凿岩台车及其调平机构.pdf

本发明提出了一种凿岩台车及其调平机构。调平机构包括：平台、一端铰接于所述平台的臂杆、铰接于所述臂杆的另一端的工作台、两端分别铰接于所述平台与所述臂杆的举升液压缸、两端分别铰接于所述工作台与所述臂杆的平衡液压缸。平衡液压缸保持与所述举升液压缸相同的长度以使得所述工作台的姿态保持不变。这种调平机构在臂杆进行俯仰运动后还能够始终保持工作台的姿态(工作台的俯仰角)不变，这样就减少了工作台调整姿态的时间。另外，这种调平机构结构简单，可靠性高。

1.  一种调平机构，其特征在于，包括：平台、一端铰接于所述平台的臂杆、铰接于所述臂杆的另一端的工作台、两端分别铰接于所述平台与所述臂杆的举升液压缸、两端分别铰接于所述工作台与所述臂杆的平衡液压缸，
其中，所述臂杆在所述平台上的第一支点位于所述举升液压缸在所述平台上的第二支点的上方，所述平衡液压缸在所述工作台上的第三支点位于所述臂杆在所述工作台上的第四支点的上方，所述第一支点到所述第二支点的距离等于所述第三支点到所述第四支点的距离，所述第一支点到所述举升液压缸在所述臂杆上的第五支点的距离等于所述第四支点到所述平衡液压缸在所述臂杆上的第六支点的距离，
所述平衡液压缸保持与所述举升液压缸相同的长度以使得所述工作台的姿态保持不变。

2.  根据权利要求1所述的调平机构，其特征在于，在所述第一支点、所述第二支点、所述第三支点、所述第四支点、所述第五支点和所述第六支点处的转轴均水平设置且相互平行。

3.  根据权利要求1或2所述的调平机构，其特征在于，所述第二支点位于所述第一支点的正下方。

4.  根据权利要求1至3中任一项所述的调平机构，其特征在于，所述平衡液压缸与所述举升液压缸均为双作用单杆活塞缸。

5.  根据权利要求4所述的调平机构，其特征在于，所述平衡液压缸的活塞杆铰接于所述工作台，所述平衡液压缸的缸体铰接于所述臂杆，
所述举升液压缸的活塞杆铰接于所述臂杆，所述举升液压缸的缸体铰接于所述平台。

6.  根据权利要求1至5中任一项所述的调平机构，其特征在于，举升液压缸的缸体的内腔被位于其内的活塞分隔为靠近平台的第一举升腔室和远离平台的第二举升腔室，所述平衡液压缸的缸体的内腔被位于其内的活塞分隔为靠近所述工作台的第一平衡腔室和远离所述工作台的且接通于所述第二举升腔室的第二平衡腔室，
所述调平机构还包括液压控制系统，所述液压控制系统包括用于容纳液体的 油箱，入口连接所述油箱且用于泵送所述液体的动力机构，接通于所述油箱的入口、所述动力机构的出口、第一举升腔室和第一平衡腔室的第一换向阀，
其中，所述第一换向阀在第一阀位时用于将第一平衡腔室与动力机构的出口相接通，同时将第一举升腔室与油箱的入口相接通，所述第一换向阀在第二阀位时将第一举升腔室与动力机构的出口相接通，同时将第一平衡腔室与油箱的入口相接通。

7.  根据权利要求6所述的调平机构，其特征在于，所述在第一平衡腔室和第一举升腔室分别与第一换向阀接通的管路上设置双向液压锁，所述双向液压锁用于在动力机构不向所述第一平衡腔室和所述第一举升腔室中的任一个中输入液体时保持平衡液压缸和举升液压缸的状态不变，
所述第一换向阀还设置有第三阀位，所述第一换向阀在所述第三阀位时所述动力机构的出口不与所述第一平衡腔室和所述第一举升腔室中的任一个相接通。

8.  根据权利要求7所述的调平机构，其特征在于，所述液压控制系统还包括设置在所述第二平衡腔室和所述第二举升腔室之间的管路上的第一阀门以及设置在所述第二平衡腔室与所述第一换向阀之间的管路上的第二阀门，
其中，所述第一阀门和所述第二阀门中的一个关闭时，另一个打开。

