臂架振动抑制方法、 系统及臂架式工程机械 【技术领域】
本发明涉及臂架式工程机械技术领域， 尤其涉及一种臂架振动抑制方法。本发明 还涉及一种臂架振动抑制系统及具有上述臂架振动抑制系统的臂架式工程机械。背景技术
混凝土泵车是一种常见的臂架式工程机械， 混凝土泵车广泛用在基本建设工地上 输送混凝土， 特别是用于大型施工工地的混凝土输送作业， 可大大的减轻施工工地混凝土 输送的繁重体力劳动， 提高施工进度和工作效率。
混凝土泵车是将混凝土泵送机构、 臂架系统、 支撑机构等集成在汽车底盘上， 集行 驶、 泵送、 布料于一体的高效混凝土输送设备。臂架系统是混凝土输送管的支撑和运动载 体， 臂架系统是由多个臂架、 连杆通过销轴铰接而成， 采用设置在相应臂架上的液压油缸驱 动来完成各种运动形态的机构。
混凝土泵车在泵送过程中， 泵送油缸与摆缸的配合不协调使得混凝土在输送管道 中流动不连续， 导致臂架末端产生振动和摆动， 使得施工时臂架末端的定位性较差 ； 另外， 由于臂架振动， 容易导致臂架局部位置早期疲劳损坏而出现裂纹， 直接影响混凝土泵车的 使用寿命， 带来安全隐患。
为了解决臂架振动过大的问题， 现有技术中通常采用调节泵送频率的方法来实 现， 尽量的使得泵送频率远离臂架固有频率， 从而防止臂架振动过大。 这种臂架振动抑制方 法， 在调节泵送频率的同时限制了泵车排量的调节范围， 而且泵车在不同工况下的固有频 率难以获得， 从而导致这种方法对臂架振动的抑制效果不佳， 而且不具备移植性及通用性。
因此， 如何在不限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂架的振动， 成为本 领域技术人员亟待解决的技术难题。 发明内容
本发明的第一个目的是提供一种臂架振动抑制方法， 该臂架振动抑制方法可在不 限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂架的振动。本发明的第二个目的是提供一 种臂架振动抑制系统， 本发明的第三个目的是提供一种具有上述臂架振动抑制系统的臂架 式工程机械。
为了实现上述第一个目的， 本发明提供了一种臂架振动抑制方法， 其特征在于， 包 括以下步骤 ：
步骤 A， 实时检测末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f ；
步骤 B， 驱动至少一节臂架上的臂架油缸动作， 使得所述末节臂架的末端产生一个 具有振幅 A1、 频率 f1 的运动分量， 且所述振幅 A1 小于所述振幅 A、 所述频率 f1 大于所述频 率 f。
优选的， 所述步骤 A 具体为 ：
步骤 A1， 实时检测末节臂架的末端的位置 ；步骤 A2， 根据所述位置的变化， 计算所述末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f。
优选的， 所述步骤 A 具体为 ： 直接实时检测末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f。
优选的， 通过控制臂架油缸多路阀来控制所述臂架油缸动作。
本发明提供的臂架振动抑制方法， 首先实时检测末节臂架的末端振动的振幅 A、 频 率 f， 驱动至少一节臂架上的臂架油缸动作， 使得所述末节臂架的末端产生一个具有振幅 A1、 频率 f1 的运动分量， 且所述振幅 A1 小于所述振幅 A、 所述频率 f1 大于所述频率 f。
这种臂架振动抑制方法， 在采集及分析了末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f 的 基础上， 控制至少一节臂架上的臂架油缸进行动作， 使得末节臂架的末端产生一个高频率、 小振幅的运动分量， 该高频率、 小振幅的运动分量部分抵消臂架末端的低频大振幅振动， 从 而达到减振的目的。
这种臂架振动抑制方法是通过单个、 两个或多个油缸运动使得末节臂架的末端产 生一个高频小振幅的运动分量， 进而抑制末节臂架的末端低频大振幅运动分量， 从而达到 减振的目的， 这种方法不用改动臂架的机械结构和泵送、 臂架液压系统， 仅仅需要知道臂架 振动情况， 驱动臂架油缸实现减振， 可在不限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂 架的振动。 而且这种臂架振动抑制方法可在变排量、 变姿态、 变换泵送料的情况下均可抑制 臂架的振动， 其具有高度的智能性和自适应性。 为了实现上述第二个目的， 本发明还提供了一种臂架振动抑制系统， 包括 ：
