电动动力转向装置及其控制方法.pdf

1、10申请公布号CN101998918A43申请公布日20110330CN101998918ACN101998918A21申请号200980112908922申请日20090415200810579720080415JPB62D6/00200601B62D5/04200601B62D101/00200601B62D119/0020060171申请人株式会社捷太格特地址日本大阪府72发明人玉泉晴天益启纯青野慎也长谷川纯喜多政之74专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李伟王轶54发明名称电动动力转向装置及其控制方法57摘要本发明提供一种电动动力转向装置及其控制方法。电流指令值运算

2、部25具备累计控制运算部28。累计控制运算部28根据转向转矩的累计作为使辅助力增大的补偿分量计算转向转矩累计控制量IINT。累计控制运算部28具有作为判定是否处于直行行驶时的判定单元的功能。在利用判定单元判定为处于直线行驶时的情况下，累计控制运算部28对加法器29输出转向转矩累计控制量IINT。进而，电流指令值运算部25对利用基本辅助力控制部27计算出的基本辅助控制量IAS重叠转向转矩累计控制量IINT，并将得到的值作为与目标辅助力对应的电流指令值IQ输出至输出部26。30优先权数据85PCT申请进入国家阶段日2010101286PCT申请的申请数据PCT/JP2009/05755420090

3、41587PCT申请的公布数据WO2009/128466JA2009102251INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书8页附图6页CN101998924A1/1页21一种电动动力转向装置，其具备转向力辅助装置和控制单元，所述转向力辅助装置具有电动机作为驱动源，且对转向系统赋予用于对转向操作进行辅助的辅助力，所述控制单元对所述转向力辅助装置的动作进行控制，所述控制单元根据检测到的转向转矩计算应当在所述转向力辅助装置中产生的所述辅助力的基础分量，所述电动动力转向装置的特征在于，具备判定单元，其用于判定是否处于直行行驶时；运算单元，其根据所述转向转矩的累计来计

4、算使所述辅助力增大的补偿分量；以及所述控制单元，其在利用所述判定单元判定为处于直线行驶时的情况下，对所述基础分量重叠所述补偿分量。2根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，在利用所述判定单元判定为处于直线行驶时的情况下，所述运算单元累计所述补偿分量。3根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其特征在于，所述运算单元计算根据所述转向转矩的大小而变化的转向转矩判定值，并根据所述转向转矩判定值的累计来计算所述补偿分量。4根据权利要求3所述的电动动力转向装置，其特征在于，所述运算单元以下述方式运算所述转向转矩判定值在所述转向转矩的绝对值在预定的阈值以下的区域中，将所述转向转矩判定值设定为0

5、，在所述转向转矩的绝对值比所述阈值大的区域中，所述转向转矩的绝对值越大，则所述转向转矩判定值的绝对值也越大。5一种电动动力转向装置的控制方法，该电动动力转向装置具备转向力辅助装置和控制单元，所述转向力辅助装置具有电动机作为驱动源，且对转向系统赋予用于对转向操作进行辅助的辅助力，所述控制单元对所述转向力辅助装置的动作进行控制，所述控制单元根据检测到的转向转矩计算应当在所述转向力辅助装置中产生的所述辅助力的基础分量，所述电动动力转向装置的控制方法的特征在于，具备以下步骤判定是否处于直行行驶时的工序；根据所述转向转矩的累计来计算使所述辅助力增大的补偿分量的工序；以及在判定为处于直行行驶时的情况下，对

6、所述基础分量重叠所述补偿分量的工序。6根据权利要求5所述的电动动力转向装置的控制方法，其特征在于，在判定为处于直线行驶时的情况下，所述运算单元累计所述补偿分量。7根据权利要求5或6所述的电动动力转向装置的控制方法，其特征在于，计算根据所述转向转矩的大小而变化的转向转矩判定值，并根据所述转向转矩判定值的累计来计算所述补偿分量。8根据权利要求7所述的电动动力转向装置的控制方法，其特征在于，以下述方式运算所述转向转矩判定值在所述转向转矩的绝对值在预定的阈值以下的区域中将所述转向转矩判定值设定为0，在所述转向转矩的绝对值比所述阈值大的区域中，所述转向转矩的绝对值越大则所述转向转矩判定值的绝对值也越大。

