一种营养钵苗自动嫁接装置 【技术领域】
本发明涉及一种自动嫁接装置，特别是关于一种在农业嫁接培育优良种苗中使用的营养钵苗自动嫁接装置。
背景技术
现有的苗木嫁接装置，一般都是采用单枝穗木苗与单枝砧木苗进行嫁接，而对于栽培在营养钵中的砧木苗，在不脱离营养钵的情况下实现两苗木的自动输送和嫁接，其难度还是比较大的。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种可以实现营养钵苗从供苗、定位、切苗、嫁接至排苗的自动化操作的钵苗自动嫁接装置。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种营养钵苗自动嫁接装置，它包括：一操作台；一送夹器，其设置在所述操作台后部；一摆动刀盘，其与所述送夹器相对设置在所述操作台上；一穗木旋转搬运装置，其与所述摆动刀盘对应，设置在所述操作台的右部；一穗木供苗台，其与所述穗木旋转搬运装置对应，设置在所述操作台的右后部；一砧木旋转搬运装置，其与所述穗木旋转搬运装置对应，设置在所述摆动刀盘左侧的所述操作台上，所述砧木旋转搬运装置包括：一马达，其设置在所述操作台上；一支架，其连接在所述马达的输出端；一砧木输送气缸，其设置在所述支架顶部；其特征在于它还包括：一钵苗供苗装置和一排苗装置；所述钵苗供苗装置包括：一钵苗输送带，其横向设置在所述操作台的前部；一推苗气缸，其与所述砧木旋转搬运装置相对，设置在所述钵苗输送带前部的所述操作台上；一钵苗自动检测定位装置，其与所述推苗气缸相对，设置在所述钵苗输送带后侧的操作台上；所述排苗装置包括：一排苗输送带，其头部位于所述两苗木嫁接位置的下方，尾部向斜后方延伸设置在所述操作台上；一升降台，其靠近所述排苗输送带的头部，设置在所述操作台上；一排苗气爪，其设置在所述升降台上；所述砧木旋转搬运装置还包括：一送苗台，其设置在所述砧木苗输送气缸地活塞输出端；一夹砧木苗气爪，其连接在所述送苗台的上部；一夹钵体气爪，其连接在所述送苗台的下部，所述夹钵体气爪为连动的两对，且两对之间留有插设所述排苗气爪的间隙。
所述穗木供苗台包括一可调节与所述穗木旋转搬运装置之间距离和高度的支架，在所述支架上设置一供苗气爪，在所述供苗气爪的供苗位置设置一启动供苗气爪的传感器。
所述送夹器的送夹气缸安装在所述送夹器盒体的底面前部，所述送夹气缸的活塞输出端连接一体的三根推杆，所述送夹气缸活塞的缩回位置为所述推杆的送夹位置。
所述三根推杆上的底部分别设置有滚轮。
所述两侧的两根推杆侧面分别设置有滚轮。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明由于设置了一包括钵苗输送带在内的钵苗供苗装置和一包括排苗输送带在内的排苗装置，并对砧木旋转搬运装置进行了改进，因此可以与本申请人的已有专利技术相结合实现整个营养钵苗的自动嫁接过程，有效地提高了营养钵苗的嫁接质量和嫁接效率。2、本发明由于在钵苗供苗装置中设置了电机带动的钵苗输送带、推苗气缸连接的弧形推板和传感器，因此只要将钵苗放置在输送带上，便可以自动将钵苗输送到预定位置，并启动推苗气缸带动弧形推板将钵苗推到钵苗自动检测定位装置的圆盘上。3、本发明将已有的定位板定位，钵苗方向检测和钵苗高度检测的专利技术应用到本发明中，因此在钵苗自动供苗的基础上实现了钵苗切苗位置的自动定位，为砧木旋转搬运装置的夹苗作好了准备。4、本发明由于在砧木输送气缸的活塞输出端设置了一个送苗台，在送苗台的上部设置一对夹苗气爪，在送苗台下部设置一两对连动的夹钵体气爪，并在两对夹钵体气爪之间留有间隙，因此不但可以同时夹住营养钵苗的苗茎和钵体，而且为排苗作好了准备。5、本发明由于在排苗装置中设置了排苗输送带和升降台，并在升降台上设置了一对可以插卡在两夹钵体气爪之间的排苗气爪，因此有效地解决了将钵苗接过来，并放置在排苗输送带上的难题。6、本发明由于将送夹气缸反向安装在送夹器盒体底面的前部，因此在送夹时气缸活塞向回缩，送夹完成后活塞向后伸出，有效地缩短了操作台前后方向的工作空间，同时由于本发明在送夹器的三根推杆与盒体之间设置了滚轮和送夹筒，因此送夹过程更加流畅、平稳。本发明结构简单，定位准确，操作方便，它可以广泛用于各种成批量的营养钵苗的嫁接中。