9.  根据权利要求8所述的调平机构，其特征在于，所述第一阀门为单控常开液控阀，第二阀门为单控常闭液控阀，所述液压控制系统还包括控制单元，所述控制单元包括用于控制同时向所述第一阀门和所述第二阀门输入或同时停止输入控制液压的第七阀门。

10.  根据权利要求9所述的调平机构，其特征在于，所述第一换向阀为三位液控换向阀，所述控制单元还包括第三阀门、连通于所述第三阀门和所述第一换向阀的第二换向阀、连通于所述第三阀门和所述第一换向阀的第三换向阀、连通于所述第二换向阀的第五阀门以及连通于所述第三换向阀的第六阀门，
所述第二换向阀为二位单控液控换向阀，用于驱动所述第一换向阀切换至所述第一阀位和所述第二阀位中的一个，
所述第三换向阀为二位单控液控换向阀，用于驱动所述第一换向阀切换至所述第一阀位和所述第二阀位中的另一个，
所述第三阀门用于同时改变所述第二换向阀和所述第三换向阀的阀位以使得所述第一换向阀被所述第二换向阀所驱动至的阀位与所述第一换向阀被所述 第三换向阀所驱动至的阀位相调换，
所述第五阀门仅在打开时能向所述第二换向阀提供用于驱动第一换向阀换向的液控液压，所述第六阀门仅在打开时能向所述第三换向阀提供用于驱动第一换向阀换向的液控液压，所述第五阀门和所述第六阀在同一时刻仅能开启一个。

11.  根据权利要求10所述的调平机构，其特征在于，所述第七阀门为连接于所述第三阀门的单控液控阀，所述第三阀门在改变所述第二换向阀和第三换向阀的阀位的同时调转第七阀门的开关状态。

12.  根据权利要求10所述的调平机构，其特征在于，所述第五阀门和所述第六阀门均为常闭式减压阀，所述控制单元还包括在同一时刻内仅能打开所述第五阀门和所述第六阀门中的一个的手柄。