7、权利要求书CN101998918ACN101998924A1/8页3电动动力转向装置及其控制方法技术领域0001本发明涉及电动动力转向装置及其控制方法。背景技术0002以往，在车辆用的动力转向装置中，存在作为驱动源具备电动机的电动动力转向装置EPS。通常，在这种EPS中，根据检测到的转向转矩计算对转向系统赋予的辅助力的基础分量、即基本辅助控制量。在基本辅助控制量的计算中，一般设定有不灵敏区域，其是在转向转矩位于预定范围内的情况下，无论转向转矩的值为何值都使基本辅助控制量为“零”的区域。由此，能够抑制在转向装置的中立位置附近赋予过度辅助的情况，提高转向装置的刚性感。0003然而，实际的车辆行驶路

8、面大多沿着行驶路径的宽度方向倾斜，以提高排水性。当车辆在这种倾斜的行驶道路、即所谓的倾斜CANT道路直行行驶时，需要持续对转向装置赋予微小的转向角，以免车辆由于倾斜CANT而偏向。0004但是，在这种情况下赋予的转向转矩是与不灵敏区域相当的极小的转矩。因此，驾驶者不得不在得不到动力转向控制的帮助的状态下继续进行转向操作。因此，特别是当长时间在倾斜道路行驶时，驾驶者的负担增大。0005为了解决这种问题，提出有如下的方法判定行驶道路的倾斜的状态，并根据该判定结果计算应该抑制车辆的偏向的控制分量。专利文献1所记载的车辆控制装置根据车速或横向加速度、或者转向转向状态和行驶环境信息等检测到的多个状态量认

9、知行驶道路的倾斜的状态。进而，车辆控制装置利用使用认知结果进行的神经网络NEURALNETWORK运算来判定倾斜状态，并计算用于抑制由倾斜引起的车辆的偏向的控制分量。0006但是，在以往的结构中，虽然能够精密地判定倾斜的状态，但是，运算负荷增大，成本提高。并且，装置的结构也复杂。0007专利文献1日本特开200722169号公报发明内容0008本发明的目的在于提供一种利用简单的结构即便在长时间直线行驶时也能够有效地赋予辅助力的电动动力转向装置及其控制方法。0009为了解决上述的问题点，根据本发明的第一方式，提供一种电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备转向力辅助装置和控制单元，上述转向力辅助

10、装置作为驱动源具有电动机，且对转向系统赋予用于对转向操作进行辅助的辅助力，上述控制单元对转向力辅助装置的动作进行控制。电动动力转向装置具备判定单元，该判定单元用于判定是否处于直行行驶时；运算单元，该计算单元根据转向转矩的累计来计算使辅助力增大的补偿分量；以及控制单元，在利用判定单元判定为处于直线行驶时的情况下，对基础分量重叠补偿分量。0010即，在倾斜道路行驶时等掌舵操作所需要的转向转矩为与不灵敏区域相当的较小说明书CN101998918ACN101998924A2/8页4的值的情况下，如果长时间进行掌舵操作的话，掌舵操作越长则转向转矩的累计值越大。因此，通过使用转向转矩的累计值或者以此为基准

11、的值，能够高精度地进行与辅助力强化的必要性有关的判断、以及用于进行辅助力强化的补偿分量的计算。对于用于强化这种辅助力的补偿分量，当直线行驶时，该补偿分量对长时间的掌舵进行辅助而减轻驾驶者的负担，另一方面，当非直线行驶时，有可能导致由过剩辅助造成的“转向装置轻”或者“刚性感下降”的弊端。但是，根据上述结构，将对辅助力的基础分量重叠补偿分量的重叠作业限定于直线行驶时，由此，能够防止由过剩辅助造成的弊端。结果，能够利用简单的结构维持非直线行驶时的良好的转向感，并且即便是在长时间直线行驶时也能够有效地赋予辅助力。0011日本特开2001247048号公报公开了根据转向转矩的累计值使辅助特性变化的结构。

12、该情况下的“转向转矩的累计值”表示“与预定转向角变化相当的值”。该现有技术通过判定转向操作所需要的能量的大小与路面状态路面摩擦的检测及其变化对应。因此，该现有技术在捕捉累计时间的方法的方面与本发明的“转向转矩的累计值”完全不同，无法解决上述的课题。0012在上述结构中，优选在利用判定单元判定为处于直线行驶时的情况下，运算单元累计补偿分量。0013直行行驶时的助力不足主要是当在倾斜道路行驶时等长时间掌舵时产生的问题。另一方面，短时间的直行行驶时的基于转向转矩的累计值的补偿分量的增大有可能导致由过剩助力造成的弊端。但是，通过像上述结构那样将转向转矩的累计限定于直行行驶时，能够防止由补偿分量的过度增