检测装置， 用于实时检测末节臂架的末端的位置 ；
控制器， 所述控制器根据所述位置的变化， 计算所述末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f ；
所述控制器发出驱动信号， 驱动至少一节臂架上的臂架油缸动作， 使得所述末节 臂架的末端产生一个具有振幅 A1、 频率 f1 的运动分量， 且所述振幅 A1 小于所述振幅 A、 所 述频率 f1 大于所述频率 f。
优选的， 所述检测装置为设置于各臂架上的倾角传感器。
优选的， 所述检测装置为设置在各臂架上的旋转编码器或用于检测各臂架油缸位 移的位移传感器。
优选的， 所述控制器计算相应臂架油缸的运动量及运动频率， 以使得所述末节臂 架的末端产生一个具有所述振幅 A1、 所述频率 f1 的运动分量。
优选的， 还包括臂架油缸多路阀， 所述控制器向所述臂架油缸多路阀发送驱动信 号， 驱动所述臂架油缸动作。
本发明提供的臂架振动抑制系统包括检测装置、 控制器 ； 检测装置实时检测末节 臂架的末端的位置 ； 控制器， 所述控制器根据所述位置的变化， 计算所述末节臂架的末端振 动的振幅 A、 频率 f ； 所述控制器发出驱动信号， 驱动至少一节臂架上的臂架油缸动作， 使得 所述末节臂架的末端产生一个具有振幅 A1、 频率 f1 的运动分量， 且所述振幅 A1 小于所述振 幅 A、 所述频率 f1 大于所述频率 f。
这种臂架振动抑制系统， 在采集及分析了末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f 的 基础上， 控制至少一节臂架上的臂架油缸进行动作， 使得末节臂架的末端产生一个高频率、 小振幅的运动分量， 该高频率、 小振幅的运动分量部分抵消臂架末端的低频大振幅振动， 从 而达到减振的目的。
这种臂架振动抑制系统是通过单个、 两个或多个油缸运动使得末节臂架的末端产 生一个高频小振幅的运动分量， 进而抑制末节臂架的末端低频大振幅运动分量， 从而达到 减振的目的， 这种系统不用改动臂架的机械结构和泵送、 臂架液压系统， 仅仅需要知道臂架 振动情况， 驱动臂架油缸实现减振， 可在不限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂 架的振动。 而且这种臂架振动抑制方法可在变排量、 变姿态、 变换泵送料的情况下均可抑制 臂架的振动， 其具有高度的智能性和自适应性。
为了实现上述第三个目的， 本发明还提供了一种臂架式工程机械， 该臂架式工程 机械设有上述的臂架振动抑制系统， 由于上述的臂架振动抑制系统具有上述技术效果， 具 有该臂架振动抑制系统的臂架式工程机械也应具有相应的技术效果。 附图说明
图 1 为本发明提供的臂架振动抑制方法的一种具体实施方式的流程框图 ；
图 2 为臂架系统的坐标位置示意图 ；
图 3 为本发明所提供的臂架振动抑制系统的一种具体实施方式的结构示意图。 具体实施方式
本发明的第一个核心是提供一种臂架振动抑制方法， 该臂架振动抑制方法可在不 限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂架的振动。本发明的第二个核心是提供一 种臂架振动抑制系统， 本发明的第三个核心是提供一种具有上述臂架振动抑制系统的臂架 式工程机械。
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案， 下面结合附图和具体实 施例对本发明作进一步的详细说明。
请参看图 1， 图 1 为本发明提供的臂架振动抑制方法的一种具体实施方式的流程 框图。
如图 1 所示， 本发明所提供的臂架振动抑制方法包括以下步骤。