【附图说明】
图1是本发明的结构示意图
图2是本发明穗木旋转搬运装置和穗木供苗台结构示意图
图3是本发明钵苗旋转搬运装置和排苗装置结构示意图
图4是本发明中应用已有专利自动检测定位装置结构示意图
图5是已有技术中送夹器结构示意图
图6是图5的俯视示意图
图7是本发明送夹器结构示意图
图8是图7的俯视示意图
【具体实施方式】
如图1、图2所示，本发明包括一操作台1，在操作台1后部设置一送夹器2，与送夹器2相对在操作台1上设置一摆动刀盘3，在操作台1的右部设置一穗木旋转搬运装置4。穗木旋转装置4包括一马达41，在马达41的输出端连接一支架42，在支架42上连接一穗木输送气缸43，穗木输送气缸43的活塞通过一联动机构44连接一夹苗气爪45。在操作台1的右后部，与穗木旋转搬运装置4对应设置一穗木供苗台5，穗木供苗台5上设置有一供苗气爪51，在供苗气爪51附近设置一传感器52，一旦有穗木苗放入，供苗气爪51便启动夹苗。供苗台5的支架由两连结板53、54通过一螺栓55连接组成，连结板53、54的连接处设置有长孔用来调节固定于连结板53上的穗木的供苗高度；螺栓56用来微量调节穗木苗相对于穗木旋转搬运装置4方向的位置。
如图1、图3所示，在操作台1的左部设置一砧木旋转搬运装置6，砧木旋转搬运装置6包括一马达61，在马达61的输出端连接一支架62，在支架62上连接一砧木输送气缸63，砧木输送气缸63的活塞上连接一送苗台64，在送苗台64上部设置一夹苗气爪65，在送苗台64下部设置一夹钵体气爪66，夹钵体气爪66为连动的上下两对，且两对之间留有间隙。
在操作台1的前部设置一钵苗供苗装置7，钵苗供苗装置7包括：一电机71驱动钵苗输送带72，其横向设置在操作台1的前部，在钵苗输送带72的前部，相对砧木旋转搬运装置6，设置一支架73，在支架73上安装一推苗气缸74，在推苗气缸74的活塞端部设置一弧形推板75，在推苗气缸74上设置有伸向钵苗输送带72的传感器76，传感器76可以控制电机71停机。
如图1、图4所示，在操作台1上，设置一钵苗自动检测定位装置8，钵苗自动检测定位装置8包括一与推苗气缸73位置对应设置在钵苗输送带72后部的圆盘81，圆盘81底部设置由电机82带动的旋转装置83和电机84带动的升降装置85。在圆盘81的周围支架上左右两侧相对设置有一对定位气缸86，在定位气缸86的活塞端部分别设置一定位板87，两定位板87上的两豁口重叠相对，恰好可将栽种在营养钵10中的砧木苗定位。在定位板87上设置一钵苗高度检测传感器88，以控制电机84的启停动作；在圆盘81顶部支架上设置一钵苗方向检测传感器89，以控制电机82的启停。钵苗方向检测传感器89可以是反射式的，通过转动的钵苗子叶对光的遮挡反射，判断子叶方向；还可以是一个发射部件，另一个接收部件，接收部件安装在定位板上，同样可以达到检测判断的目的。
如图1、图3所示，在操作台1上，设置一排苗装置9，排苗装置9包括：一头部位于两苗木嫁接位置下方，尾部向操作台1斜后方延伸的排苗输送带91，靠近排苗输送带91的头部设置一升降台92，升降台92的驱动装置可以是一垂向安装在操作台1上的气缸93，还可以是其它升降驱动装置。在升降台92上设置有一排苗气爪94，排苗气爪94夹苗时与夹钵体气爪66同心，且排苗气爪94恰可插卡在连动的两对夹钵体气爪66之间的间隙中。