13、大导致产生过剩辅助、以及伴随与此的弊端。结果，能够实现非直线行驶时的良好的转向感，并且即便是在长时间直线行驶时也能够有效地赋予辅助力。0014在上述的结构中，优选运算单元计算根据转向转矩的大小而变化的转向转矩判定值，并根据转向转矩判定值的累计来计算补偿分量。0015根据上述结构，即便是在检测到的转向转矩微小的情况下，也能够排除转向转矩的中点偏移、其检测误差的影响，能够更高精度地计算补偿分量。0016在上述结构中，优选以下述方式运算转向转矩判定值在转向转矩的绝对值在预定的阈值以下的区域中，将转向转矩判定值设定为0，在转向转矩的绝对值比阈值大的区域中，转向转矩的绝对值越大则转向转矩判定值的绝对值也

14、越大。0017为了解决上述的问题点，根据本发明的第二方式，提供一种电动动力转向装置的控制方法，该电动动力转向装置具备转向力辅助装置和控制单元，上述转向力辅助装置作为驱动源具有电动机，且对转向系统赋予用于对转向操作进行辅助的辅助力，上述控制单元对转向力辅助装置的动作进行控制，控制单元根据检测到的转向转矩计算应当在转向力辅助装置中产生的辅助力的基础分量。电动动力转向装置的控制方法具备以下工序判定是否处于直行行驶时的工序；根据转向转矩的累计来计算使辅助力增大的补偿分量的工序；以及在判定为处于直线行驶时的情况下，对基础分量重叠补偿分量的工序。0018在上述的方法中，优选在判定为处于直线行驶时的情况下累

15、计补偿分量。0019在上述的方法中，优选计算根据转向转矩的大小而变化的转向转矩判定值，并根据转向转矩判定值的累计来计算补偿分量。0020在上述的方法中，优选以下述方式运算转向转矩判定值在转向转矩的绝对值在预定的阈值以下的区域中，将转向转矩判定值设定为0，在转向转矩的绝对值比阈值大的区说明书CN101998918ACN101998924A3/8页5域中，转向转矩的绝对值越大则转向转矩判定值的绝对值也越大。附图说明0021图1是电动动力转向装置EPS的概要结构图。0022图2是EPS的控制框图。0023图3是示出基本辅助运算的说明图。0024图4是示出转向转矩判定值运算的说明图。0025图5是示出

16、累计控制量运算的说明图。0026图6是示出第一横摆率增益YAWRATEGAIN运算的说明图。0027图7是示出第二横摆率增益运算的说明图。0028图8是示出车速增益运算的说明图。0029图9是其他例的累计控制运算部的控制框图。0030图10是示出转向速度增益运算的说明图。具体实施方式0031以下，根据附图对将本发明具体化为电动动力转向装置EPS1的一个实施方式进行说明。0032如图1所示，方向盘2固定于转向轴3。转向轴3经由齿条齿轮机构4与齿条5连结。伴随着转向操作，转向轴3旋转，该转向轴3的旋转由齿条齿轮机构4转换成齿条5的往复直线运动。借助齿条5的往复直线运动，转向轮6的转向角、即转舵角偏

17、向，从而车辆的行进方向变更。0033EPS1具备作为转向力辅助装置的EPS致动器10和作为控制单元的ECU11。EPS致动器10对转向系统赋予用于对转向操作进行辅助的辅助力。ECU11对EPS致动器10的动作进行控制。0034EPS致动器10是作为驱动源的电动机12与齿条5同轴地配置的所谓齿条助力式RACKASSIST的EPS致动器。电动机12产生的电动机转矩经由滚珠丝杠进给机构省略图示传递至齿条5。电动机12是无刷电动机，通过从ECU11对该电动机12供给三相U、V、W的驱动电力而使该电动机12旋转。0035在ECU11上连接有转矩传感器14和车速传感器15。ECU11根据上述各个传感器的输

