输送用自走车及其停止控制方法 技术领域 本发明涉及一种与台车以可拆装的方式一体地连接并沿着配置于规定路径上的 引导机构进行自走的输送用自走车及其停止控制方法。
背景技术 以往， 输送用自走车中公知有牵引型自走车及装载型自走车等， 其中， 上述牵引型 自走车与载置有工件或货物等的台车以可拆装的方式连接以牵引台车， 并通过铺设在地面 上的磁信息等引导机构沿着规定路径进行自走 ； 上述装载型自走车与载置有工件或货物等 的台车连接成一体， 并通过引导机构沿着规定路径进行自走。
近年来， 有上述的输送用自走车的活用进一步增加的趋势， 为了进一步实现高效 化， 要求高速化 (80m/min 左右 )， 同时还要求因高速化产生的安全确保， 当输送用自走车高 速行走时， 在检测到规定路径上的障碍物等的情况下， 使输送用自走车在规定路径上迅速 停止是必不可少的。
对以往的输送用自走车的停止控制方法进行说明。
以往的输送用自走车具备 ： 障碍物检测传感器， 能够以非接触的方式检测障碍物 ； 停止控制装置， 基于该障碍物传感器的检测， 使相互独立旋转的左右一对驱动轮減速停止 ； 以及安全缓冲器， 在与障碍物接触时， 切断对输送用自走车的动力传递。
并且， 在以往的停止控制方法中， 首先输送用自走车在行走过程中， 通过障碍物检 测传感器检测相距设定距离的障碍物。 之后， 基于障碍物检测传感器的检测， 通过停止控制 装置将对左右一对驱动轮的指示转速设定为停止模式 ( 左右驱动轮均为 0rpm)， 由此使输 送用自走车逐渐被减速而停止。
然而， 在输送用自走车高速行走的情况下， 即使通过停止控制装置将对各驱动轮 的指示转速设定为停止模式， 由于障碍物检测后的停止制动距离很长， 也不能够使输送用 自走车在障碍物前停止。
即， 在以往的停止控制方法中， 由于进行对各驱动轮的基于停止模式的停止控制， 即将对各驱动轮的指示转速设定为停止模式 ( 左右驱动轮均为 0rpm)、 通过输送用自走车 的各驱动轮及台车的各从动轮与地面之间的摩擦等使输送用自走车自然地减速停止， 因此 特别在输送用自走车高速行走的情况下， 检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距 离变长， 不能够使输送用自走车在障碍物前停止。
因此， 在以往的停止控制方法中， 在输送用自走车高速行走的情况下， 输送用自走 车的安全缓冲器一旦接触障碍物， 对输送用自走车的动力传递被切断， 由此， 该输送用自走 车被完全地停止。
由此， 在上述以往的输送用自走车的停止控制方法中， 在使输送用自走车高速行 走的情况下， 障碍物检测传感器检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离长， 输 送用自走车的安全缓冲器一旦接触障碍物， 对该输送用自走车的动力传递被切断， 由此使 输送用自走车完全地停止， 因此， 特别当在输送用自走车之上的台车中载置有重物等情况
下， 从检测到障碍物起到接触障碍物而完全地停止为止的长区间将会持续非常危险的状 况。因此， 以往通过限制输送用自走车的最高速度来确保安全性。
因此， 为了解决上述问题， 作为现有技术， 在专利文献 1 中公开有通过并用电磁制 动器 ( 机械式制动器 ) 和电力制动器作为无人输送车的紧急停止控制来缩短无人输送车的 停止制动距离的技术。
专利文献 1 ： 日本特开平 1-26210 号公报 发明内容 然而， 若如专利文献 1 的发明那样通过并用机械式制动器和电力制动器来缩短输 送用自走车的停止制动距离， 则当制动器动作时， 输送用自走车的各驱动轮成为锁止状态 而滑动， 输送用自走车有可能会脱离规定路径而停止， 并且， 特别在是牵引型自走车的情况 下， 当输送用自走车进行滑动、 脱离规定路径而停止时， 所连接的台车有可能会通过其剩余 加速度脱离输送用自走车进行行走， 处于非常危险的状态。
此外， 若输送用自走车脱离规定路径而停止， 则输送用自走车由于是无人走行车， 因此返回到规定路径的回复作业是非常困难的。
本发明鉴于上述问题而做出， 其目的在于提供当行走过程中检测到障碍物时， 能 够不脱离规定路径而安全地停止的输送用自走车及其停止控制方法。
为了解决上述问题， 本发明的输送用自走车的停止控制方法的特征在于， 包括 ： 检 测步骤， 在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物来 ； 和停止步骤， 根据 该检测步骤中的障碍物检测， 在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位 置偏差的情况下， 在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正 控制， 并使上述输送用自走车停止。
