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1、(10)授权公告号 CN 203714556 U(45)授权公告日 2014.07.16CN203714556U(21)申请号 201420064826.X(22)申请日 2014.02.13B65G 1/04(2006.01)B65G 1/137(2006.01)E04H 6/22(2006.01)(73)专利权人王瑞良地址 300400 天津市北辰区延吉道鸿仓都市工业园南A区3号(72)发明人王瑞良(74)专利代理机构天津市鼎和专利商标代理有限公司 12101代理人冯舜英(54) 实用新型名称智能型全自由度无障碍立体存取装置(57) 摘要本实用新型涉及一种智能型全自由度无障碍立体存取装置，。
2、架体由交叉纵横齿轨构成，交叉处固定有九根锁柱的B定位锁盘，齿轨由防脱板、槽形钢板和齿条组成，移动平台四角固定行走机械足，各足正面分别安装对应两组纵横齿轮和电机，各足中间有可伸缩的A定位锁盘，盘上开九个槽孔，若行走机械足在齿轨交叉点出现脱轨时A定位锁盘伸出，其槽孔扣在B定位锁盘定位锁柱上并锁紧，各足侧边分别装有纵横向滚柱以减少与齿轨的摩擦，各足背面固定空心柱，其空心柱焊有纵横向连接板，它与行走机械足连接，行走机械足和齿轨实现汽车（货物）无障碍变轨移动，多个移动平台在纵横向齿轨上同时运行。优点是：效率高、空间利用率高，节能，操作简单可靠，维护成本低。(51)Int.Cl.(ESM)同样的发明创造已。
3、同日申请发明专利 权利要求书1页 说明书3页 附图8页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书3页 附图8页(10)授权公告号 CN 203714556 UCN 203714556 U1/1页21.一种智能型全自由度无障碍立体存取装置，它包括架体、移动平台和轨道，其特征在于：它包括：. 架体（1）：架体（1）采用带有防脱板（2）的高强度槽形钢板（3），在槽形钢板(3)内沿长度方向焊接固定有齿条(4)，带有防脱板(2)的槽形钢板(3)和齿条（4）构成齿轨（5），齿轨(5)为纵向和横向并有交叉点(27)的轨道，移动平台(6)通过固定在纵向和横向的齿轨(5)上的。
4、四个行走机械足(10)在相邻的两个架体(1)的空间内纵、横方向自由行走；. 移动平台(6)：移动平台(6)的正面放置有AGV即滑行小车板7；移动平台(6)的背面用方钢焊成四边框(8)，并用螺栓(9)与行走机械足（10）固定，移动平台（6）的背面还固定有、四组电池（11）、充电器（12）和无线控制箱（13），无线控制箱（13）通过不同导线（13-1）分别与行走机械足（10）、四组电池（11）、充电器（12）和移动平台（6）的一角处固定的信号收发器（14）连接；. 行走机械足(10)：行走机械足（10）包括外壳（15）、A电机（16）、纵向行走齿轮（17）、B电机（18）、横向行走齿轮（19）、A。
5、定位锁盘（20）、纵、横向滚柱（21）、空心柱(22)、纵向连接板(23)和横向连接板(24)，外壳（15）的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机（16），它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮（17）连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机（18）通过轴和轴承分别与两个横向齿轮（19）连接，外壳（15）的正面中间带有A定位锁盘(20)，A定位锁盘(20)上开有九个槽孔，A定位锁盘(20)在电动推力缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘(20)下方；外壳(15)四边的侧面分别固定有三个A纵、横方向滚柱(21)共12个；外壳(15)的背面的平面四个角处分别固。
6、定两个B纵、横向滚柱(25)共8个，外壳(15)的背面中心部位固定有焊在方形平板上的空心柱(22)，空心柱(22)的上表面分别焊接固定有相互垂直的纵向连接板(23)和横向连接板(24)，纵向连接板(23)和横向连接板(24)通过螺栓与移动平台(6)上的四边框(8)连接，外壳(15)背面的四个角与A电机(16)和B电机(18)对应部位开有电机散热孔(26)；行走机械足(10)在纵向和横向齿轨(5)上行驶，纵向和横向齿轨(5)的交叉点(27)处固定有B定位锁盘(20-1)，其上带有九根定位锁柱(28)。2.根据权利要求1所述的智能型全自由度无障碍立体存取装置，其特征在于：所述的两个B纵、横向滚柱(。