18、出信号检测转向转矩和车速V。ECU11根据转向转矩和车速V计算目标辅助力。ECU11对电动机12供给驱动电力，以使EPS致动器10产生目标辅助力，对EPS致动器10的动作、即对赋予转向系统的辅助力进行控制。在ECU11上连接有横摆率传感器16。利用横摆率传感器16检测到的横摆率在后述的转向转矩累计控制中使用。0036其次，对本实施方式的EPS1中的助力控制进行说明。0037如图2所示，ECU11具备微型计算机21和驱动电路22。微型计算机21输出电动机控制信号。驱动电路22根据电动机控制信号对电动机12供给驱动电力。0038在ECU11上连接有电流传感器23和旋转角传感器24。电流传感器23检

19、测对电动机12通电的实际电流值I。旋转角传感器24检测电动机12的旋转角M。微型计算机21根据电动机12的实际电流值I和旋转角M、转向转矩、以及车速V对驱动电路22输说明书CN101998918ACN101998924A4/8页6出电动机控制信号。0039以下的控制块由微型计算机21所执行的计算机程序实现。微型计算机21以预定的采样周期检测上述各个状态量，并在每个预定周期分别执行以下的各个控制块所示的运算处理。由此，生成电动机控制信号。0040详细地说，微型计算机21具备电流指令值运算部25和电动机控制信号输出部26以下称为输出部。电流指令值运算部25计算与应当使EPS致动器10产生的目标辅助

20、力对应的电流指令值IQ。输出部26根据利用电流指令值运算部25计算出的电流指令值IQ输出电动机控制信号。0041电流指令值运算部25具备基本辅助控制部27。电流指令值运算部25计算作为目标辅助力的基础分量的基本辅助控制量IAS。对基本辅助控制部27输入转向转矩和车速V。转向转矩的绝对值越大、并且车速V越小，则基本辅助控制部27计算出的基本辅助控制量IAS越大。0042如图3所示，将检测到的转向转矩的绝对值在预定的阈值以下的区域00设定成不灵敏区域，在该不灵敏区域中，无论转向转矩为何值基本辅助控制量IAS的值都是“零”。0043电流指令值运算部25将基于基本辅助控制量IAS的控制分量作为成为动力

21、辅助控制的目标辅助力的电流指令值IQ输出至输出部26。0044对输出部26输入电流指令值IQ、实际电流值I、以及电动机12的旋转角M。输出部26执行电流反馈控制，以使实际电流值I要追随与目标辅助力对应的电流指令值IQ，由此计算电动机控制信号。0045具体地说，输出部26通过将作为实际电流值I检测到的电动机12的相电流值IU、IV、IW转换成D/Q坐标系的D、Q轴电流值D/Q转换来进行电流反馈控制。0046电流指令值IQ作为Q轴电流指令值被输入输出部26。输出部26根据旋转角M对相电流值IU、IV、IW进行D/Q转换。输出部26根据D轴电流值、Q轴电流值以及Q轴电流指令值计算D轴电压指令值和Q轴

22、电压指令值。输出部26通过对D轴电压指令值和Q轴电压指令值进行D/Q逆转换而计算相电压指令值VU、VV、VW。输出部26根据相电压指令值生成电动机控制信号。0047在ECU11中，微型计算机21将以上述方式生成的电动机控制信号输出至驱动电路22，驱动电路22根据电动机控制信号对电动机12供给三相的驱动电力。这样，ECU11对EPS致动器10的动作进行控制。0048转向转矩累计控制0049其次，对本实施方式的EPS1中的转向转矩累计控制进行详细叙述。0050如上所述，对于长时间的掌舵操作，无论转向转矩的大小如何都会对驾驶者造成负担。在该情况下，期望通过赋予足够的辅助力来减轻对驾驶者的负担。但是，

23、当在倾斜道路行驶时，转向转矩的值是与不灵敏区域相当的低水准。因此，如上所述，虽然是进行长时间的掌舵的可能性高的状况，但是无法赋予足够的辅助力。0051鉴于该点，微型计算机21根据转向转矩的累计来计算补偿分量。当直线行驶时，微型计算机21对基本辅助控制量IAS重叠该补偿分量，由此使对转向系统赋予的辅助力增大。说明书CN101998918ACN101998924A5/8页70052即，即便是在倾斜道路行驶时等、掌舵操作所需要的转向转矩为与不灵敏区域相当的较小的值的情况下，如果长时间进行掌舵操作，则掌舵操作越长、转向转矩的累计值就越大。因此，通过使用转向转矩的累计值或者以此为基准的值，能够高精度地进