13.  根据权利要求10所述的调平机构，其特征在于，所述第三阀门为按钮式阀门。

14.  根据权利要求1至13中任一项所述的调平机构，其特征在于，所述工作台在初始状态下设置成水平。

15.  一种凿岩台车，其特征在于，所述凿岩台车包括如权利要求1至14中任一项所述调平机构。

凿岩台车及其调平机构
技术领域
本发明涉及工程机械领域，特别涉及凿岩台车及其调平机构。
背景技术
现有的凿岩台车的凿岩推进机构与臂杆铰接，凿岩钻孔时通过调节臂杆的工作长度、俯仰角度以及推进机构相对于臂杆的夹角，将凿岩机前端钻具定位到指定位置，实现定点钻孔。通常臂杆根据钻孔掌子面高度一般设计成两节及以上臂节组成，臂节之间相对伸缩，从而调整臂杆长度，臂杆的俯仰和推进机构(工作台)相对于臂杆的俯仰控制由液压动力提供。在臂杆俯仰动作时，推进机构(工作台)自动跟随调整，保持其相对水平，既可避免推进机构与施工隧道壁面发生碰撞，引起安全事故，又可自动保持多孔相对平行度，缩短推进机构位姿调整时间，提高施工效率。目前使用的调平原理有以下几种：
(1)电液调平控制系统。基本原理是提供安装在推进机构(工作台)上的水平传感器来感知推进机构的状态，并产生相应的电信号，控制平衡液压缸的动作，最终使推进机构保持水平，这种调平方式机械结构比较简单，但是对电气系统以及液压元件性能的压球较高，成本高，不可靠，且调平不连续，会有晃动，对钻孔定位产生干扰。
(2)机械联动调平控制系统。其基本原理是通过独立的连杆油缸与转台、臂杆构成平行四边形和两个全等三角形，利用平行四边形对边平行和全等三角形全等平行边始终平行的原理，调整推进机构(工作台)保持水平，这种调平方式机械结构复杂，结构精度要求高，液压系统组成元件多，成本较高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题为工作台在抬升或降低时保持工作台的姿态以减少调整工作台的时间。
针对上述技术问题，本发明提出了一种调平机构，其包括：平台、一端铰接 于平台的臂杆、铰接于臂杆的另一端的工作台、两端分别铰接于平台与臂杆的举升液压缸、两端分别铰接于工作台与臂杆的平衡液压缸，其中，臂杆在平台上的第一支点位于举升液压缸在平台上的第二支点的上方，平衡液压缸在工作台上的第三支点位于臂杆在工作台上的第四支点的上方，第一支点到第二支点的距离等于第三支点到第四支点的距离，第一支点到举升液压缸在臂杆上的第五支点的距离等于第四支点到平衡液压缸在臂杆上的第六支点的距离，平衡液压缸能保持与举升液压缸相同的长度以使得工作台姿态保持不变。
在一个具体的实施例中，在第一支点、第二支点、第三支点、第四支点、第五支点和第六支点处的转轴均水平设置且相互平行。
在一个具体的实施例中，第二支点位于第一支点的正下方。
在一个具体的实施例中，平衡液压缸与举升液压缸均为双作用单杆活塞缸。
在一个具体的实施例中，平衡液压缸的活塞杆铰接于工作台，平衡液压缸的缸体铰接于臂杆，
举升液压缸的活塞杆铰接于臂杆，举升液压缸的缸体铰接于平台。
在一个具体的实施例中，举升液压缸的缸体的内腔被位于其内的活塞分隔为靠近平台的第一举升腔室和远离平台的第二举升腔室，平衡液压缸的缸体的内腔被位于其内的活塞分隔为靠近工作台的第一平衡腔室和远离工作台的且接通于第二举升腔室的第二平衡腔室，
调平机构还包括液压控制系统，液压控制系统包括用于容纳液体的油箱，入口连接油箱且用于泵送液体的动力机构，接通于油箱的入口、动力机构的出口、第一举升腔室和第一平衡腔室的第一换向阀，
其中，第一换向阀在第一阀位时用于将第一平衡腔室与动力机构的出口相接通，同时将第一举升腔室与油箱的入口相接通，第一换向阀在第二阀位时将第一举升腔室与动力机构的出口相接通，同时将第一平衡腔室与油箱的入口相接通。
在一个具体的实施例中，在第一平衡腔室和第一举升腔室分别与第一换向阀接通的管路上设置双向液压锁，双向液压锁用于在动力机构不向第一平衡腔室和第一举升腔室中的任一个中输入液体时保持平衡液压缸和举升液压缸的状态不变，
第一换向阀还设置有第三阀位，第一换向阀在第三阀位时动力机构的出口不与第一平衡腔室和第一举升腔室中的任一个相接通。
在一个具体的实施例中，液压控制系统还包括设置在第二平衡腔室和第二举升腔室之间的管路上的第一阀门以及设置在第二平衡腔室与第一换向阀之间的管路上的第二阀门，