7、25)中每个B纵、横向滚柱(25)分别与侧面三个A纵、横向滚柱(21)中两端的A纵、横向滚柱（21）相对应固定。3.根据权利要求1所述的智能型全自由度无障碍立体存取装置，其特征在于：所述的纵向和横向齿轨的交叉点（27）处固定的B定位锁盘(20-1)上有九根定位锁柱（28）的断面尺寸和位置与A定位锁盘（20）上的九个槽孔相对应。4.根据权利要求1所述的智能型全自由度无障碍立体存取装置，其特征在于：所述的A定位锁盘(20)上的九个槽孔与B定位锁盘（20-1）上有九根定位锁柱（28）的断面齿形均与齿条（4）上的齿形一致。权 利 要 求 书CN 203714556 U1/3页3智能型全自由度无障碍立体。
8、存取装置技术领域0001 本实用新型涉及一种立体存取装置，特别是涉及一种用于小汽车库和货物仓储，低耗能，高效的智能型全自由度无障碍立体存取装置。背景技术0002 众所周知，目前，现有的立体车库和仓储设备多为平移式、举升式和堆垛式等，即多层车位或货位指定排列，一旦车辆或货物同时要求进入时，因只能单体进行存放，故后面的必需等待，而不能同时进行工作即存取不连贯，工作效率低，维修率高，同时，也无法实现直角及横纵向换位。发明内容0003 本实用新型的主要目的在于克服以上不足而提供一种用于小汽车库和货物仓储，低耗能，高效的智能型全自由度无障碍立体存取装置。0004 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案。
9、是：它包括：0005 . 架体：架体采用带有防脱板的高强度槽形钢板，在槽形钢板内沿长度方向焊接固定有齿条，带有防脱板的槽形钢板和齿条构成齿轨，齿轨为纵向和横向并有交叉点的轨道，移动平台通过固定在纵向和横向的齿轨上的四个行走机械足在相邻的两个架体的空间内纵、横方向自由行走；0006 . 移动平台：移动平台的正面放置有AGV即滑行小车板；移动平台的背面用方钢焊成四边框，并用螺栓与行走机械足固定，移动平台的背面还固定有、四组电池、充电器和无线控制箱，无线控制箱通过不同导线分别与行走机械足、四组电池、充电器和移动平台的一角处固定的信号收发器连接；0007 . 行走机械足：行走机械足包括外壳、A电机、纵。
10、向行走齿轮、B电机、横向行走齿轮、A定位锁盘、纵、横向滚柱、空心柱、纵向连接板和横向连接板，外壳的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机，它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机通过轴和轴承分别与两个横向齿轮连接，外壳的正面中间带有A定位锁盘，A定位锁盘上开有九个槽孔，A定位锁盘在电动推力缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘的下方；外壳四边的侧面分别固定有三个A纵、横方向滚柱共12个；外壳的背面的平面四个角处分别固定两个B纵、横向滚柱共8个，外壳的背面中心部位固定有焊在方形平板上的空心柱，空心柱的上表面分别焊接固定有相。
11、互垂直的纵向连接板和横向连接板，纵向连接板和横向连接板通过螺栓与移动平台上的四边框8连接，外壳背面的四个角与A电机和B电机对应部位开有电机散热孔；行走机械足在纵向和横向齿轨上行驶，纵向和横向齿轨的交叉点处固定有B定位锁盘，其上带有九根定位锁柱。0008 本实用新型还可以采用如下技术措施：0009 所述的两个B纵、横向滚柱中每个B纵、横向滚柱分别与侧面三个A纵、横向滚柱说 明 书CN 203714556 U2/3页4中两端的A纵、横向滚柱相对应固定；0010 所述的纵向和横向齿轨的交叉点处固定的B定位锁盘上有九根定位锁柱的横断面尺寸和位置与A定位锁盘上的九个槽孔相对应；0011 所述的A定位锁盘。
12、上的九个槽孔与B定位锁盘上有九根定位锁柱的断面齿形均与齿条上的齿形一致。0012 本实用新型具有的优点和积极效果是：采用全自由度无障碍行走机械足和齿轨可实现运送汽车或货物无障碍变轨移动，多平台同时立体交叉、直角变轨存取运行，存取速度快，工作效率高，节能，空间利用率高，维护成本低，智能化操作简单可靠。附图说明0013 图1是本实用新型整体结构示意图；0014 图2是滑行托板正面的结构示意图；0015 图3是滑行托板背面的结构示意图；0016 图4是行走机械足正面的结构示意图；0017 图5是行走机械足背面的结构示意图；0018 图6是纵向和横向齿轨的交叉的结构示意图；0019 图7是图6的CC剖。
13、视结构示意图；0020 图8是图6的DD剖视结构示意图。0021 图1-图8中：1.架体，2.防脱板，3.槽形钢板，4.齿条，0022 5.齿轨，6.移动平台，7.滑行小车板,8.四边框,9.螺栓，0023 10.行走机械足，11.电池，12.充电器，13.无线控制箱,0024 13-1导线，14.信号收发器，15.外壳，16.A电机，17.纵向行走齿轮，0025 18.B电机，19.横向行走齿轮，20.A定位锁盘，20-1.B定位锁盘，0026 21.A纵、横向滚柱，22.空心柱，23.纵向连接板，24.横向连接板，25.B纵、横向滚柱， 26.电机散热孔，27.交叉点，28.定位锁柱。具体。