另外， 为了解决上述问题， 本发明的输送用自走车的特征在于， 包括 ： 检测相距规 定距离的障碍物的障碍物检测传感器 ； 检测上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方 向的位置偏差的位置偏差检测传感器 ； 制动机构， 对相互独立旋转的左右一对驱动轮的旋 转进行制动 ； 和停止控制装置， 当由上述障碍物检测传感器检测到障碍物时， 根据来自上述 位置偏差检测传感器的检测内容， 在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向 的位置偏差的情况下， 在解除对上述各驱动轮的上述制动机构的状态下对上述位置偏差进 行校正控制， 并使上述输送用自走车。
由此， 当输送用目送车行走过程中检测到相距规定距离的障碍物时， 输送用目送 车不脱离规定路径而被安全地停止。
另外， 关于本发明的输送用自走车及其停止控制方法的各种方式及其作用， 基于 以下的发明方式中的各项详细地进行说明。
( 发明方式 )
以下， 示例本申请中可请求专利权保护的发明 ( 以下有时也称作 “可请求权利保 护的发明” 。 ) 的几个方式， 并对其进行说明。 另外， 各个方式与权利要求同样， 划分成各项， 并对各项赋予编号， 按照根据需要引用其他项的形式进行记载。这只是为了更容易地理解 可请求权利保护的发明， 构成可请求权利保护的发明的结构要素的组合并不限于以下各项 所述的情况。 也就是说， 可请求权利保护的发明应该参照各项中的记载、 实施方式等进行解
释， 只要遵循该解释即可， 在各项的方式中在追加其他构成要件的方式、 以及从各项的方式 中删除构成要件的方式都有可能成为可请求权利保护的发明的一个方式。 另外， 以下的 (1) 项～ (9) 项中， (1) 项至 (4) 项分别相当于权利要求 1 至 4， (7) 项及 (8) 项相当于权利要 求 5 及 6。
(1) 一种输送用自走车的停止控制方法， 该输送用自走车与台车以可拆装的方式 一体地连接， 并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走， 其特征在于， 该停止控制方法 包括 ： 在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物的检测步骤 ； 和停止步 骤， 根据该检测步骤中的障碍物检测， 在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右 方向的位置偏差的情况下， 在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差 进行校正控制， 并使上述输送用自走车停止。
因此， 在 (1) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 若在输送用自走车行走过程 中通过检测步骤检测到相距设定距离的位置的障碍物， 则在停止步骤中， 在存在输送用自 走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下， 在解除对各驱动轮的制动机构的基础 上对输送用自走车的位置偏差进行校正控制， 然后再次开始制动机构， 使输送用自走车停 止， 因此， 输送自走车不会脱离规定路径而被安全地停止。
并且， 在 (1) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 在停止步骤中， 在解除对各驱 动轮的制动机构的基础上， 对输送用自走车的位置偏差进行校正控制， 因此， 能够容易地对 该位置偏差进行校正。
(2) 如 (1) 所述的输送用自走车的停止控制方法， 其特征在于， 在上述停止步骤 中， 在上述输送用自走车的车速大于基准值、 且没有产生上述输送用自走车的从上述规定 路径向左右方向的位置偏差的情况下， 使上述制动机构间歇动作， 并使上述输送用自走车 停止。