24、行与辅助力强化的必要性有关的判断、以及用于进行辅助力强化的补偿分量的运算。由此，由于在长时间的掌舵操作中赋予有效的辅助力，因此能够减轻对驾驶者的负担。0053如图2所示，在微型计算机21的电流指令值运算部25中除了设置有基本辅助控制部27之外还设置有累计控制运算部28。累计控制运算部28作为基于转向转矩的累计的补偿分量计算转向转矩累计控制量IINT。电流指令值运算部25在加法器29中在基本辅助控制量IAS上重叠转向转矩累计控制量IINT，并将由此得到的值作为与目标辅助力对应的电流指令值IQ输出至输出部26。0054详细地说，累计控制运算部28具备转向转矩判定值运算部31。转向转矩判定值运算部3

25、1作为以转向转矩为基准的值计算根据转向转矩的大小而变化的转向转矩判定值STRQ。具体地说，如图4所示，转向转矩的绝对值越大，则转向转矩判定值STRQ也越大。另外，转向转矩的绝对值在预定的阈值以下的区域11设定成不灵敏区域，在该不灵敏区域中，无论转向转矩为何值转向转矩判定值STRQ都为“零”。由此，能够排除转向转矩的中点偏移及其检测误差的影响。0055如图2所示，利用累计运算部32对由转向转矩判定值运算部31计算出的转向转矩判定值STRQSTRQ进行累计。进而，作为转向转矩判定值STRQSTRQ的累计值的转向转矩累计值SINT被输入累计控制量运算部33。累计控制量运算部33根据转向转矩累计值SI

26、NT计算作为转向转矩累计控制量IINT的基础的累计控制量INT。0056具体地说，如图5所示，输入至累计控制量运算部33的转向转矩累计值SINT的绝对值越大，则累计控制量INT的绝对值越大，辅助力的增大幅度也越大。另外，转向转矩累计值SINT的绝对值在预定的阈值以下的区域S1SS1设定成不灵敏区域，在该不灵敏区域中，无论转向转矩累计值SINT的值为何值，累计控制量INT都为“零”。累计控制运算部28根据累计控制量INT计算转向转矩累计控制量IINT。0057如图2所示，累计控制运算部28中输入有由横摆率传感器16检测到的横摆率。累计控制运算部28根据横摆率判定车辆是否直线前进。累计控制运算部2

27、8根据车辆是否处于直线行驶时进行转向转矩累计控制量IINT的输出以及作为转向转矩累计控制计算的基础的转向转矩判定值STRQ的累计。0058具体地说，在累计控制运算部28中设置有第一横摆率增益运算部34和第二横摆率增益运算部35。如图6所示，第一横摆率增益运算部34计算出在检测到的横摆率为“0”的情况下第一横摆率增益K1的值为“1”，在横摆率的绝对值在预定的阈值1以上的情况1、1下第一横摆率增益K1的值为“0”。如图7所示，第二横摆率增益运算部35也同样地计算出在检测到的横摆率为“0”的情况下第二横摆率增益K2的值为“1”，在横摆率的绝对值在预定的阈值2以上的情况2、2下第二横摆率增益K2的值为

28、“0”。0059如图6所示，在横摆率的绝对值小于预定的阈值1的区域11中，第一横摆率增益K1以横摆率的绝对值越大则第一横摆率增益K1越小的方式连续地变化0K11。并且，如图7所示，在横摆率的绝对值小于预定的阈值2说明书CN101998918ACN101998924A6/8页8的区域22中，第二横摆率增益K2以横摆率的绝对值越大则第二横摆率增益K2越小的方式连续地变化0K21。0060如图2所示，在累计控制运算部28中，根据横摆率计算出的第一横摆率增益K1与累计控制量INT一起被输入乘法器36。并且，在累计控制运算部28中设置有第一车速增益运算部38。乘法器36中被输入第一横摆率增益K1和由第一

29、车速增益运算部38计算出的第一车速增益KV1。第一车速增益运算部38将不灵敏区域设定在低速区域。并且，车速V越快则第一车速增益KV1的值越大参照图8。累计控制运算部28在乘法器36中对累计控制量INT乘以第一横摆率增益K1以及第一车速增益KV1，并将得到的值作为转向转矩累计控制量IINT输出。由此，禁止在非直线进行驶时输出转向转矩累计控制量IINT。0061即，对于转向转矩累计控制量IINT，当直线行驶时，该转向转矩累计控制量IINT对长时间的掌舵进行辅助而减轻驾驶者的负担，另一方面，当非直线行驶时，有可能导致由过剩辅助造成的“转向装置轻”或者“刚性感下降”的弊端。但是，如上所述，在横摆率表示