其中，第一阀门和第二阀门中的一个关闭时，另一个打开。
在一个具体的实施例中，第一阀门为单控常开液控阀，第二阀门为单控常闭液控阀，液压控制系统还包括控制单元，控制单元包括用于控制同时向第一阀门和第二阀门输入或同时停止输入控制液压的第七阀门。
在一个具体的实施例中，第一换向阀为三位液控换向阀，控制单元还包括第三阀门、连通于第三阀门和第一换向阀的第二换向阀、连通于第三阀门和第一换向阀的第三换向阀、连通于第二换向阀的第五阀门以及连通于第三换向阀的第六阀门，
第二换向阀为二位单控液控换向阀，用于驱动第一换向阀切换至第一阀位和第二阀位中的一个，
第三换向阀为二位单控液控换向阀，用于驱动第一换向阀切换至第一阀位和第二阀位中的另一个，
第三阀门用于同时改变第二换向阀和第三换向阀的阀位以使得第一换向阀被第二换向阀所驱动至的阀位与第一换向阀被第三换向阀所驱动至的阀位相调换，
第五阀门仅在打开时能向第二换向阀提供用于驱动第一换向阀换向的液控液压，第六阀门仅在打开时能向第三换向阀提供用于驱动第一换向阀换向的液控液压，第五阀门和第六阀在同一时刻仅能开启一个。
在一个具体的实施例中，第七阀门为连接于第三阀门的单控液控阀，第三阀门在改变第二换向阀和第三换向阀的阀位的同时调转第七阀门的开关状态。
在一个具体的实施例中，第五阀门和第六阀门均为常闭式减压阀，控制单元还包括在同一时刻内仅能打开第五阀门和第六阀门中的一个的手柄。
在一个具体的实施例中，第三阀门为按钮式阀门。
在一个具体的实施例中，工作台在初始状态下设置成水平。
本发明还提出了一种凿岩台车，该凿岩台车包括如上的调平机构。
由于平衡液压缸保持与举升液压缸相同的长度，第二支点与第五支点之间的距离等于第三支点与第六支点之间的距离。又由于第一支点与第二支点之间的距 离等于第三支点与第四支点之间的距离、第一支点与第五支点之间的距离等于第四支点与第六支点之间的距离，以第一支点、第二支点、第五支点为顶点的三角形与以第三支点、第四支点、第六支点为顶点的三角形始终全等。由此臂杆进行俯仰运动后还能够始终保持工作台的姿态(工作台的俯仰角)不变，这样就减少了工作台调整姿态的时间。另外，这种调平机构结构简单，可靠性高。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：
图1显示了在本发明的一种实施方式中的一种调平机构。
图2显示了图1中的调平机构的液压控制系统。
在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
图1显示了本发明的一种实施方式的调平机构1。这种调平机构1主要用于工程机械，在抬升或降低工作台60时保持工作台60的姿态不变以减少工作台60调整的时间。这种调平机构1尤其适用于作为凿岩台车的钻臂机构，下面就以凿岩台车为例进行详细说明。
凿岩台车包括行走机构和调平机构1。行走机构包括车体和车轮。车轮抬升起车体，车轮带动车体行走。调平机构1安装在车体上。调平机构1包括平台20。平台20可以设置在车体的前方。平台20与车体之间可以通过回旋机构。该回旋机构可以是铰接在车体上且转轴竖直的安装座。安装座转动能带动平台20沿竖直的转轴转动。平台20作为调平机构1的基座，平台20转动时能带动调平机构1左右摆动。
调平机构1还包括臂杆30和工作台60。臂杆30呈大致的直杆状。臂杆30的一端铰接于平台20，臂杆30的另一端铰接于工作台60。具体地，臂杆30的两端均设置有铰接座，平台20和工作台60也均对应设置有铰接座。臂杆30一端的铰接座与平台20上的铰接座通过贯穿这两者的销轴而相互连接在一起。臂杆30另一端的铰接座与工作台60上的铰接座通过贯穿这两者的销轴而相互连接在一起。这两个销轴均水平设置且相互平行，这样臂杆30相对于平台20和工作 台60的转动的转轴均为水平且相互平行。在该凿岩台车中，工作台60可以是用于安装凿岩机的推进支座。例如，工作台60上设置有推进机构，凿岩机安装在推进机构上，推进机构可以驱动凿岩机的前进或后退。优选地，臂杆30由依次连接的多根臂节组成。臂节呈筒状。相邻两根臂节套装在一起，相邻两根臂节能沿臂杆30的延伸方向延伸。相邻两根臂节内设置有伸缩机构，伸缩机构可以是两端分别连接于这两根臂节的双作用液压缸，伸缩机构驱动相邻两根臂节相对伸出或缩入，以使得臂杆30伸长或缩短。