因此， 在 (2) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 特别是在输送用自走车的车 速大于基准值且没有产生输送用自走车的位置偏差的情况下， 使对各驱动轮的制动机构间 歇动作， 因此， 各驱动轮成为锁止状态而滑动， 不会产生输送用自走车的姿势控制不可的情 况， 与以往相比能够缩短检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离。
(3) 如 (1) 项或 (2) 项所述的输送用自走车的停止控制方法， 其特征在于， 上述停 止步骤中的、 上述输送用自走车的位置偏差的校正控制是通过在解除上述制动机构的状态 下使对各驱动轮的指示转速相互不同而进行的校正控制。
因此， 在 (3) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 输送用自走车在暂时解除制 动机构的基础上， 使对各驱动轮的指示转速相互不同， 由此对其位置偏差进校正控制， 之后 再次使制动机构动作。 具体而言， 当输送用自走车的停止控制开始时， 例如输送用自走车朝 在行进方向上向右方位置偏差的情况下， 暂时解除制动机构， 并且设定成使左右一对驱动 轮中的、 右侧的驱动轮的转速大于左侧的驱动轮的转速， 由此来对位置偏差进行校正控制。
(4) 如 (1) 项至 (3) 项中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法， 其特征在 于， 上述停止控制方法包括 ： 远距离侧检测步骤， 以比上述检测步骤中的上述设定距离远的 设定距离检测障碍物 ； 和低速行走步骤， 在该远距离侧检测步骤与上述检测步骤之间， 使上 述输送用自走车减速， 并使该输送用自走车低速行走。
因此， 在 (4) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 在输送用自走车高速行走的情况下特别有效， 在停止步骤的前阶段使输送用自走车充分地被減速而低速行走。
(5) 如 (1) 项至 (4) 项中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法， 其特征在 于， 上述检测步骤的上述设定距离被设定成大于上述停止步骤中的输送用自走车的停止制 动距离。
因此， 在 (5) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 在停止步骤中， 输送用自走车 不与障碍物接触而在障碍物前停止。
(6) 如 (1) 项至 (5) 项中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法， 其特征在 于， 包括 ： 紧急停止步骤， 即使在上述停止步骤之后未通过该停止步骤使输送用自走车在障 碍物前停止的情况下， 上述输送用自走车的安全缓冲器以通过上述停止步骤被充分减速后 的速度一旦与障碍物接触， 切断对上述输送用自走车的动力传递， 使该输送用自走车停止。
因此， 在 (6) 项的输送用自走车的停止控制方法中， 具备紧急停止步骤作为最终 安全功能， 因此， 在停止步骤中输送用自走车与障碍物接触之前没有停止的情况下， 在紧急 停止步骤中， 输送用自走车的安全缓冲器一旦与障碍物接触， 便切断对输送用自走车的动 力传递， 输送用自走车被停止。
(7) 一种输送用自走车， 其与台车以可拆装的方式一体地连接， 并沿着配置于规 定路径上的引导机构进行自走， 其特征在于， 该输送用自走车包括 ： 检测相距规定距离的 障碍物的障碍物检测传感器 ； 检测上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置 偏差的位置偏差检测传感器 ； 制动机构， 对相互独立旋转的左右一对驱动轮的旋转进行制 动； 和停止控制装置， 当由上述障碍物检测传感器检测到障碍物时， 根据来自上述位置偏差 检测传感器的检测内容， 在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏 差的情况下， 在解除对上述各驱动轮的上述制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控 制， 并使上述输送用自走车停止。 因此， 在 (7) 项的输送用自走车中， 当由障碍物检测传感器检测到障碍物时， 通过 停止控制装置， 根据来自位置偏差检测传感器的检测内容， 在存在输送用自走车的从规定 路径向左右方向的位置偏差的情况下， 在解除对各驱动轮的制动机构的状态下对位置偏差 进行校正控制之后再次开始制动机构使输送用自走车停止。
