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1、(10)授权公告号 CN 203640732 U(45)授权公告日 2014.06.11CN203640732U(21)申请号 201320714937.6(22)申请日 2013.11.14E21C 35/00(2006.01)E21C 35/08(2006.01)(73)专利权人张旭地址 211168 江苏省南京市白下区石门坎104号江苏经贸职业技术学院现代服务大厦A座405室(72)发明人张旭(74)专利代理机构南京钟山专利代理有限公司 32252代理人戴朝荣(54) 实用新型名称煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统(57) 摘要本实用新型的煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统，该系统主要包括：独立。
2、辅助电源模块、激光测距仪、激光指向器、摄像头、主控芯片、CMOS传感器、环形照明模块、光学比较测角仪、姿态处理器、电陀螺仪、掘煤机运动控制器，其中，激光测距仪、激光指向器设置于煤矿基准点上，摄像头、主控芯片、CMOS传感器、环形照明模块、光学比较测角仪、姿态处理器、电陀螺仪、掘煤机运动控制器设置于掘进机基准面上，光学比较测角仪内还设有倾角传感器，摄像头、主控芯片、CMOS传感器，环形照明模块由独立辅助电源模块单独供电，激光测距仪、激光指向器、光学比较测角仪、姿态处理器、电陀螺仪、掘煤机运动控制器中均分别设有煤矿防爆器。(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书2页 附图1页(19)中华人民共。
3、和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书2页 附图1页(10)授权公告号 CN 203640732 UCN 203640732 U1/1页21.一种煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统，其特征在于，该系统主要包括：独立辅助电源模块（1）、激光测距仪（2）、激光指向器（3）、摄像头（4）、主控芯片（5）、CMOS传感器（6）、环形照明模块（7）、光学比较测角仪（8）、姿态处理器（9）、电陀螺仪（10）、掘煤机运动控制器（11），其中，所述的激光测距仪（2）、激光指向器（3）设置于煤矿基准点（14）上，所述的摄像头（4）、主控芯片（5）、CMOS传感器（6）、环形照明模块（7）、光学。
4、比较测角仪（8）、姿态处理器（9）、电陀螺仪（10）、掘煤机运动控制器（11）设置于掘进机基准面（15）上，所述的光学比较测角仪（8）内还设有倾角传感器（12），所述的摄像头（4）、主控芯片（5）、CMOS传感器（6），环形照明模块（7）由独立辅助电源模块（1）单独供电，所述的激光测距仪（2）、激光指向器（3）、光学比较测角仪（8）、姿态处理器（9）、电陀螺仪（10）、掘煤机运动控制器（11）中均分别设有煤矿防爆器（13）。2.根据权利要求1所述的煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统，其特征在于，所述的光学比较测角仪（8）的基准轴平行于掘进机的基准轴。3.根据权利要求1所述的煤矿悬臂式掘进机的定位控。
5、制系统，其特征在于，所述的摄像头（4）附加设有偏振镜。 权 利 要 求 书CN 203640732 U1/2页3煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统 技术领域0001 本实用新型涉及一种煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统。 背景技术0002 悬臂式掘进机是我国煤矿企业广泛使用的一种大型井下巷道采掘电液一体化设备，整个煤矿的生产能力很大程度上取决于其工作效能，随着煤炭采掘科技的不断进步，煤矿井下作业正向安全、高效、智能化的方向发展。由于没有专门针对悬臂式掘进机开发的定位产品，悬臂式掘进机上采用的自动定位系统主要移植自掘进盾构机。盾构机自动定位系统自产生至今已有近30年历史，通过不断的技术升级已经比较成熟，。
