾化粒子涂料，排斥开闭钩18表面的电荷，难以附着在其表面上。其结果，可减轻未涂敷的涂料对用于开闭车门3的开闭钩18引起的污染。
并且，在本实施方式中，还对包含开闭钩18的开闭工具13和构成多关节机器人12的第二臂16及第三臂17施加与雾化粒子涂料相同极性的高电压，其电荷也被保持在开闭工具13、第二及第三臂16、17的表面上。由此，未涂敷的漂浮的雾化粒子涂料，排斥所述部件13、16、17表面的电荷，难以附着在其表面上。其结果，可减轻未涂敷的涂料对开闭工具13、第二臂16及第三臂17引起的污染。
在本实施方式中，由于高电压产生器19设在多关节机器人12的第二臂16中，因而不需要用于设置高电压产生器19的特别的设置空间。因此，能确保高电压施加功能，同时使车门开闭装置5变得紧凑。
如上所述，在本实施方式中，关于车门开闭装置5，可减轻未涂敷的涂料对作为与车门3接触或接近部分的开闭工具13和第二及第三臂16、17引起的污染。因此，能减少关于车门开闭装置5进行用于除污的清扫的频度。例如，以往相对于约1小时的静电涂装，进行用于除污的清扫一次，但根据本实施方式，相对于约4至5小时的静电涂装，进行用于除污的清扫一次即可。并且，由于能防止污染涂料喷溅而附着在车身2、车门3上，因而可防止车身2等的涂装质量降低。
并且，在本实施方式中，利用高电压产生器19对车门开闭装置5施加高电压，同时使车门开闭装置5的第三臂17相对于车门3移动。此时，利用电极销22集中地检测在第三臂17和车门3之间流动的放电电流。因此，在本实施方式中，可利用高电压控制器20，根据由电极销22集中地检测出的放电电流的变化，准确地进行第三臂17和车门3之间的干涉预测。并且，可利用高电压控制器20监视基于第三臂17的车门3的开闭状态。在本实施方式中，为监视车门3的开闭状态，仅检测第三臂17和车门3之间的放电电流，因而不需要设置特别的防爆构造。
在图4，利用时间表表示进行静电涂装时，基于车门开闭装置5的车门3的开闭动作正常进行时的(A)车门开闭装置5的起动、(B)利用高电压产生器19施加高电压、(C)基于车门开闭装置5的车门开闭动作、(D)通过电极销22检测出的放电电流的电流值的变动。在本实施方式中，如图4(A)所示，在时刻t1～t8，判断在车门开闭装置5动作的期间车门3的开闭状态。在这里，如图4(B)、图4(C)所示，在相比打开车门3的时候(时刻t3)稍微之前的时刻t2，对车门开闭装置5施加高电压，在关闭车门3后(时刻t6)经过少许时间后的时刻t7停止施加高电压。在这里，如图4(D)所示，刚在时刻t2施加高电压后，通过电极销22检测出的放电电流的电流值马上上升，在时刻t3～t4，随着为了打开车门3而第三臂17接近车门3，其电流值上升。其后，在时刻t4～t5打开车门3的期间电流值没有变化，在时刻t5关闭车门3后，在时刻t5～t6随着使第三臂17脱离车门3，其电流值减少。然后，在时刻t7，在刚停止施加高电压后，其电流值马上下降。如此，在基于车门开闭装置5的车门3的开闭动作正常进行的情况下，通过电极销22检测出的放电电流的电流值，与图4(C)所示的车门的开闭动作配合地，如图4(D)所示地在各值a、b、c之间适当地变化。通过监视该电流值的变动，可预测第三臂17和车门3的干涉，能监视基于车门开闭装置5的车门3的开闭状态。
在图5，将用于判断车门3的开闭状态是正常还是异常的判断逻辑表示在表中。在本实施方式中，如在表中所示，在“接近、脱离动作中”的情况下，即在第三臂17和车门3相互接近或脱离的情况下，电流值不超过上限值a时被判断为“正常”，超过上限值a时被判断为“异常”。另一方面，在本实施方式中，如在表中所示，在“开闭动作中”的情况下，即在开闭钩18与车门3卡合而开闭车门3的情况下，电流值在上限值a和中间值b之间时被判断为“正常”，电流值超过上限值a时被判断为“异常(1)”，电流值处于中间值b和下限值c之间时被判断为“异常(2)”。
在图6，利用时间表表示进行静电涂装时，车门开闭装置5的第三臂17异常地接近车门3时的(A)车门开闭装置5的起动、(B)利用高电压产生器19施加高电压、(C)基于车门开闭装置5的车门开闭动作、(D)通过电极销22检测出的放电电流的电流值的变动。如在图6(D)用实线所示，在时刻t4～t5，打开车门3时，如在实线圆E1中所示，在电流值超过上限值a的情况下，高电压控制器20判断为车门开闭动作的异常。图6(D)所示的双点划线，表示正常情况的电流值的变化。
在图7，利用时间表表示进行静电涂装时，车门开闭装置5的第三臂17从车门3异常地脱离时的(A)车门开闭装置5的起动、(B)利用高电压产生器19施加高电压、(C)基于车门开闭装置5的车门开闭动作、(D)通过电极销22检测出的放电电流的电流值的变动。如在图7(D)用实线所示，在时刻t4～t5，打开车门3时，如在实线椭圆E2中所示，在电流值处于中间值b和下限值c之间的情况下，高电压控制器20判断为车门开闭动作的异常。图7(D)所示的双点划线，表示正常情况的电流值的变化。
如上所述，在本实施方式中，可根据由电极销22检测出的放电电流，利用高电压控制器20监视第三臂17和车门3之间的位置关系，即基于车门开闭装置5的车门3的开闭状态，判断正常或异常。在判断车门3的开闭状态为正常的情况下，通过使车门涂装机器人4和车门开闭装置5依据预先设定的程序进行动作，可如预定地相对于车门3进行静电涂装。在判断车门3的开闭状态为异常的情况下，立即停止车门涂装机器人4和车门开闭装置5的动作，中断静电涂装即可。如此，可监视车门3的开闭状态，同时相对于车门3恰当地进行静电涂装。
