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1、10申请公布号CN101968109A43申请公布日20110209CN101968109ACN101968109A21申请号201010519789322申请日20101026F16H35/0020060171申请人常州大学地址213164江苏省常州市武进区滆湖路1号72发明人江兴方徐瑞平毕天雨74专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人楼高潮54发明名称一种能量自动补偿型单摆装置57摘要一种能量自动补偿型单摆装置，空心滑块通过螺钉嵌入到螺杆某一位置，螺杆上端为自由端，下端与步进电机共轴，驱动控制模块通过摆动传感器与步进电机相连；当摆体摆至最大位移处，摆动传感器触发驱动控制模。
2、块驱动步进电机旋转，从而带动滑块缓慢下降，随后快速上升，摆体摆至另一侧最大位移时摆动传感器又触发一次相同的动作，从而驱使单摆长时间摆动。驱动控制模块包括电源、控制器和驱动器，通过脉冲数频率和个数来控制步进电机的转速和转角，既确保滑块每次上限位和下限位不变，又实现慢降快升的过程，有效地补偿单摆摆动过程中的能量损耗。该装置结构简单，性能稳定、使用方便。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图3页CN101968109A1/1页21一种能量自动补偿型单摆装置，包括支杆（6）、金属丝（8）和摆体（9），摆体（9）通过金属丝（8）固定于支杆（6）上；其特。
3、征在于摆体（9）包括平衡梁（10）、螺杆（11）、步进电机（15）和空心滑块（13），所述螺杆（11）上刻有凹槽（12），其下端与步进电机（15）共轴，上端为自由端，所述平衡梁（10）和步进电机（15）通过连接件（16）固定；空心滑块（13）通过与凹槽（12）相应的结构装配到螺杆（11）上，该空心滑块（13）与连接件（16）配合限制其旋转；摆动传感器（7）固定于支杆（6）上能与金属丝（8）接触的位置，驱动控制模块通过所述摆动传感器（7）连接到步进电机（15），驱动控制模块与金属丝（8）连接。2如权利要求1所述的能量自动补偿型单摆装置，其特征在于所述驱动控制模块包括电源（1），控制器（2）和驱动。
4、器（3），通过脉冲信号控制步进电机（15）的转速和旋转方向。3如权利要求1或2所述的能量自动补偿型单摆装置，其特征在于摆体（9）摆动到一定角度时接触所述摆动传感器（7），接通所述驱动控制电路和步进电机（15）。4如权利要求1所述的能量自动补偿型单摆装置，其特征在于所述空心滑块（13）通过固定其上的螺钉（14）与所述螺杆（11）的凹槽（12）装配。5如权利要求1或4所述的能量自动补偿型单摆装置其特征在于所述空心滑块（13）为椭圆柱形，其中心与连接片16的距离小于其长半轴长度。权利要求书CN101968109A1/3页3一种能量自动补偿型单摆装置技术领域0001本发明属于一种能量补偿装置，尤其是一。
5、种用于单摆的自动能量补偿装置。背景技术0002单摆自动运动过程中由于能量损耗不能长时间摆动，而目前的单摆自动控制装置，主要是受迫振动法驱动单摆的长时间摆动。中国专利号为ZL962353396的实用新型专利公布了一种用于单摆运动的自动控制装置，其采用电磁特性驱动摆体长时间摆动。但根据物理原理，内力做功可以增加系统的机械能，如荡秋千越时，当秋千荡至最高点时人的重心要求升高，而秋千荡至最低点时人的重心要求降低，是通过人的内力做功可以补偿摆动中的损耗能量。0003但据此原理制作的单摆存在摆动周期与重心升降周期相匹配的问题，周期稍有不符合，摆幅就会出现衰减，不能长时间摆动；能量补偿过程容易出现滑块与摆线。
6、碰撞，从而消耗能量，影响能量补充，不能长时间摆动。发明内容0004本发明的目的是克服上述能量补偿中存在的不足，提供一种结构简单，实现有效能量自动补偿的单摆装置。0005本发明的技术方案一种能量自动补偿型单摆装置，包括支杆、金属丝和摆体，摆体通过金属丝固定于支杆上；摆体包括平衡梁、螺杆、步进电机和空心滑块，所述螺杆上刻有凹槽，其下端与步进电机共轴，上端为自由端，所述平衡梁和步进电机通过连接件固定；空心滑块通过与凹槽相应的结构装配到螺杆上，该空心滑块与连接件配合限制其旋转；摆动传感器固定于支杆上能与金属线接触的位置，驱动控制模块通过所述摆动传感器连接到步进电机，驱动控制模块与金属丝连接。0006驱。
7、动控制模块包括电源，驱动器和控制器，通过脉冲信号控制步进电机的转速和旋转方向，从而控制滑块的上升和下降。0007本发明的有益效果是1）采用空心滑块与螺杆结合的方式，通过驱动控制模块控制步进电机顺时针和逆时针旋转，从而带动空心滑块上升或者下降，从而通过内力做功维持单摆的持续摆动，其结构简单。00082）采用摆动传感器，当摆体处于最大位移时，触发控制器使步进电机带动滑块运动，能够通过控制脉冲个数使步进电机带动滑块上升和下降的距离相等，确保滑块上位点和下位点位置固定，能确保摆体的保持固定的振幅。00093）采用驱动控制电路与摆动传感器结合，能够通过控制脉冲频率使步进电机带动滑块上升速度快于下降速度，。
