一种铣刨机及其行走控制系统技术领域
本实用新型涉及铣刨机领域，具体是一种铣刨机及其行走控制系统。
背景技术
铣刨机作为一种路面养护的专用设备，一般用于公路及城市道路、机场等大面积铣削破碎作业及对水泥混凝土路面进行拉毛作业等。
对于现有的铣刨机，其行走控制系统通过其行走手柄和控制器进行整车的行走控制，且行走手柄前进则整车前进，行走手柄后退则整车后退，且要调节并使铣刨机的行走速度保持在某一值，需要操作者一直控制所述的行走手柄并使其一直保持在某特定的位置，否则待行走手柄回到中位则整车停止行走。
但铣刨机在工作时，通常需要一边沿直线前进，一边铣刨路面。而鉴于铣刨机的工况和路面情况，铣刨机在铣刨路面时，会遇到碎石和沥青等障碍物，铣刨机无法始终保持直线行走，传统解决方法是，操作者需根据铣刨机的行走轨迹，不停的调整左右转向方向，并结合行走手柄的使用，使铣刨机一直沿直线行走。因而使用上述方法时，往往通过协同操作行走手柄和转向手柄，以使铣刨机一直沿直线行走。
因此，当需要同时操控上述行走手柄、转向手柄及这两个手柄之外的任意一手柄，如输料带手柄时，就会因操作者一直用双手同时操作所述的操作行走手柄和转向手柄，而不便于对第三个手柄的操作，进而产生较大的安全隐患，也会在很大程度上增加操作者的疲劳性，进而影响工作效率。
此外，鉴于铣刨机的工况和路面情况，对铣刨机在铣刨路面时的行走速度有一定的限制，超出一定的阈值则影响铣刨效果与工作效率。
但现有技术中尚无好的技术方案，用于解决上述技术问题，此为现有技术的不足之处。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种铣刨机及其行走控制系统，用于提高铣刨机操作者双手的解放程度，从而便于减轻铣刨机操作者的工作负荷，进而提高操作者的工作效率。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种铣刨机行走控制系统，包括铣刨机的行走操纵手柄和液压执行机构，及用于实时采集铣刨机的行走速度的转速传感器，还包括前进电比例阀、后退电比例阀、所述行走操纵手柄带有的角度传感器、用于与所述的角度传感器配合使用的计时单元，以及基于所述转速传感器、角度传感器和所述计时单元采集的相关信息值计算铣刨机当前次调速后的行走速度V、并控制铣刨机在其行走操纵手柄在所述当前次调速后自动复位过程中以该计算出的行走速度V进行行走的控制器；所述的计时单元、角度传感器、转速传感器分别与所述控制器的输入端相连，所述控制器的输出端分别与所述的前进电比例阀和后退电比例阀相连，所述的前进电比例阀和后退电比例阀均与所述的液压执行机构相连。
使用时，操作者调节行走操纵手柄，使行走操纵手柄产生所需的任意大小的摆动角度，之后停止对行走操纵手柄的调节。其中，将所述的行走操纵手柄从中位向前（或向后）调节至某位置不再向前（或向后）调节，完成一次调节即完成一次铣刨机的行走速度调节。
使用时，将所述的转速传感器安装在铣刨机轮上，用于实时采集铣刨机轮的转速，并用于将其采集的相关转速传至所述的控制器，控制器分别基于当前接收到的转速计算铣刨机当前的行走速度。另外，角度传感器用于实时采集所述行走操纵手柄的摆动角度，计时单元用于记录当前次调节所述行走操纵手柄的调节时间及当前次调速后该所述行走操纵手柄的复位时间，上述采集到的摆动角度及各相关时间被传输至控制器。控制器基于接收到的摆动角度及各相关时间及上述计算出的铣刨机当前的（调速前）行走速度V1，计算铣刨机当前次调速后的行走速度V，并控制铣刨机在其行走操纵手柄在所述当前次调速后自动复位过程中以该计算出的行走速度V进行行走，具体地，基于所述的行走速度V，所述控制器通过所述的前进电比例阀或后退电比例阀控制所述的液压执行机构动作以完成对铣刨机前进或后退的行走控制。