并且， 在 (7) 项的输送用自走车中， 通过停止控制装置， 特别在输送用自走车的车 速大于基准值且未产生输送用自走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下， 使对 各驱动轮的制动机构间歇动作， 因此， 不会产生各驱动轮成为锁止状态而滑动、 输送用自走 车的姿势控制不可的情况， 与以往的停止制动距离相比能够缩短检测到障碍物之后的输送 用自走车的停止制动距离。
另外， 制动机构可以并用机械式制动器和电制动器， 但是也可以只适用其中的某 个。
(8) 如 (7) 项所述的输送用自走车， 其特征在于， 上述位置偏差检测传感器如下构 成， 其设置在一体构成上述各驱动轮的驱动轮单元的行进方向前部或后部， 并在与上述引 导机构的延伸方向大致正交的方向上串联排列用于检测上述引导机构的多个检测元件。
因此， 在 (8) 项的输送用自走车中， 位置偏差检测传感器的多个检测元件在与引 导机构的延伸方向正交的方向上串联排列构成， 因此， 若输送用自走车在引导机构上正常 地行走， 则各检测元件中的、 只有正中间的检测元件处于开启 (ON) 状态， 例如， 若输送用自
走车从规定路径向右方位置偏差而行走， 则各检测元件中的、 只有位于左侧的检测元件处 于开启状态。
(9) 如 (7) 项或 (8) 项所述的输送用自走车， 其特征在于， 具备 ： 安全缓冲器， 若与 上述障碍物接触， 则切断对上述输送用自走车的动力传递。
因此， 在 (9) 项的输送用自走车中， 具备安全缓冲器作为最终安全功能， 因此， 在 虽然停止控制装置动作了却因为某种原因使输送用自走车未在障碍物前停止的情况下， 输 送用自走车的安全缓冲器一旦与障碍物接触， 就切断对输送用自走车的动力传递， 使输送 用自走车停止。
发明效果
根据本发明， 可以提供一种输送用自走车及其停止控制方法， 当在行走过程中检 测到障碍物时， 可以安全停止而不会脱离规定路径。 附图说明
图 1 是表示本发明的实施方式涉及的输送用自走车与障碍物相向的情况的视图。 图 2 是本发明的实施方式涉及的输送用自走车的示意图。图 3 是表示本发明的实施方式涉及的输送用自走车的停止控制方法的流程图。
图 4 是本发明的实施方式涉及的输送用自走车的停止控制方法的停止步骤中的 流程图。
图 5 是表示检测本发明的实施方式涉及的输送用自走车的从规定路径向左右方 向的位置偏差的情况的示意图。
图 6 是表示采用本发明的实施方式涉及的输送用自走车的停止控制方法时的速 度与距离的关系及各种制动器的动作形态的图。
标号说明
1 输送用自走车
2 行走磁带 ( 引导机构 )
3 障碍物
4 障碍物检测传感器
5 位置偏差检测传感器
5a 至 5c 检测元件
6 驱动轮 ( 左侧 )
7 驱动轮 ( 右侧 )
8 盘形制动器 ( 制动机构 )
9 停止控制装置
12 驱动电机
14 转速计测传感器
20 驱动轮单元 具体实施方式
以下根据图 1 ～图 6 说明用于实施本发明的最佳方式。如图 1 及图 2 所示， 本发明的实施方式涉及的输送用自走车 1 与载置工件或货物 等的台车 ( 省略图示 ) 以可拆装的方式一体地连接， 并沿着铺设在地面的规定路径上的行 走磁带 ( 引导机构 )2 进行自走， 其包括 ： 障碍物检测传感器 4， 检测相距规定距离的障碍物 3； 位置偏差检测传感器 5， 检测输送用自走车 1 的从规定路径向左右方向的位置偏差 ； 盘形 制动器 ( 制动机构 )8、 8， 与相互独立旋转的左右一对驱动轮 6、 7 连接并对其旋转进行制动 ； 停止控制装置 10， 当由障碍物检测传感器 4 检测到障碍物 3 时， 根据来自位置偏差检测传感 器 5 的检测内容， 在存在输送用自走车 1 的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下， 在 解除对各驱动轮 6、 7 的盘形制动器 8、 8 和 ( 制动机构 ) 的状态下对上述位置偏差进行校正 控制， 并使输送用自走车 1 停止 ； 和安全缓冲器 11， 设置在行进方向前部， 在与障碍物接触 时切断对输送用自走车 1 的动力传递。
而且， 本输送用自走车 1 包括 ： 各减速齿轮 13、 13， 配置于左右一对驱动轮 6、 7与 各驱动电机 12、 12 之间 ； 和转速计测传感器 14、 14， 以与上述各减速齿轮 13、 13 的各齿相对 的方式配置， 并计测各驱动轮 6、 7 的转速。
详细说明本发明的实施方式涉及的输送用自走车 1。