调平机构1还包括举升液压缸40。举升液压缸40位于臂杆30的下方。举升液压缸40是双作用液压缸。在本实施例中，举升液压缸40为单杆式活塞缸。举升液压缸40的两端分别铰接于臂杆30和平台20。举升液压缸40的活塞杆向外延伸的端部铰接于臂杆30，举升液压缸40的缸体背离活塞杆的端部铰接于平台20。举升液压缸40相对于臂杆30和平台20转动的转轴均水平设置且均与臂杆30相对于平台20转动的转轴平行。举升液压缸40支撑臂杆30，举升液压缸40能驱动臂杆30相对于平台20转动。
调平机构1还包括平衡液压缸50。平衡液压缸50位于臂杆30的上方。平衡液压缸50是双作用液压缸。在本实施例中，平衡液压缸50为单杆式活塞缸。平衡液压缸50的两端分别铰接于工作台60和臂杆30。平衡液压缸50的活塞杆向外延伸的端部铰接于工作台60。平衡液压缸50的缸体背离活塞杆的端部铰接于臂杆30。平衡液压缸50相对于臂杆30和工作台60转动的转轴均水平设置且均与臂杆30相对于平台20转动的转轴平行。平衡液压缸50拉住工作台60，平衡液压缸50能驱动工作台60相对于臂杆30转动。
臂杆30在平台20上的支点为第一支点21；举升液压缸40在平台20上的支点为第二支点22；平衡液压缸50在工作台60上的支点为第三支点62；臂杆30在平台20上的支点为第四支点61；举升液压缸40在臂杆30上的支点为第五支点31；平衡液压缸50在臂杆30上的支点为第六支点32。第一支点21在第二支点22的上方。第三支点62在第四支点61的上方。第一支点21与第二支点22之间的距离等于第三支点62与第四支点61之间的距离。第一支点21与第五支点31之间的距离等于第四支点61与第六支点32之间的距离。优选地，平衡液压缸50与举升液压缸40为相同的液压缸。优选地，臂杆30、举升液压缸40、平衡液压缸50位于或近似位于同一竖直平面内，臂杆30、举升液压缸40、平衡 液压缸50的转轴均垂直于该竖直平面。
调平机构1还包括液压控制系统2。液压控制系统2用于控制举升液压缸40伸缩以抬高或降低工作台60。液压控制系统2控制举升液压缸40伸出时，臂杆30向上转动，工作台60升高。液压控制系统2控制举升液压缸40缩入时，臂杆30向下转动，工作台60降低。液压控制系统2还用于控制平衡液压缸50长度等于举升液压缸40的长度以保持工作台60的姿态不变。当平衡液压缸50的长度等于举升油缸的长度时，第二支点22与第五支点31之间的距离等于第三支点62与第六支点32之间的距离，又由于第一支点21与第二支点22之间的距离等于第三支点62与第四支点61之间的距离、第一支点21与第五支点31之间的距离等于第四支点61与第六支点32之间的距离，以第一支点21、第二支点22、第五支点31为顶点的三角形与以第三支点62、第四支点61、第六支点32为顶点的三角形始终全等。由此当臂杆30进行俯仰运动时能保持工作台60的姿态(工作台60的俯仰角度)始终不变。当工作台60的初始设置为水平时，臂杆30进行俯仰运动后还能够始终保持水平。
图2显示了本实施例中的液压控制系统2的结构。液压控制系统2包括油箱、动力机构70、第一换向阀71以及控制单元。油箱用于容纳液体。油箱的出口接通于动力机构70的入口。动力机构70的出口接通于第一换向阀71。动力机构70可以是液压泵，优选为体积泵。动力机构70主要用于将油箱内的液体加压泵送向第一换向阀71。举升液压缸40的缸体的内腔被位于其内的活塞分隔为两个腔室，即靠近平台20的第一举升腔室41和远离平台20的第二举升腔室42。平衡液压缸50的缸体的内腔被位于其内的活塞分隔为两个腔室，即靠近工作台60的第一平衡腔室51和远离工作台60的第二平衡腔室52。在本实施例中，第一举升腔室41和第二平衡腔室52均为无杆腔，第一平衡腔室51和第二举升腔室42均为有杆腔。第二举升腔室42通过管路连通于第二平衡腔室52。第一换向阀71还通过不同的管路分别接通于油箱的入口、第一举升腔室41和第一平衡腔室51。第一换向阀71在第一阀位时将第一平衡腔室51与动力机构70的出口相接通，同时将第一举升腔室41与油箱的入口相接通。第一换向阀71在第二阀位时将第一举升腔室41与动力机构70的出口相接通，同时将第一平衡腔室51与油箱的入口相接通。控制单元用于控制第一换向阀71的阀位切换。