如图5、图6所示，现有技术中的送夹器2，送夹气缸21是安装在送夹器2的后部，送夹时，由活塞带动连接在一起的三根推杆22、23、24一起向前移动送夹子25，并推动两侧的导块26夹住夹子25的后部，当送夹完成后，活塞向后带动三根推杆22、23、24缩回，夹子25便夹住嫁接部位。如图7、图8所示，本发明为了减少送夹气缸21在送夹器2后部安装占用的空间，将送夹器2的送夹气缸21安装在送夹器2盒体的底面前部，使送夹气缸21活塞在缩回时带动三根推杆22、23、24先向前送夹子25和顶推导块26，而在活塞伸出时，带动三根推杆22、23、24处于缩回状态。另外，在三根推杆22、23、24上分别设置有滚轮27，在推杆22、24上还设置有侧向滚轮28，使三根推杆22、23、24运动更灵活轻便。另外在送夹器2内还设置有一装设夹子25的送夹筒29，送夹筒29的底部设置有供最底部的夹子25被推出的开孔。
上述各实施例中，除已经提到的传感器52、76、88、89以外，还可以设置各种传感器或延时器，比如在排苗装置9中设置一落苗传感器95，以启动排苗输送带91；又比如在钵苗自动检测定位装置8的定位板87上设置传感器87’，以启动电机82带动钵苗旋转定位；再比如在电路中设置延时器，以在传感器76启动推苗气缸74将钵苗10推上自动检测定位装置8圆盘81后，接着启动定位气缸86等等。本发明各环节的自动顺序运行主要是通过传感器和延时器的设置实现的，而这些传感器、延时器等组成的电路可以根据实际需要进行设置，并根据时间和动作顺序进行调节，这是普通电路可以解决的问题，而非本发明独创，故在此不再赘述。
上述各实施例中旋转刀盘3的结构设计和运动原理与现有技术大致相同，穗木旋转搬运装置4、钵苗自动检测定位装置8和送夹筒29的结构已由本申请人在先申请专利(公开号：CN11872864A，CN1541512A，CN2441296Y)，在此也不再赘述。
本发明操作时，如图1所示，首先通过电机71启动钵苗输送带72，并将营养钵苗10不断放在钵茁输送带72上；当最前面的钵苗10运动到推苗气缸74前面时，传感器76得到信号使电机71停转，钵苗输送带72停止运动；同时推苗气缸74启动，将钵苗10推到自动检测定位装置8的圆盘81上；紧接着圆盘81两侧的定位气缸86启动，带动两定位板87将钵苗10的茎杆限制在两定位板87相对的豁口内；此时定位板87上的传感器87’得到信号，启动圆盘81的电机82，通过旋转装置83带动钵苗10旋转，一旦达到钵苗10的子叶到达方向检测传感器89的光检测位置后，电机82停转，电机84启动，通过升降装置85带动钵苗10向下降；当钵苗10的子叶高度碰触到钵苗高度检测传感器88时，便发出信号砧木旋转搬运装置6的夹苗气爪65夹住钵苗10的茎杆，通过夹钵体气爪66夹住钵苗10的钵体；然后，定位板84松开，砧木输送气缸63缩回，马达61启动旋转90°，将钵苗10送至切苗位置。
与钵苗输送带72动作的同时，操作台1的另一侧，穗木旋转搬运装置4也开始动作，首先操作人员将穗木苗送到穗木供苗台5，碰触传感器52启动供苗气爪51夹住穗木苗。接着穗木输送气缸43启动伸出，夹苗气爪44夹苗，供苗气爪51松开，马达41启动旋转90°，将穗木苗送到切苗位置。
接着，摆动刀盘3顺时针转动，分别向下切掉穗木苗的根部和向上切掉砧木苗的生长点和一片子叶。然后。穗木输送气缸43和砧木输送气缸63同时伸出，将穗木苗和钵苗送至嫁接位置，送夹器2送夹子25，夹子25夹住穗木苗和砧木苗的嫁接部位，嫁接完成。然后，穗木输送气缸43上的夹苗气爪44松开，穗木输送气缸43缩回，排苗装置9的气缸93带动升降台92上升，直到排苗气爪94上升到两对夹钵体气爪66之间的间隙处时，排苗气爪94夹住钵体，而夹苗气爪66松开，砧木输送气缸63缩回，升降台92在气缸93的带动下下降，钵体在排苗气爪94的夹持下向下下降，当钵体底部碰压到传感器95时，排苗气爪94张开，同时排苗输送带91启动，将嫁接好的钵苗运送出去，完成排苗。此时，穗木旋转搬运装置4和砧木旋转搬运装置6已旋转回到起始位置，一个嫁接周期完成。