所述控制器的输出端还连有用于在铣刨机当前的行走速度达到预设的速度阈值时进行报警的报警装置。使用时，控制器还实时基于转速传感器当前发送来的检测值计算铣刨机当前的行走速度，将该计算所得的铣刨机当前的行走速度与预先设定的速度阈值进行大小比较，当计算所得的铣刨机当前的行走速度达到预先设定的速度阈值时，通过所述的报警装置进行报警提示，以便确保铣刨机在铣刨路面时的行走速度达到一定的阈值时，能及时提醒当前整机操作者，进而便于其作出及时的处理，以便在一定程度上降低铣刨机的超速行走对铣刨效果与工作效率的影响。
所述的报警装置为声光报警器和/或彩色球报警装置，其中所述的彩色球报警装置包括透明壳体及设置在所述壳体内的电机，所述电机的输出轴上固定有一转盘，所述转盘的边缘处安有至少一个彩色球，所述的电机连接所述的控制器。鉴于铣刨机工作过程时会引起一定的嘈杂，该报警装置的使用，便于对当前操作者形成一定的视觉冲击，能在很大程度上避免嘈杂环境对报警效果的影响，较为实用。
所述控制器的输出端与所述报警装置之间的连接导线上安有控制开关。控制开关可以采用按钮开关，初始状态为导通状态，用于接通与切断所述报警装置与控制器的连接。
所述的控制器连有无线传输模块，便于本系统将本系统所涉及的相关信息通过无线的方式传输出去，比如将计时单元、角度传感器、转速传感器采集的信息分别以无线的方式传输出去，进而便于后续对上述传输的相关信息进行获取、存储与使用。
本实用新型还提供了一种铣刨机，安装有上述任一项所述的铣刨机行走控制系统。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
(1)本申请所述的铣刨机及其行走控制系统包括铣刨机的行走操纵手柄和液压执行机构，及用于实时采集铣刨机的行走速度的转速传感器，还包括前进电比例阀、后退电比例阀、所述行走操纵手柄带有的角度传感器、用于与所述的角度传感器配合使用的计时单元，以及基于所述转速传感器、角度传感器和所述计时单元采集的相关信息值计算铣刨机当前次调速后的行走速度V、并控制铣刨机在其行走操纵手柄在所述当前次调速后自动复位过程中以该计算出的行走速度V进行行走的控制器；所述的计时单元、角度传感器、转速传感器分别与所述控制器的输入端相连，所述控制器的输出端分别与所述的前进电比例阀和后退电比例阀相连，所述的前进电比例阀和后退电比例阀均与所述的液压执行机构相连；使用时，控制器基于接收到的摆动角度及各相关时间及上述计算出的铣刨机当前的（调速前）行走速度V1，计算铣刨机当前次调速后的行走速度V，并控制铣刨机在其行走操纵手柄在所述当前次调速后自动复位过程中以该计算出的行走速度V进行行走，即控制器基于所述的行走速度V，通过所述的前进电比例阀或后退电比例阀控制所述的液压执行机构动作以完成对铣刨机前进或后退的行走控制，这不仅可确保铣刨机在其行走操纵手柄复位过程中也能够以相对理想的速度（即所述的行走速度V）行走，进而不仅能在一定程度上解放操作者的双手，从而减轻铣刨机操作者的工作负荷、提高操作者的工作效率，还可以确保铣刨机在其行走操纵手柄复位时依然具有一定的行走速度，从而进一步提高操作者的工作效率；
(2)本实用新型所述铣刨机及其行走控制系统在其控制器的输出端还连有报警装置，用于在铣刨机当前的行走速度达到预设的速度阈值时进行报警，以便确保铣刨机在铣刨路面时的行走速度达到一定的阈值时，能及时提醒当前整机操作者，进而便于其作出及时的处理，从而在一定程度上降低铣刨机的超速行走对铣刨效果与工作效率的影响。
附图说明
图1为本实用新型所述铣刨机及其行走控制系统的原理结构框图；
图2为图1中所示报警装置的结构示意图。
其中：1为壳体，2为电机，3为输出轴，4为转盘，5为彩色球。
具体实施方式
为使本实用新型的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1与2所示，本实用新型的一种铣刨机行走控制系统，包括铣刨机的行走操纵手柄和液压执行机构，及用于实时采集铣刨机的行走速度的转速传感器，还包括前进电比例阀、后退电比例阀、所述行走操纵手柄带有的角度传感器、用于与所述的角度传感器配合使用的计时单元，以及基于所述转速传感器、角度传感器和所述计时单元采集的相关信息值计算铣刨机当前次调速后的行走速度V、并控制铣刨机在其行走操纵手柄在所述当前次调速后自动复位过程中以该计算出的行走速度V进行行走的控制器；所述的计时单元、角度传感器、转速传感器分别与所述控制器的输入端相连，所述控制器的输出端分别与所述的前进电比例阀和后退电比例阀相连，所述的前进电比例阀和后退电比例阀均与所述的液压执行机构相连。