步骤 S 101， 实时检测末节臂架的末端的位置。具体的方案中， 可采用设置在各节 臂架上的倾角传感器实时检测末节臂架的末端的坐标值， 以确定末节臂架的末端的位置， 以具有四节臂架的臂架系统为例， 如图 2 所示， 四节臂架分别为臂架 11、 臂架 12、 臂架 13、 臂 架 14， 臂架 11、 臂架 12、 臂架 13、 臂架 14 的长度分别为 l1、 l 2、 l 3、 l4， 臂架 11 与水平面的夹 角为 θ1， 臂架 11 与臂架 12 之间的夹角为 θ2， 臂架 12 与臂架 13 之间的夹角为 θ3， 臂架 13 与臂架 14 之间的夹角为 θ4， 根据各臂架的长度和相邻臂架之间的角度， 可以推导出末节臂 架的末端的计算公式 ：
x ＝ -l4c1234+l3c123-l2c12+l1c1
y ＝ -l4s1234+l3s123-l2s12+l1s1
其 中， c1 表 示 cosθ1， s1 表 示 sinθ1， c12 表 示 cos(θ1+θ2)， s12 表 示 sin(θ1+θ2)， c 123 表 示 cos(θ1+θ2+θ3)， s123 表 示 sin(θ1+θ2+θ3)， c1234 表 示 cos(θ1+θ2+θ3+θ4)， s1234 表示 sin(θ1+θ2+θ3+θ4)。
步骤 S102， 根据所述位置的变化， 计算所述末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f。 通过实施计算末节臂架的末端在臂架平面内的 x、 y 坐标值的变化， 即可得出末节臂架末端振动的振幅 A、 频率 f。
步骤 S103， 驱动至少一节臂架上的臂架油缸动作， 使得所述末节臂架的末端产生 一个具有振幅 A1、 频率 f1 的运动分量， 且所述振幅 A1 小于所述振幅 A、 所述频率 f1 大于所 述频率 f。
这种臂架振动抑制方法， 在采集及分析了末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f 的 基础上， 控制至少一节臂架上的臂架油缸进行动作， 使得末节臂架的末端产生一个高频率、 小振幅的运动分量， 该高频率、 小振幅的运动分量部分抵消臂架末端的低频大振幅振动， 从 而达到减振的目的。
这种臂架振动抑制方法是通过单个、 两个或多个油缸运动使得末节臂架的末端产 生一个高频小振幅的运动分量， 进而抑制末节臂架的末端低频大振幅运动分量， 从而达到 减振的目的， 这种方法不用改动臂架的机械结构和泵送、 臂架液压系统， 仅仅需要知道臂架 振动情况， 驱动臂架油缸实现减振， 可在不限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂 架的振动。 而且这种臂架振动抑制方法可在变排量、 变姿态、 变换泵送料的情况下均可抑制 臂架的振动， 其具有高度的智能性和自适应性。
具体的方案中， 可通过控制臂架油缸多路阀来控制所述臂架油缸动作。臂架油缸 的动作通常由臂架液压系统中的臂架油缸多路阀来控制， 通过控制臂架油缸多路阀的阀门 开度及作用时长可控制臂架油缸的运动幅度的大小及运动频率的大小。 优选方案中， 可通过计算臂架油缸多路阀的阀门开度及作用时长， 以确定相应的 臂架油缸的运动幅度的大小及运动频率的大小。
进一步的方案中， 臂架油缸多路阀通常为电磁阀， 可通过控制臂架油缸多路阀所 需电流量的大小确定臂架油缸多路阀的阀门开度， 更具体的方案中， 可根据上述臂架油缸 所需的运动量， 确定臂架油缸多路阀所需电流量的大小 ； 更具体的方案中， 可进一步确定臂 架多路阀的通电时间， 以确定臂架油缸多路阀的作用时长。
上述实施例中， 采用设置在各节臂架上的倾角传感器实时检测末节臂架的末端的 坐标值的变化， 然后在通过计算得到末节臂架的末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f， 本 发明并不局限于此， 还可以通过相应的传感器直接检测得到末节臂架的末节臂架的末端振 动的振幅 A、 频率 f， 如可直接检测振幅 A、 频率 f 的倾角传感器等。
本发明还提供了一种臂架振动抑制系统， 以下实施例对其进行详细阐述。
请参看图 3， 图 3 为本发明所提供的臂架振动抑制系统的一种具体实施方式的结 构示意图。
如图 3 所示， 本发明提供的臂架振动抑制系统包括检测装置、 控制器。