并且在本实施方式中，在开闭钩18上设有用于检测车门3的位置的位置传感器31。因此，通过使开闭钩18向车门3移动，可利用位置传感器31检测出车门3的位置。因此，可根据基于位置传感器31对车门3的检测，使开闭钩18准确地与车门3的位置匹配。
即，如在图3用双点划线所示，使开闭钩18从左侧的第一位置P1朝向右侧的第二位置P2，在车门3的上方水平移动，并且在其移动的期间，使位置传感器31工作。由此，可检测出车门3的玻璃槽3c的位置。将此时的开闭钩18的水平位置与由位置传感器31检测出的光的反射强度之间的关系在图8中利用图表来表示。如图8所示，在第一位置P1和第二位置P2之间，光的反射强度以在两个中间位置P3、P4表示出两个峰值的方式进行变化。在一方中间位置P3所示的峰值，在图3中，表示位置传感器31到达门外板3a顶点的正上方的时刻，在另一方中间位置P4所示的峰值，在图3中，表示位置传感器31到达门内板3b顶点的正上方的时刻。因此，通过在开闭钩18的移动范围内确定所述两个中间位置P3、P4，可将两个中间位置P3、P4之间确定为玻璃槽3c的位置。如此，通过将由位置传感器31检测出的位置信息反馈到车门开闭装置5的动作中，可使开闭钩18可靠地插入车门3的玻璃槽3c中而与其卡合。
并且在本实施方式中，由于位置传感器31设在开闭钩18的内部，因而可保护位置传感器31免受灰尘(污染)。并且，由于向开闭钩18的内部供给清扫空气，这一点也保护位置传感器31免受灰尘(污染)。另外在本实施方式中，由于将不需要防爆对策的光纤传感器用作位置传感器31，因而可省略防爆构造，可相对于开闭钩18紧凑地设置位置传感器31。
本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明宗旨的范围内，可适当变更部分构成来实施。
(1)在上述实施方式中，构成为将向水平方向开闭的车门3作为开闭物，关于开闭该车门3的车门开闭装置5，在第三臂17上设置电极销22来检测放电电流，以判断车门3的开闭状态。相对于此，也可以构成为设开闭物为沿垂直方向开闭的车身的行李箱盖、发动机罩或车身后部的弹起式车门，关于开闭所述行李箱盖、发动机罩或弹起式车门的开闭装置，利用电极销来检测放电电流，以判断行李箱盖等的开闭状态。例如如图9所示，可将具有与上述车门涂装机器人4相同构成的机器人用作开闭单元即车门开闭装置25。在图9中，将第二臂10由树脂构成，在该第二臂10中设置高电压产生器19。并且，在第二臂10的前端设置电极销22，并且作为卡合件而设置由树脂形成的钩形的开闭钩26。通过将该开闭钩26卡入行李箱盖等并使第二臂10沿上下方向转动，可使行李箱盖等沿上下方向开闭。进行该开闭动作时，通过电极销22来检测放电电流，从而可判断行李箱盖等的开闭状态。
(2)在上述实施方式中，构成为将车门3作为开闭物，关于开闭该车门3的车门开闭装置5，在第三臂17上设置电极销22来检测放电电流，以判断车门3的开闭状态。此外，如图10所示，关于车门涂装机器人4，将第二臂10由树脂构成，在该第二臂10中设置高电压产生器19。并且，在第二臂10的自由端上设置作为放电电流检测单元的钩形的电极销27。并且通过该电极销27来检测放电电流，判断车门3与涂装喷嘴11之间的位置关系。在这种情况下，不设置特别的防爆构造，就能预测涂装喷嘴11与车门3之间的干涉。并且，可监视涂装喷嘴11与车门3之间的接近状态。此外，在该构成中，也可以构成为在判断车门3与涂装喷嘴11之间的位置关系后，驱使涂装喷嘴11时，为了避免电极销27与车门3之间的干涉，使用气缸等使电极销27相对于第二臂10收缩。
(3)在上述实施方式中，构成为同时对开闭工具13和第二及第三臂16、17施加高电压。相对于此，也可以构成为仅对开闭工具13和第三臂17施加高电压。
(4)在上述实施方式中，将开闭钩18由作为绝缘体的树脂构成，但也可以将开闭钩构成为电阻导体、半导体。作为电阻导体可举出“渗碳树脂”，作为半导体可举出“聚氨酯”并且，可对作为绝缘体的树脂实施氟类涂敷(例如“特氟纶”(teflon，注册商标))。
(5)在上述实施方式中，作为放电电流检测单元在第三臂17上设置了电极销22和配线23，但也可以省略电极销22而仅设置配线23。在这种情况下，第三臂17本身发挥检测其与车门3之间的放电电流的单元的作用。
(6)在上述实施方式中，对将具有作为开闭物的车门3的车身2作为被涂装物进行静电涂装的情况进行了说明，但只要是具有开闭物的被涂装物，就不限于车身。
工业实用性
从以上说明可明确，根据本发明，在利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装的静电涂装装置中，可提供不设置特别的防爆构造就能够预测与开闭物之间的干涉的静电涂装装置。在利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装的静电涂装方法中，可提供不设置特别的防爆构造就能够预测与开闭物之间的干涉的静电涂装方法。