14、实施方式0027 为能进一步了解本实用新型的发明内容特点及功效兹举例以下实施例，并配合附图详细说明如下，请参阅图1-图8。0028 如图1、图7、图8所示：架体1采用带有防脱板2的高强度槽形钢板3，在槽形钢板3内沿长度方向焊接固定有齿条4，带有防脱板2的槽形钢板3和齿条4构成齿轨5，如图6 所示：齿轨5为纵向和横向并有交叉点27的轨道，交叉点27处固定B定位锁盘20-1，B定位锁盘20-1内带有九根定位锁柱28，定位锁柱28的横断面尺寸和位置与A定位锁盘20上的九个小孔相对应，另外，所述的A定位锁盘20上的九个槽孔与B定位锁盘20-1上有九根定位锁柱28的断面齿形均与齿条4上的齿形一致；移动平。
15、台6通过固定在纵向和横向的齿轨5上的四个行走机械足10在相邻的两个架体1的空间内纵、横、上、下方向自由行走；如图2、图3 所示：移动平台6的正面放置有现有技术的AGV滑行小车板7；移动平台6的背面用方钢焊成四边框8，用螺栓9与行走机械足10固定，移动平台6的背面还固定有、四组电池11、充电器12和无线控制箱13、无线控制箱13通过不同导线13-1分别与行说 明 书CN 203714556 U3/3页5走机械足10、四组电池11、充电器12和移动平台6一角处固定的信号收发器14连接；无线控制箱13通过信号收发器14可控制充电器12为、四组电池11充电和调节行走机械足10的动作；如图4、图5 所示。
16、：行走机械足10包括外壳15、A电机16、纵向行走齿轮17、B电机18、横向行走齿轮19、A定位锁盘20、纵、横向滚柱21、空心柱22、纵向连接板23和横向连接板24，外壳15的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机15，它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮17连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机18通过轴和轴承分别与两个横向齿轮19连接，外壳15的正面两对纵、横向行走齿轮17、19的中间带有定A位锁盘20，A定位锁盘20上开有九个小孔，A定位锁盘20上的九个小孔的横断面尺寸和位置与纵向和横向齿轨的交叉点27处B定位锁盘20-1上九根定位锁柱28的横断面尺寸和位置相对应，。
17、所述的A定位锁盘20上的九个槽孔与B定位锁盘20-1上有九根定位锁柱28的断面齿形均与齿条4上的齿形一致，A定位锁盘20在电动推力缸缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘20的下方，行走机械足10在纵向和横向齿轨5上行驶，当行走机械足10行驶到纵向和横向齿轨5的交叉点27处时，如果出现不安全状况，如行走机械足10上的纵向行走齿轮17和横向行走齿轮19在行驶过程中跑偏而咬不住齿条4时，则无线控制箱12将从信号收发器14扑捉到的信息立即传给A定位锁盘20下的电动推力缸，此时,电动推力缸动作，而将A定位锁盘20伸出，A定位锁盘20上的九个小孔准确地扣在B定位锁盘20-1内九根定位。
18、锁柱28上并锁紧，从而保证了行走机械足10在运行中的安全，外壳15四边的侧面分别固定有三个A纵、横方向滚柱21共12个；外壳15的背面的平面四个角处分别固定两个B纵、横向滚柱25共8个，所述的两个B纵、横向滚柱25中每个B纵、横向滚柱25分别与侧面三个A纵、横向滚柱21中两端的A纵、横向滚柱21相对应固定；行走机械足10在齿轨5中运行时，A纵、横方向滚柱21和B纵、横向滚柱25分别减少行走机械足10与槽型钢板3内壁和防脱板2内壁的摩擦，而且保证行走机械足10平稳运行，外壳15的背面中心部位固定有焊在方形平板上的空心柱22，空心柱22上分别焊接固定有相互垂直的纵向连接板23和横向连接板24，纵向。
19、连接板23和横向连接板24分别通过螺栓9或焊接与移动平台6背面的四边框8连接，外壳15背面的四个角与A电机16和B电机18对应部位开有电机散热孔26，所述的行走机械足10从齿轨5端部装入。0029 操作时，首先，将汽车开到移动平台6上，移动平台6通过行走机械足10沿齿轨5向前横移再纵向移动，直至将移动平台6停在架体1的某一层处，再利用移动平台6上的AGV滑行小车板7卡住车轮将汽车再次移至指定车位，多个移动平台6可以同时工作，互不干扰。0030 其优点是：采用全自由度无障碍行走机械足和齿轨可实现运送汽车或货物无障碍变轨移动，多平台同时立体交叉、直角变轨存取运行，存取速度快，工作效率高，节能，空间。
20、利用率高，维护成本低，智能化操作简单可靠。0031 以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。说 明 书CN 203714556 U1/8页6图1说 明 书 附 图CN 203714556 U2/8页7图2说 明 书 附 图CN 203714556 U3/8页8图3说 明 书 附 图CN 203714556 U4/8页9图4说 明 书 附 图CN 203714556 U5/8页10图5说 明 书 附 图CN 203714556 U10。