检测装置用于实时检测末节臂架的末端的位置 ； 所述控制器根据所述位置的变 化， 计算所述末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f ； 所述控制器发出驱动信号， 驱动至少一 节臂架上的臂架油缸动作， 使得所述末节臂架的末端产生一个具有振幅 A1、 频率 f1 的运动 分量， 且所述振幅 A1 小于所述振幅 A、 所述频率 f1 大于所述频率 f。
这种臂架振动抑制系统， 在采集及分析了末节臂架的末端振动的振幅 A、 频率 f 的 基础上， 控制至少一节臂架上的臂架油缸进行动作， 使得末节臂架的末端产生一个高频率、 小振幅的运动分量， 该高频率、 小振幅的运动分量部分抵消臂架末端的低频大振幅振动， 从 而达到减振的目的。
这种臂架振动抑制系统是通过单个、 两个或多个油缸运动使得末节臂架的末端产 生一个高频小振幅的运动分量， 进而抑制末节臂架的末端低频大振幅运动分量， 从而达到 减振的目的， 这种系统不用改动臂架的机械结构和泵送、 臂架液压系统， 仅仅需要知道臂架 振动情况， 驱动臂架油缸实现减振， 可在不限制泵车排量的调节范围的情况下， 有效抑制臂 架的振动。 而且这种臂架振动抑制方法可在变排量、 变姿态、 变换泵送料的情况下均可抑制 臂架的振动， 其具有高度的智能性和自适应性。
具体的方案中， 检测装置可以为设置于各臂架上的倾角传感器， 以具有四节臂架 的臂架系统为例， 如图 2 所示， 四节臂架分别为臂架 11、 臂架 12、 臂架 13、 臂架 14， 臂架 11、 臂架 12、 臂架 13、 臂架 14 的长度分别为 l1、 l2、 l3、 l4， 臂架 11 与水平面的夹角为 θ1， 臂架 11 与臂架 12 之间的夹角为 θ2， 臂架 12 与臂架 13 之间的夹角为 θ3， 臂架 13 与臂架 14 之 间的夹角为 θ4， 根据各臂架的长度和相邻臂架之间的角度， 可以推导出末节臂架的末端的 计算公式 ：
x ＝ -l4c1234+l3c123-l2c12+l1c1
y ＝ -l4s1234+l3s123-l2s12+l1s1
其 中， c1 表 示 cosθ1， s1 表 示 sinθ1， c 12 表 示 cos(θ1+θ2)， s12 表 示 sin(θ1+θ2)， c123 表 示 cos(θ1+θ2+θ3)， s123 表 示 sin(θ1+θ2+θ3)， c1234 表 示 cos(θ1+θ2+θ3+θ4)， s1234 表示 sin(θ1+θ2+θ3+θ4)。
具体的方案中， 可通过控制臂架油缸多路阀来控制所述臂架油缸动作。臂架油缸 的动作通常由臂架液压系统中的臂架油缸多路阀来控制， 通过控制臂架油缸多路阀的阀门 开度及作用时长可控制臂架油缸的运动幅度的大小及运动频率的大小。
优选方案中， 可通过计算臂架油缸多路阀的阀门开度及作用时长， 以确定相应的 臂架油缸的运动幅度的大小及运动频率的大小。
进一步的方案中， 臂架油缸多路阀通常为电磁阀， 可通过控制臂架油缸多路阀所 需电流量的大小确定臂架油缸多路阀的阀门开度， 更具体的方案中， 可根据上述臂架油缸 所需的运动量， 确定臂架油缸多路阀所需电流量的大小 ； 更具体的方案中， 可进一步确定臂 架多路阀的通电时间， 以确定臂架油缸多路阀的作用时长。
上述实施例中， 检测装置采用设置于各臂架上的倾角传感器， 通过检测各节臂架 的倾斜角度及相应的计算得到末节臂架的末端的坐标值， 本发明并不局限于此， 检测装置 还可采用在各臂架上的旋转编码器或用于检测各臂架油缸位移的位移传感器等， 进而采用 相应的计算方法可计算出末节臂架的末端的坐标值。
本发明还提供了一种臂架式工程机械， 该臂架式工程机械设有上述的臂架振动抑 制系统， 由于上述的臂架振动抑制系统具有上述技术效果， 具有该臂架振动抑制系统的臂 架式工程机械也应具有相应的技术效果， 在此不再做详细介绍。
以上所述仅是发明的优选实施方式的描述， 应当指出， 由于文字表达的有限性， 而 在客观上存在无限的具体结构， 对于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离本发明原 理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。