30、非直线行驶时的情况1、1下，作为第一偏航率增益K1对作为转向转矩累计控制量IINT的基础的累计控制量INT乘以“0”，由此，非直线行驶时输出的转向转矩累计控制量IINT的值为“0”。由此，能够防止由过剩辅助造成的弊端，因此能够实现良好的转向感。0062在乘法器37中对转向转矩判定值STRQ乘以第二横摆率增益K2。并且，在乘法器37中，对转向转矩判定值STRQ乘以第二横摆率增益K2和由第二车速增益运算部39计算出的第二车速增益KV2。与第一车速增益运算部38同样，车速V越快则第二车速增益KV2的值越大。第二车速增益KV2的可变区域设定在比第一车速增益KV1靠近低速侧的位置。并且，与此对应，不灵敏

31、区域设定在车速V大致为“0”的低速区域。累计运算部32通过对乘以第二横摆率增益K2以及第二车速增益KV2后的转向转矩判定值STRQ进行累计而计算转向转矩累计值SINT。0063直行行驶时的辅助不足主要是当在倾斜道路行驶时等长时间掌舵时所产生的问题。另一方面，短时间的直行行驶时的转向转矩累计控制量IINT的增大有可能导致由过剩辅助而造成的弊端。但是，在横摆率表示非直线行驶时的情况2、2下，作为第二横摆率增益K2对转向转矩判定值STRQ乘以“0”。由此，在非直线行驶时，乘法计算以后的转向转矩判定值STRQ的值为“0”，转向转矩判定值STRQ并不累计。并且，在车速V位于“0”附近的低速区域中的情况下

32、，横摆率大致为“0”，无法进行直行判定。但是，在该情况下，第二车速增益KV2为“0”，乘法计算后的转向转矩判定值STRQ也为“0”，因此转向转矩判定值STRQ并不累计。由此，能够将转向转矩判定值STRQ的累计限定于直行行驶时。由此，能够防止由转向转矩累计控制量IINT的过度增大导致的过剩辅助的产生、以及伴随与此的弊端。由此，能够实现良好的转向感。0064以上，根据本实施方式，能够获得如下的作用、效果。00651电流指令值运算部25具备累计控制运算部28。累计控制运算部28根据转向转矩的累计作为使辅助力增大的补偿分量计算转向转矩累计控制量IINT。并且，累计控制运算部28具有作为判定是否处于直行

33、行驶时的判定单元的功能。累计控制运算部28在判定为处于直线行驶时的情况下对加法器29输出转向转矩累计控制量IINT。进而，电说明书CN101998918ACN101998924A7/8页9流指令值运算部25对利用基本辅助控制部27计算出的基本辅助控制量IAS重叠转向转矩累计控制量IINT，并将得到的值作为与目标辅助力对应的电流指令值IQ输出至输出部26。0066即，即便是在倾斜道路行驶等掌舵操作所需要的转向转矩为与不灵敏区域相当的较小的值的情况下，如果长时间进行掌舵操作，掌舵操作越长则转向转矩的累计值越大。因此，通过使用转向转矩的累计值或者以此为基准的值，能够高精度地进行与辅助力强化的必要性有

34、关的判断、以及作为用于进行辅助力强化的补偿分量的转向转矩累计控制量IINT的计算。并且，转向转矩累计控制量IINT用于在直线行驶时对长时间的掌舵进行辅助而减轻驾驶者的负担。但是，在非直线行驶时，有可能导致由过剩辅助造成的“转向装置轻”或者“刚性感下降”的弊端。但是，根据上述结构，在直线行驶时限定对基本辅助控制量IAS重叠转向转矩累计控制量IINT，由此能够防止由过剩辅助造成的弊端。结果，能够利用简单的结构维持非直线行驶时的良好的转向感，并且即便是在长时间直线行驶时也能够有效地赋予辅助力。00672累计控制运算部28具备转向转矩判定值运算部31。转向转矩判定值31作为以转向转矩为基准的值计算转向