8、从而克服能量补偿周期与单摆摆动周期不一致的问题，能确保摆体的保持固定的振幅。说明书CN101968109A2/3页4附图说明0010下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。0011图1是系统装置图。0012图2是图1中单摆系统5的结构放大图。0013图3是是图1中摆体9正面结构放大图。0014图4是是图1中摆体9侧面结构放大图。0015图5是是图1中电路连接图。0016其中1电源，2控制器，3驱动器，4数据线，5单摆系统，6支杆，7摆动传感器，8金属丝，9摆体，10平衡梁，11螺杆，12螺旋凹槽，13空心滑块，14螺钉，15步进电机，16连接件。具体实施方式0017下面结合附图，详细介绍本发明。
9、的具体实施方式。0018如图12所示，本发明包括单摆系统5和驱动控制模块，在单摆系统5上设置摆动传感器7。其中，驱动控制模块包括电源1、控制器2和驱动器3；电源1通过控制器2与驱动器3相联，驱动控制模块通过数据线4与单摆系统5中的摆动传感器7和步进电机15相联；单摆系统5的上端是支杆6，支杆6被支起或者悬挂，支杆6通过两根金属丝8与摆体9相联。0019如图3和图4所示，螺杆11与步进电机15共轴，螺杆11上刻有螺旋凹槽12，螺杆11穿过空心滑块13，空心滑块13中心装配有螺钉14，其螺钉14的在空心滑块13的内的部分置于螺杆11的螺旋凹槽12内。连接件16的上端与平衡梁10固定，下端和步进电机。
10、15外壳固定，其中空心滑块13为椭圆柱形，其与连接件16间留有间隙，且空心滑块13与连接件16的距离小于其长半轴的长度，从而保证在螺杆11旋转时，空心滑块13不能旋转，只能上下移动。0020如图5所示，电源1是将220V交流电转变成24V的直流电源，驱动器3型号2024B2，其引脚B15和B16由两根导线接到电源1的输出端；控制器2型号CNC，其与220V交流电源直接连接，其引脚CP0、DIR0和OPTO分别与驱动器3的引脚B07B09相连；控制器2的引脚OUT1和GND分别与金属丝8和摆动传感器7相连，两平行的金属丝8在平衡梁10处相连，当摆动传感器7与金属丝8相接触，即接通电路；驱动器3的。
11、引脚B11B14通过数据线4与步进电机15相连。0021单摆系统的工作原理为接通电源1，将摆体9偏离平衡位置10度左右，放开后，当摆至最大位移处，金属线8与摆动传感器7接触，从而导通驱动控制模块，控制器2使驱动器3驱使步进电机15逆时针旋转（从上向下看），从而带动空心滑块13缓慢下降，移动一定位移后，控制器2控制驱动器3驱使步进电机15顺时针旋转（从上向下看），从而带动空心滑块13快速上升，这时摆体9还没有到另一边最大位移处；当摆体9至另一侧最大位移处金属丝8与摆动传感器7接触，触发控制器2控制驱动器3驱使步进电机15逆时针或顺时针旋转（从上向下看），从而带动滑块缓慢下降，随后快速上升，每次触。
12、发摆体9能获得一定能量，从而实现长时间地摆动。0022本实施例中，为实现空心滑块13上下移动是由控制器2控制驱动器3的脉冲个数说明书CN101968109A3/3页5实现；其优选的方案是控制器2控制驱动器3分别发送250个脉冲，从而驱使步进电机15顺时针和逆时针旋转（从上向下看），由于每个脉冲驱使螺杆11旋转75度，即每次旋转1875度。从而带动空心滑块13移动相同的位移，确保空心滑块13的上限位与下限位的位置不变。0023本实施例中是实现空心滑块13的快速上升，缓慢下降，其实现方式为由控制器2控制驱动器3的脉冲频率来实现；其优选方式是控制器2控制驱动器3每秒钟发送1200个脉冲，从而驱使步进。
13、电机15逆时针旋转（从上向下看），带动空心滑块13缓慢下降；控制器2控制驱动器3每秒钟发送2400个脉冲，从而驱使步进电机顺时针旋转（从上向下看），带动空心滑块13快速上升。0024本实施例中的步进电机15的旋转方向的旋转，与螺杆11的螺纹方向有关，只要通过其旋转能实现本发明中的缓慢上升和快速下降，即属于本专利的保护范围。0025本发明中并不限制空心滑块为椭圆柱形，只要其能通过连接件限制其随螺杆旋转即属于本发明保护的范围；如可以采用下述方案实现由两片不相连的连接件固定平衡梁和步进电机，空心滑块的外部设有凸起，该突起置于连接件的间隙中。0026本发明的摆动传感器的工作方式并不限于实施例中所指，只要能实现摆体摆动到最大位移时触发驱动控制模块导通即属于本发明保护的访问；如可采用下述方案实现对摆线的材料不做限制，而摆动传感器通过两根平行细金属丝连接驱动控制模块引出的两根导线，当摆体运动到最大位移时，连通平行金属丝，从而触发驱动控制模块导通。说明书CN101968109A1/3页6图1图2说明书附图CN101968109A2/3页7图3图4说明书附图CN101968109A3/3页8图5说明书附图。