当第一换向阀71位于第一阀位时，动力机构70向第一平衡腔室51内泵入 液体使得平衡液压缸50缩短，同时第二平衡腔室52内的液体流入到第二举升腔室42内使得举升液压缸40缩短，第一举升腔室41内的液体流入到油箱内。平衡液压缸50和举升液压缸40的长度始终相近，这样就实现了举升液压缸40驱动臂杆30向下转动的同时平衡液压缸50保持工作台60的姿态基本不变。
当第一换向阀71位于第二阀位时，动力机构70向第一举升腔室41内泵入液体使得举升液压缸40伸长，同时第二举升腔室42内的液体流入到第二平衡腔室52内使得平衡液压缸50伸长，第一平衡腔室51内的液体流入到油箱内。平衡液压缸50和举升液压缸40的长度始终相近，这样就实现了举升液压缸40驱动臂杆30向上转动的同时平衡液压缸50保持工作台60的姿态基本不变。
优选地，在第一平衡腔室51、第一举升腔室41与第一换向阀71之间的管路上设置双向液压锁72，双向液压锁72用于在动力机构70不向第一平衡腔室51和第一举升腔室41中的任一项中输入液体时保持平衡液压缸50和举升液压缸40的状态不变。在本实施例中，双向液压锁72包括两个分别设置在第一换向阀71与第一平衡腔室51之间的管路上和第一换向阀71与第一举升腔室41之间的管路上的液控单向阀，两个液控单向阀均仅向第一换向阀71的流出方向常开。两个液控单向阀中的一个液控单向阀的受控于另一个液控单向阀与第一换向阀71之间的压力。当该压力大于液控单向阀的开启压力时液控单向阀打开。第一换向阀71还设置有第三阀位，第一换向阀71在第三阀位将动力机构70的出口与油箱的入口相接通。当第一换向阀71在第三阀位时，平衡液压缸50和举升液压缸40的通路被双向液压锁72锁闭，工作台60能保持平稳，有利于凿岩机精确定位钻孔。同时，动力机构70与油箱之间形成循环，避免液压控制系统2超压。
优选地，液压控制系统2还包括切换阀组。切换阀组用于将第一换向阀71切换至同时控制平衡液压缸50和举升液压缸40的伸缩或单独控制平衡液压缸50的伸缩。切换阀组包括设置在第二平衡腔室52和第二举升腔室42之间的管路上的第一阀门73以及设置在第二平衡腔室52与第一换向阀71之间的管路上的第二阀门74。关闭第二阀门74，同时打开第一阀门73，第一换向阀71能控制平衡液压缸50和举升液压缸40同时伸长或缩入。关闭第一阀门73，同时打开第二阀门74，第一换向阀71仅能控制平衡液压缸50能伸出或缩入，举升液压缸40保持不变。这样方便对第一换向阀71单独对平衡液压缸50进行微调以单独调整工作台60的姿态。例如在臂杆30向上方或下方转动后，仅需要微调平衡液压缸50 的长度，使平衡液压缸50与举升液压缸40的长度保持一致，进而使臂杆30转动前和转动后的姿态一致。还例如，可以仅调整平衡液压缸50的长度来使得工作台60水平。
优选地，第一阀门73为单控两位三通液控换向阀。第一阀门73在常位时将第二平衡腔室52与第二举升腔室42相接通。第一阀门73在另一阀位时切断第二平衡腔室52与第二举升腔室42之间的连接管路。
更优选地，在双向液压锁72与第一平衡腔室51之间设置第一单向平衡阀85和/或在双向液压锁72与第一举升腔室41之间设置第二单向平衡阀75。第一单向平衡阀85用于限制流出第一平衡腔室51的液体的流速，使平衡液压缸50的伸出更平稳。第二单向平衡阀75用于限制流出第一举升腔室41的液体的流速，使平衡液压缸50和举升液压缸40的缩入更平稳。
更优选地，第一换向阀71为液控换向阀。控制单元还包括第三阀门76、先导控制块和先导阀组。第三阀门76优选为按钮式阀门。先导控制块包括第二换向阀79和第三换向阀80。
第二换向阀79和第三换向阀80均为二位单控液控换向阀。第二换向阀79和第三换向阀80均接通于第一换向阀71的两个液控接口。第二换向阀79用于将动力机构70的出口与第一换向阀71的两个液控接口中的一个相接通，第三换向阀80用于将动力机构70的出口与第一换向阀71的两个液控接口中的另一个相接通。第二换向阀79向第一换向阀71的两个液控接口中的一个内注入液控液压能使第一换向阀71切换到第一阀位和第二阀位中的一个。第三换向阀80向第一换向阀71的两个液控接口中的另一个内注入液控液压能使第一换向阀71切换到第一阀位和第二阀位中的另一个。液控液压均来源于动力机构70的出口输出的液压。