使用时，将所述的转速传感器安装在铣刨机轮上，用于实时采集铣刨机轮的转速，并用于将其采集的相关转速传至所述的控制器，控制器分别基于当前接收到的转速计算铣刨机当前的行走速度。另外，角度传感器用于实时采集所述行走操纵手柄的摆动角度，计时单元用于记录当前次调节所述行走操纵手柄的调节时间及当前次调速后该所述行走操纵手柄的复位时间，上述采集到的摆动角度及各相关时间被传输至控制器。控制器基于接收到的摆动角度及各相关时间及上述计算出的铣刨机当前的（调速前）行走速度V1，计算铣刨机当前次调速后的行走速度V，并控制铣刨机在其行走操纵手柄在所述当前次调速后自动复位过程中以该计算出的行走速度V进行行走。具体地，铣刨机在其行走操纵手柄的自动复位过程中，控制器依照所述的行走速度V输出电流给所述的前进电比例阀与后退电比例阀控制，之后通过所述的液压执行机构，控制铣刨机依上述所述的行走速度V恒速向前行走（前进）或向后行走（后退），这不仅能在一定程度上解放操作者的双手，从而减轻铣刨机操作者的工作负荷、提高操作者的工作效率，还可以确保铣刨机在其行走操纵手柄复位时依然具有一定的行走速度，从而进一步提高操作者的工作效率。
其中，对于所述的控制器基于接收到的摆动角度及各相关时间及上述计算出的铣刨机当前的（调速前）行走速度V1计算铣刨机当前次调速后的行走速度V，本领域技术人员可选择现有技术中常用的技术手段进行实现。
此外，在本具体实施方式中，所述控制器的输出端还连有用于在铣刨机当前的行走速度达到预设的速度阈值时进行报警的报警装置。使用时，将报警装置安装在铣刨机驾驶室内。在本实施方式中，所述的报警装置为彩色球报警装置。该彩色球报警装置包括透明的壳体1及设置在所述壳体1内的电机2，所述电机2的输出轴3上固定有一转盘4，所述转盘4的外边缘处安有至少一个彩色球5（在本实施方式中安有四个彩色球5，且该四个彩色球5均匀分布在同一圆周上），所述的电机2连接所述的控制器。当通过所述的报警装置进行报警时，所述的电机2转动，所述电机2的输出轴3带动其上的转盘4转动，进而带动转盘4上的彩色球5围绕所述电机2的输出轴3转动，操作者能透过所述的壳体1进行观察，且视觉冲击力相对较强，在很大程度上便于降低铣刨机铣刨过程引起的嘈杂环境对报警效果的影响，又结构简单、便于实现，较为实用。
此外，在本具体实施方式中，所述控制器的输出端与所述报警装置之间的连接导线上安有控制开关。所述的控制开关采用按钮开关，其初始状态为导通状态。使用时，用于接通与切断所述报警装置与控制器的连接，进而增加本实用新型使用的灵活性。
此外，在本具体实施方式中，所述控制器还连有无线传输模块，便于本系统将本系统所涉及的相关信息通过无线的方式传输出去，比如将计时单元、角度传感器、转速传感器采集的信息分别以无线的方式传输出去，进而便于后续对上述传输的相关信息进行获取、存储与使用。
本实用新型还提供了一种铣刨机，该铣刨机（未在附图中画出）安装有上述铣刨机行走控制系统，具有上述铣刨机行走控制系统的功能，本文在此不再赘述。基于现有技术中的铣刨机的结构及本申请对所述铣刨机行走控制系统的描述，本领域技术人员轻易的可实现本申请所述的铣刨机。
综上，本申请不仅能在一定程度上解放操作者的双手，从而减轻铣刨机操作者的工作负荷、提高操作者的工作效率；还可确保铣刨机在其行走操纵手柄复位时依然具有一定的行走速度，从而进一步提高操作者的工作效率；且还能在铣刨机当前的行走速度达到预设的速度阈值时进行报警。且便于实现，较为实用。
以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施方式技术方案的范围。