如图 2 所示， 在本输送用自走车 1 上设有一个驱动轮单元 20， 该驱动轮单元 20 包 括互相独立旋转的左右一对驱动轮 6、 7。 驱动轮单元 20 上， 与各驱动轮 6、 7 连接的驱动电机 12、 12 分别和电机驱动器成套 地配置。驱动电机 12、 12 与停止控制装置 10 连接， 在停止控制时， 根据来自停止控制装置 10 的指示转速而使该驱动电机 12、 12 被驱动， 左右一对驱动轮 6、 7 相互独立地旋转。
各驱动轮 6、 7 上分别连接有盘形制动器 8、 8， 该盘形制动器 8、 8 通过从两侧夹持与 各驱动轮 6、 7 一起旋转的盘对各驱动轮 6、 7 的旋转进行制动。各盘形制动器 8、 8 与停止控 制装置 10 连接， 在停止控制时， 从停止控制装置 10 传出动作或者解除信号。
而且， 驱动轮单元 20 在各驱动轮 6、 7 与各驱动电机 12、 12 之间， 配置有将各驱动 电机 12、 12 的转速变换成合适的转速并传递给各驱动轮 6、 7 的减速齿轮 13、 13。在与各减 速齿轮 13、 13 的各齿相对的位置， 配置有用于计测各驱动轮 6、 7 的转速的转速计测传感器 14、 14。各转速计测传感器 14、 14 与停止控制装置 10 连接， 在停止控制时， 始终将其计测内 容向停止控制装置 10 传送。
而且， 输送用自走车 1 在通常行走过程中， 根据将在后面详述的位置偏差检测传 感器 5 的检测内容， 使驱动轮单元 20 的各驱动轮 6、 7 的转速相互不同， 由此一边微调其朝 向一边进行行走。
如图 2 所示， 障碍物检测传感器 4 配置于输送用自走车 1 的行进方向前部， 用于以 非接触的方式检测障碍物 3， 具体而言用于通过照射激光、 LED 光或超声波等并接收其反射 波来检测相距规定距离的障碍物 3。
并且， 本输送用自走车 1 所配置的障碍物检测传感器 4 与停止控制装置 10 连接， 输送用自走车 1 在行走过程中， 检测到相距图 1 所示的第 1 设定距离 L1 的障碍物 3 的时 刻、 和之后输送用自走车 1 继续行走而与障碍物 3 之间的距离接近第 2 设定距离 L2( 小于 第 1 设定距离 L1) 的时刻， 其检测信号被传送至停止控制装置 10。第 2 设定距离 L2 设定成 稍大于将在后面详述的停止控制方法的停止步骤 S40 中的输送用自走车 1 的停止制动距离 L4( 参照图 6)。
如图 5、 图 5 所示， 位置偏差检测传感器 5 配置于驱动轮单元 20 的行进方向前部， 用于检测行走磁带 2 的多个检测元件 5a ～ 5c( 本实施方式中为 3 个 ) 在与行走磁带 2 的 延伸方向正交的方向上串联排列。另外， 位置偏差检测传感器 5 也可以配置于驱动轮单元 20 的行进方向后部。
该位置偏差检测传感器 5 与停止控制装置 10 连接， 在停止控制时， 当检测到输送 用自走车 1 的位置偏差时， 其检测内容被传送至停止控制装置 10， 通过停止控制装置 10， 根 据该检测内容使对各驱动轮 6、 7 的指示转速相互不同地进行驱动， 由此对输送用自走车 1 的位置偏差进行校正。该校正控制将在说明停止控制方法时进行详述。
如图 2 所示， 停止控制装置 10 分别连接于障碍物检测传感器 4、 位置偏差检测传感 器 5、 各转速计测传感器 14、 14、 各驱动电机 8、 8、 盘形制动器 14、 14 及电力制动器， 在由障 碍物检测传感器 4 检测到障碍物 3 时， 根据来自位置偏差检测传感器 5 的检测内容， 在存在 输送用自走车 1 的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下， 在解除对各驱动轮 6、 7的 盘形制动器 8、 8 及电力制动器的状态下对上述位置偏差进行校正控制， 并使输送用自走车 1 停止。该停止控制装置 10 的动作将在说明停止控制方法时详述。另外， 电力制动器通过 停止控制装置 10 将各驱动轮 6、 7 侧的旋转反输入给各驱动电机 8、 8， 由此使各驱动电机 8、 8 产生旋转阻力而使该电力制动器获得其制动力。
安全缓冲器 11 配置于输送用自走车 1 的行进方向前部， 该安全缓冲器 11 中内藏 有接触检测电路， 若障碍物 3 与安全缓冲器 11 而在接触检测电路中发生短路， 则接触检测 电路内的阻抗值变化， 通过检测该阻抗值的变化来检测安全缓冲器 11 的异常。