35、转矩判定值STRQ，该转向转矩判定值STRQ的值根据转向转矩的大小而变化。累计控制运算部28累计控制量运算部33根据对转向转矩判定值STRQSTRQ进行累计而得到的转向转矩累计值SINT计算作为转向转矩累计控制量IINT的基础的累计控制量INT。根据上述结构，即便是在检测到的转向转矩微小的情况下，也能够排除转向转矩的中点偏移、检测误差的影响，能够更高精度地计算补偿分量。00683累计控制运算部28限定于在直线行驶时的情况下对转向转矩判定值STRQ进行累计。即，直行行驶时的辅助不足主要是当在倾斜道路行驶时等长时间掌舵时所产生的问题。另一方面，短时间的直行行驶时的转向转矩累计控制量IINT的增大有

36、可能导致由过剩辅助造成的弊端。但是，像上述结构那样，通过将转向转矩判定值STRQ的累计限定于直行行驶时，能够防止由转向转矩累计控制量IINT的过度增大导致的过剩辅助的产生、以及伴随与此的弊端。结果，在非直线行驶时能够实现良好的转向感，同时，在长时间直线行驶时能够有效地赋予辅助力。0069另外，本实施方式也可以进行以下变更。0070在本实施方式中，将本发明具体化为齿条助力式的EPS，但是，也可以将本发明应用于转向柱助力式等其他形式的EPS。0071在本实施方式中，累计控制运算部28作为以转向转矩为基准的值计算转向转矩判定值STRQ，并根据转向转矩累计值SINT计算作为转向转矩累计控制量IINT的

37、基础的累计控制量INT，上述转向转矩判定值STRQ根据转向转矩的大小而变化，上述转向转矩累计值SINT通过对转向转矩判定值STRQSTRQ进行累计得到。但是，并不限定于此，累计控制运算部28也可以单纯地根据检测到的转向转矩的累计值计算补偿分量。0072在本实施方式中，累计控制运算部28根据横摆率计算第一横摆率增益K1和第二横摆率增益K2，并分别对对应的累计控制量INT和转向转矩判定值STRQ乘以该第一横摆率增益K1和第二横摆率增益K2。由此，累计控制运算部28执行车辆的直行判定，并根据该直行判定的结果对转向转矩累计控制量IINT的输出和作为转向转矩累计控说明书CN101998918ACN101

38、998924A8/8页10制运算的基础的转向转矩判定值STRQ进行累计。但是，并不限定于此，累计控制运算部28也可以根据横摆率以外的状态量或者它们的组合执行直行判定等。0073例如，如图9所示，在累计控制运算部41中设置转向速度增益部42，该转向速度增益部42计算出在转向速度S为“0”的情况下转向速度增益K的值为“1”，在转向速度S的绝对值在预定的阈值0以上的情况下S0、S0转向速度增益K的值为“0”参照图10。另外，在转向速度S的绝对值小于预定的阈值0的区域中0S0，转向速度增益K以转向速度S的绝对值越大则转向速度增益K越小的方式连续地变化。进而，累计控制运算部41也可以对累计控制量INT乘

39、以第一横摆率增益K1和该转向速度增益K。0074与第一横摆率增益K1同样，在转向速度S位于表示非直线行驶时的范围的情况下S0、S0，计算出转向速度增益K的值为“0”，由此，直行行驶判定的精度提高。进而，累计控制运算部41对累计控制量INT乘以第一横摆率增益K1和该转向速度增益K。由此，能够更高精度地禁止非直行行驶时的转向转矩累计控制量IINT的输出。并且，也可以对转向转矩判定值STRQ乘以第二横摆率增益K2和这种转向速度增益K。由此，能够更高精度地进行限定于直行行驶时的转向转矩判定值STRQ的累计。0075进一步，也可以与用于禁止转向转矩累计控制量IINT的输出的各种增益的计算、或者用于将转向

40、转矩判定值STRQ的累计限定于直行行驶时的各种增益的计算独立地进行直行判定。0076并且，优选对累计转向转矩作为以该转向转矩作为基准的值的转向转矩判定值STRQ时的累计次数设定上限，并且在累计次数达到上限后随时利用最新的值对最老的值进行更新。由此，即便在从长时间的掌舵控制恢复时也能够适当地应对。说明书CN101998918ACN101998924A1/6页11图1说明书附图CN101998918ACN101998924A2/6页12图2说明书附图CN101998918ACN101998924A3/6页13图3图4说明书附图CN101998918ACN101998924A4/6页14图5图6说明书附图CN101998918ACN101998924A5/6页15图7图8说明书附图CN101998918ACN101998924A6/6页16图9图10说明书附图CN101998918A