6、但由于悬臂式掘进机在结构、工作方式上与盾构机有很大区别，导致该定位系统在悬臂式掘进机上使用存在一定的障碍，突出表现在：盾构机定位导向系统价格昂贵，极大提高了悬臂式掘进机的成本；由于盾构机工作中自身震动小，而旋臂式掘进机旋臂移动时震动很大，用于盾构机定位的陀螺仪达不到悬臂式掘进机所需的精度要求；悬臂式掘进机在调整姿态时，工作面基准不断改变并校准，导致系统响应迟缓等。 实用新型内容0003 为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统，该系统主要包括：独立辅助电源模块、激光测距仪、激光指向器、摄像头、主控芯片、CMOS传感器、环形照明模块、光学比较测角仪、姿态处理器、。
7、电陀螺仪、掘煤机运动控制器，其中，所述的激光测距仪、激光指向器设置于煤矿基准点上，所述的摄像头、主控芯片、CMOS传感器、环形照明模块、光学比较测角仪、姿态处理器、电陀螺仪、掘煤机运动控制器设置于掘进机基准面上，所述的光学比较测角仪内还设有倾角传感器，所述的摄像头、主控芯片、CMOS传感器，环形照明模块由独立辅助电源模块单独供电，所述的激光测距仪、激光指向器、光学比较测角仪、姿态处理器、电陀螺仪、掘煤机运动控制器中均分别设有煤矿防爆器。 0004 本实用新型的进一步改进在于，所述的光学比较测角仪的基准轴平行于掘进机的基准轴。 0005 本实用新型的进一步改进还在于，所述的摄像头附加设有偏振镜。。
8、 0006 本实用新型的有益效果是： 0007 1）本实用新型降低了煤矿悬臂式掘进机定位控制系统的成本，性价比高。0008 2）本实用新型采用激光测距仪、激光指向器、摄像头、CMOS传感器组成的双重定位系统，提高了定位精度。 0009 3）本实用新型采用的设备均安装在固定的煤矿基准点或掘进机基准面上，在每一个工作循环中，悬臂式掘进机处于静止状态时进行定位测量，因而最大幅度的降低工作中机械震动，有利于提高测量精度。 0010 4）本实用新型采用双电源系统，其中所述摄像头、主控芯片、CMOS传感器、环形照明模块均由独立辅助电源模块单独供电。 说 明 书CN 203640732 U2/2页40011。
9、 5）本实用新型的环形照明模块增加了煤矿可见度，因而提高了识别成功率。 0012 6）本实用新型采用的设备均设有专门的煤矿防爆器，提高了安全性。 附图说明0013 图1是本实用新型的结构组成示意图。 0014 其中，1-独立辅助电源模块，2-激光测距仪，3-激光指向器，4-摄像头，5-主控芯片，6-CMOS传感器，7-环形照明模块，8-光学比较测角仪，9-姿态处理器，10-电陀螺仪，11-掘煤机运动控制器，12-倾角传感器，13-煤矿防爆器，14-煤矿基准点，15-掘进机基准面。 具体实施方式0015 下面结合附图，对本实用新型进行详细的说明，以使本实用新型技术方案更易于理解、掌握。 0016。
10、 如图1所示，本实用新型的煤矿悬臂式掘进机的定位控制系统，该系统主要包括：独立辅助电源模块1、激光测距仪2、激光指向器3、摄像头4、主控芯片5、CMOS传感器6、环形照明模块7、光学比较测角仪8、姿态处理器9、电陀螺仪10、掘煤机运动控制器11，其中，所述的激光测距仪2、激光指向器3设置于煤矿基准点14上，所述的摄像头4、主控芯片5、CMOS传感器6、环形照明模块7、光学比较测角仪8、姿态处理器9、电陀螺仪10、掘煤机运动控制器11设置于掘进机基准面15上，所述的光学比较测角仪8内还设有倾角传感器12，所述的摄像头4、主控芯片5、CMOS传感器6，环形照明模块7由独立辅助电源模块1单独供电，所。
11、述的激光测距仪2、激光指向器3、光学比较测角仪8、姿态处理器9、电陀螺仪10、掘煤机运动控制器11中均分别设有煤矿防爆器13。 0017 所述的光学比较测角仪8的基准轴平行于掘进机的基准轴。 0018 所述的摄像头4附加设有偏振镜。 0019 本实用新型采用激光测距指向导向为主，图形图像识别为辅的双重定位系统，提高定位精度，满足煤矿掘进的需求，系统中采用的定位处理设备均安装在固定的煤矿基准点14或掘进机基准面15上，在每一个工作循环中，煤矿悬臂式掘进机处于静止状态时进行定位测量，本实用新型可最大幅度的降低工作中机械震动；环形照明模块7增加了煤矿可见度，提高了识别成功率；并且本实用新型中所需设备均分别有专门的煤矿防爆器13，提高安全系数，减少安全隐患。 0020 最后应当说明的是，很显然，本领域的技术人员可以对本专利进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本专利的这些修改和变形属于本专利权利要求及其等同技术的范围之内，则本专利也意图包含这些改动和变形。 说 明 书CN 203640732 U1/1页5图1说 明 书 附 图CN 203640732 U。