并且， 安全缓冲器 11 内的接触检测电路与用于传递输送用自走车 1 的动力的动力 源连接， 若安全缓冲器 11 内的接触检测电路的阻抗值变化， 则对输送用自走车 1 的动力传 递被切断。 另外， 在该接触检测电路中组装有自我诊断用的短路触点， 通过使该短路触点处 于开启 (ON) 状态， 能够对切断向输送用自走车 1 的动力传递的动作进行自我诊断。
接着， 基于图 3 ～图 6， 并参照图 1 对由以上各部分构成的本输送用自走车 1 高速 (80m/min) 行走时的停止控制方法进行说明。
首先， 在第 1 检测步骤 ( 远距离侧检测步骤 )S 1O 中， 输送用自走车 1 在高速行走 过程中由检测传感器 4 检测到相距第 1 设定距离 L1 的障碍物 3， 从该障碍物检测传感器 4 将其检测信号向停止控制装置 10 传送， 然后前进至接下来的低速行走步骤 S20。
接着， 在低速行走步骤 S20 中， 在检测信号从障碍物检测传感器 4 传送至停止控制 装置 10 的时刻， 通过停止控制装置 10 将对各驱动电机 12、 12( 各驱动轮 6、 7) 的指示转速 从与输送用自走车 1 的当前行走速度对应的转速切换为減速模式、 例如切换为与行走速度 10m/min 对应的转速， 输送用自走车 1 以減速后的低速进行行走， 然后前进至接下来的第 2 检测步骤 S30。
接着， 在第 2 检测步骤 ( 检测步骤 )S30 中， 在输送用自走车 1 低速行走过程中， 在 与障碍物 3 之间的距离接近第 2 设定距离 L2 的时刻再次被障碍物检测传感器 4 检测到， 从 该障碍物检测传感器 4 将其检测信号传送至停止控制装置 10， 然后前进至接下来的停止步 骤 S40。
另外， 在低速行走步骤 S20 中， 即使在输送用自走车 1 由于障碍物突然间飞到行走 路线上等某种原因而在不能够减速到減速模式中的指示速度 ( 例如 10m/min) 的状态下与障碍物 3 之间的距离接近第 2 设定距离 L2 的情况下， 也能够通过基于障碍物检测传感器 4 对障碍物 3 的检测， 前进至接下来的停止步骤 S40。
接着， 在停止步骤 S40 中， 执行接下来的动作流程 ( 特别参照图 4)。
即， 在停止步骤 S40 中， 在由第 2 检测步骤 S30 检测信号从障碍物检测传感器 4 传 送至停止控制装置 10 的时刻， 首先， 在第 1 步骤 S1 中， 通过停止控制装置 10 将对各驱动电 机 12、 12( 各驱动轮 6、 7) 的指示转速切换成停止模式 ( 左右驱动轮 6、 7 均为 0rpm)， 与此同 时， 通过停止控制装置 10 向电力制动器及盘形制动器 8、 8 传送动作信号， 从而使电力制动 器及盘形制动器 8、 8 进行动作。之后， 在步骤 S11 中， 开始时间的计测， 在步骤 S12 中， 在确 认了已经过规定的时间之后， 前进至第 2 步骤 S2。 另外， 在停止控制装置 10 中， 由各转速计 测传感器 14、 14 计测的各驱动轮 6、 7 的实测转速一直被传送。
接着， 在第 2 步骤 S2 中， 通过停止控制装置 10， 计算各驱动轮 6、 7 的各实测转速 ( 各驱动轮 6、 7 的各实测转速示出大致相同的值 )、 与对各驱动电机 12、 12( 各驱动轮 6、 7) 的指示转速 ( 停止模式 ： 左右驱动轮 6、 7 均为 0rpm) 之间的差， 如果该差大于预先设定的某 基准值则前进至第 5 步骤 S5， 如果该差小于上述基准值则前进至第 3 步骤 S3。该基准值根 据载置于台车的工件等的重量等适当地进行设定。 接着， 在第 3 步骤 S3 中， 通过停止控制装置 10， 根据从位置偏差检测传感器 5 传送 的检测内容， 判断输送用自走车 1 是否与规定路径有位置偏差。在该判断结果是判断为输 送用自走车 1 没有位置偏差的情况下， 电力制动器及各盘形制动器 8、 8 继续动作， 前进至第 2 步骤 S2。
另一方面， 在第 3 步骤 S3 中的判断结果是判断为输送用自走车 1 从规定路径向例 如右方有位置偏差的情况下， 前进至第 4 步骤 S4。
即， 输送用自走车 1 在減速停止的途中， 由于制动器动作引起的滑动等， 而例如图 5 所示那样产生从规定路径向右方的位置偏差， 在该情况下， 位置偏差检测传感器 5 的检测 元件 5a ～ 5C 的检测状态从正常行走状态的正中间的检测元件 5b 为开启状态变换为左侧 的检测元件 5a 为开启状态， 通过该检测状态判断为输送用自走车 1 向右方位置偏差。