先导阀组包括第五阀门81、第六阀门82、基座以及手柄83。第五阀门81和第六阀门82均安装在基座上且均为单控常闭式阀门。手柄83的一端球铰接在基座上。第五阀门81和第六阀门82优选为减压阀。手柄83向第五阀门81偏斜能打开第五阀门81，手柄83向第六阀门82偏斜能打开第六阀门82，这样手柄83用于在第五阀门81和第六阀门82中择其一打开。
第五阀门81设置在动力机构70的出口与第二换向阀79之间的管路上。当第五阀门81打开时，液控液压才能从动力机构70的出口被输送到第二换向阀79， 进而被输送到第一换向阀71。
第六阀门82设置在动力机构70的出口与第三换向阀80的之间的管路上。当第六阀门82打开时，液控液压才能从动力机构70的出口被输送到第三换向阀80，进而被输送到第一换向阀71。
第三阀门76接通于动力机构70的出口以及第二换向阀79和第三换向阀80的液控接口。第三阀门76用于接通或断开第二换向阀79的液控接口与动力机构70的出口之间的管路以使得第二换向阀79在其两个阀位上切换，还同时接通或断开第三换向阀80的液控接口与动力机构70的出口之间的管路以使得第三换向阀80在其两个阀位上切换。这样，第三阀门76能同时改变第二换向阀79和第三换向阀的阀位80以使得第一换向阀71被第二换向阀79所驱动至的阀位与第一换向阀71被第三换向阀80所驱动至的阀位相调换。
第五阀门81和第六阀门82均断开时，第一换向阀71处于第三阀位(即中位)，双向液压锁72锁闭，举升液压缸40和平衡液压缸50均不动作。
摇动手柄83，将第五阀门81打开，第三阀门76关闭，第一阀门73打开，第二阀门74关闭时，举升液压缸40缩短，平衡液压缸50缩短。摇动手柄83，将第六阀门82打开，第三阀门76关闭，第一阀门73打开，第二阀门74关闭时，举升液压缸40伸长，平衡液压缸50伸长。
摇动手柄83，将第五阀门81打开，第三阀门76打开，第一阀门73关闭，第二阀门74打开时，举升液压缸40不动作，平衡液压缸50伸长。摇动手柄83，将第六阀门82打开，第三阀门76打开，第一阀门73关闭，第二阀门74打开时，举升液压缸40不动作，平衡液压缸50缩短。
手柄83控制举升液压缸40和平衡液压缸50是否动作以及动作的方向。第一阀门73和第二阀门74用于控制举升液压缸40和平衡液压缸50同时动作或仅平衡液压缸50单独动作。第三阀门76用于控制举升液压缸40和平衡液压缸50的换向。由此简化了液压控制系统2的操作。
更优选地，控制单元还包括第七阀门77。第七阀门77为单控液控阀，优选为二位单控液控换向阀。第七阀门77连通于动力机构70的出口、第三阀门76、第一阀门73和第二阀门74。第一阀门73为单控常开液控阀，第二阀门74为单控常闭液控阀。第七阀门77用于同时断开或接通动力机构70的出口与第一阀门73的液控接口之间的管路以及动力机构70的出口与第二阀门74的液控接口之间 的管路，以同时向第一阀门73和第二阀门74输入或同时停止输入控制液压。第七阀门77受控于第三阀门76，第三阀门76打开时向第七阀门77注入液控液压以驱动第七阀门77换向。这样，开关第三阀门76还能实现打开第一阀门73的同时关闭第二阀门74以及打开第二阀门74的同时关闭第一阀门73。进一步简化了操作。
更优选地，第二阀门74包括两个串接的液控单向阀，这两个液控单向阀的常开方向相反，并同时受控于第七阀门77。这两个液控单向阀在未接收到来自第七阀门77的液压时阻断第二平衡腔室52和第一换向阀71之间的管路，这两个液控单向阀在接收到来自第三阀门76的液压时接通第二平衡腔室52和第一换向阀71之间的管路。
更优选地，在动力机构70的出口处设置限速阀84，以避免液压控制系统2超压。
更优选地，在动力机构70的出口与控制单元之间设置减压阀78，使得控制单元中的阀门的工作压力降低，使用这些阀门来对液压控制系统2进行控制时更安全。
虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。