接着， 在第 4 步骤 S4 中， 从停止控制装置 10 向电力制动器及各盘形制动器 8、 8传 送解除信号， 电力制动器及各盘形制动器 8、 8 被解除。与此同时， 为了对输送用自走车 1 的 位置偏差进行校正， 通过停止控制装置 10 将对各驱动电机 12、 12( 各驱动轮 6、 7) 的指示转 速从停止模式 ( 左右驱动轮 6、 7 均为 0rpm) 切换为左侧驱动轮 6 为 0rpm， 右侧驱动轮 7 为 实测转速。 之后， 再次返回到第 3 步骤 S3， 判断输送用自走车 1 是否有从规定路径的位置偏 差， 根据该判断结果前进至接下来的第 4 步骤 S4( 位置偏差校正 ) 或者第 1 步骤 S1( 制动 器的再动作 )。
另外， 在第 5 步骤 S5 中， 与第 3 步骤 S3 相同， 通过停止控制装置 10， 根据从位置 偏差检测传感器 5 传送来的检测内容， 判断输送用自走车 1 是否有从规定路径的位置偏差。 在该判断结果是判断为输送用自走车 1 没有位置偏差的情况下， 前进至第 7 步骤 S7。另一 方面， 在第 5 步骤 S5 中， 在判断为输送用自走车 1 从规定路径向例如右方有位置偏差的情 况下， 前进至第 6 步骤 S6。
在第 6 步骤 S6 中， 从停止控制装置 10 向电力制动器及各盘形制动器 8、 8 传送解 除信号， 电力制动器及各盘形制动器 8、 8 被解除。与此同时， 为了一边使输送用自走车 1 缓
慢地减速一边对位置偏差进行校正， 通过停止控制装置 10 将对各驱动电机 12、 12( 各驱动 轮 6、 7) 的指示转速从停止模式 ( 左右驱动轮 6、 7 均为 0rpm) 切换成左侧驱动轮 6 为例如 实测转速的 30％， 右侧驱动轮 7 为例如实测转速的 70％。之后， 再次返回至第 5 步骤 S5， 判 断输送用自走车 1 是否有从规定路径的位置偏差， 根据其判断结果， 前进至接下来的第 6 步 骤 S6( 位置偏差校正 ) 或者第 7 步骤 S7( 減速中持续制动器控制 )。
在第 7 步骤 S7 中， 从停止控制装置 10 向电力制动器及各盘形制动器 8、 8 传送解 除信号， 电力制动器及各盘形制动器 8、 8 被解除。与此同时， 为了使输送用自走车 1 缓慢地 减速， 通过停止控制装置 10 将对各驱动电机 12、 12( 各驱动轮 6、 7) 的指示转速从停止模式 ( 左右驱动轮 6、 7 均为 0rpm) 切换成左侧驱动轮 6 为例如实测转速的 50％， 右侧驱动轮 7 为 例如实测转速的 50％。在之后的减速中， 电力制动器及各盘形制动器 8、 8 间歇地 ( 例如以 0.1 秒为间隔共 3 次 ) 动作。之后， 再次返回至第 1 步骤 S1， 通过停止控制装置 10 将对各 驱动电机 12、 12( 各驱动轮 6、 7) 的指示转速切换为停止模式 ( 左右驱动轮 6、 7 均为 0rpm)， 从停止控制装置 10 向电力制动器及各盘形制动器 8、 8 传送动作信号， 电力制动器及各盘形 制动器 8、 8 再次动作， 在确定为已经过规定时间之后， 前进至接下来的第 2 步骤 S2。
而且， 最终在第 2 步骤 S2 中， 在各驱动轮 6、 7 的各实测转速均成为 0rpm 的情况下， 前进至第 8 步骤 S8 而停止结束。如图 6 所示， 在输送用自走车 1 停止结束之后， 优选电力 制动器继续动作， 各盘形制动器 8、 8 可以是夹持着盘的状态， 也可以是打开的状态。 这样， 在停止步骤 S40 中， 通过重复在产生了输送用自走车 1 的位置偏差的情况 下， 暂时解除各盘形制动器 8、 8 及电力制动器的制动器动作并对位置偏差进行校正， 之后 再次使各盘形制动器 8、 8 及电力制动器动作的流程， 使输送用自走车 1 停止而不从规定路 径向左右方向有位置偏差。另外， 在输送用自走车 1 的车速 ( 实测转速 ) 大于基准值且发 生了输送用自走车 1 的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下 ( 在到达图 4 的第 7 步 骤 S7 的情况下 )， 在減速之后， 使盘形制动器 8、 8 及电力制动器间歇地动作 ( 图 6 的表示电 力制动器及盘形制动器 8、 8 的动作形态的粗线的上升部分 )， 因此， 不会出现各驱动轮 6、 7 成为锁止状态而滑动从而不能进行输送用自走车 1 的姿势控制的情况。
另外， 如图 3 所示， 在本停止控制方法中， 在上述的停止步骤 S40 中， 在由于某种原 因而使输送用自走车 1 不能在障碍物 3 前停止的情况下， 前进至紧急停止步骤 S50。
在紧急停止步骤 S50 中， 若输送用自走车 1 在障碍物 3 前不停止， 其安全缓冲器 11 与障碍物 3 接触， 则在该安全缓冲器 11 内的接触检测电路中将发生短路， 接触检测电路 内的阻抗值变化， 通过检测到该阻抗值的变化来切断对输送用自走车 1 的动力传递， 使输 送用自走车 1 完全地停止， 但是， 由于是停止步骤 S40 处理中因此減速继续， 从而在比以往 短的制动距离内停止。另外， 在输送用自走车 1 与障碍物 3 接触并停止之后， 对输送用自走 车 1 的动力全部被停止， 因此， 电力制动器被解除， 并且， 各盘形制动器 8、 8 在执行停止步骤 S40 的第 1 ～第 7 步骤 S1 ～ S7 的某个步骤过程中被切断动力， 因此， 以夹持着盘或打开状 态的某个状态停止。
如以上所说明的那样， 根据本发明的实施方式， 特别是在本停止控制方法的停止 步骤 S40 中， 在暂时解除对各驱动轮 6、 7 的电力制动器及各盘形制动器 8、 8( 制动机构 ) 的 状态下， 对输送用自走车 1 的从规定路径向左右方向的位置偏差进行校正控制， 因此， 输送 用自走车 1 安全地停止而不脱离规定路径。此外， 根据本发明的实施方式， 在本停止控制方
法的停止步骤 S40 中， 特别在输送用自走车 1 的车速大约基准值且未产生输送用自走车 1 的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下 ( 到达图 4 的第 7 步骤 S7 的情况下 )， 在减 速之后， 使对各驱动轮 6、 7 的电力制动器及各盘形制动器 8、 8 间歇地动作， 因此， 不会出现 各驱动轮 6、 7 成为锁止状态而滑动从而不能进行输送用自走车 1 的姿势控制的情况， 与以 往的停止控制方法的停止制动距离相比， 能够缩短检测到障碍物 3 之后的输送用自走车 1 的停止制动距离 L3( 参照图 6)。
此外， 根据本发明的实施方式， 在本停止控制方法的第 1 检测步骤 SIO 与停止步骤 S40 之间具备低速行走步骤 S20， 所以在输送用自走车 1 高速行走时特别有效， 在停止步骤 S40 的前阶段使高速行走过程中的输送用自走车 1 充分地减速， 能够最大限度地防止停止 步骤 S40 中的制动器动作时的各驱动轮 6、 7 的滑动作用。并且， 在低速行走步骤 S20 和停 止步骤 S40 之间具备在与障碍物 3 之间的距离接近第 2 设定距离 L2 的时刻进行检测的第 2 检测步骤 S30， 将第 2 设定距离 L2( 图 1 参照 ) 设定成稍大于停止步骤 S40 中的停止制动 距离 L4( 参照图 6)， 因此， 能够使输送用自走车 1 在障碍物 3 前停止而不与障碍物 3 接触。
此外， 根据本发明的实施方式， 本停止控制方法具备紧急停止步骤 S50 作为停止 控制的最终安全功能， 在该紧急停止步骤 S50 中， 在停止步骤 S40 之后输送用自走车 1 未通 过该停止步骤 S40 在障碍物 3 前停止的情况下， 在该输送用自走车 1 的安全缓冲器 11 与障 碍物 3 接触的时刻， 切断对输送用自走车 1 的动力传递， 使该输送用自走车 1 停止， 因此， 在 输送用自走车 1 由于某种原因未在障碍物 3 前停止的情况下， 在输送用自走车 1 的安全缓 冲器 11 与障碍物 3 接触的时刻， 能够使输送用自走车 1 停止， 能够进一步提高安全性。 另外， 在本发明的实施方式所涉及的停止控制方法中， 在低速行走步骤 S20 和停 止步骤 S40 之间具备第 2 检测步骤 S30 来作为执行停止步骤 S40 的进展， 优选该方式， 但是， 除此之外， 也可以是， 预先设定使低速行走步骤 S20 持续的时间， 在经过该时间时执行停止 步骤 S40， 也可以是， 在低速行走步骤 S20 中的对输送用自走车 1 的指示速度与实际速度一 致的时刻执行停止步骤 S40。
另外， 在本发明的实施方式所涉及的停止控制方法中， 在第 1 检测步骤 S1O 和停止 步骤 S40 之间具备低速行走步骤 S20 及第 2 检测步骤 S30， 能够使高速行走过程中的输送用 自走车 1 在停止步骤 S40 的前阶段充分地減速， 但是在输送用自走车 1 并不是高速行走的 情况下， 也可以省略低速行走步骤 S20， 而在第 1 检测步骤 S1O 或者第 2 检测步骤 S30 之后 具备停止步骤 S40。
此外， 在本发明的实施方式中， 作为对各驱动轮 6、 7 的制动机构并用了机械式制 动器的盘形制动器 8、 8 和电力制动器， 但是也可以采用其中的一个。