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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310610107.7(22)申请日 2023.05.26(71)申请人 上海新纪元机器人有限公司地址 201114 上海市闵行区江月路999号1幢511室(72)发明人 杨江东郭启寅陈淼胡楠曾艳军肖勇(74)专利代理机构 上海锻创知识产权代理有限公司 31448专利代理师 梁勤伟(51)Int.Cl.B63B 29/10(2006.01)(54)发明名称船用防晕减摇床(57)摘要本发明涉及船舶技术领域内的一种船用防晕减摇床，包括床架、底座、横滚机构以及俯仰机构；所述横滚机构安装于所述底座上。
2、，所述俯仰机构安装于所述横滚机构上，所述床架安装于所述俯仰机构上；所述横滚机构驱动所述俯仰机构进行预定角度的横滚运动，所述俯仰机构驱动所述床架进行预定角度的俯仰运动。本发明通过采用横滚和俯仰的串联结构，能够有效补偿船体因浪涌导致的摇摆，使得位于船上的床体始终处于基本水平状态，从而减轻或消除船上乘客因船体摇摆而产生晕船的不适感。权利要求书2页 说明书5页 附图7页CN 116605359 A2023.08.18CN 116605359 A1.一种船用防晕减摇床，其特征在于，包括床架(1)、底座(2)、横滚机构(3)以及俯仰机构(4)；所述横滚机构(3)安装于所述底座(2)上，所述俯仰机构(4)安。
3、装于所述横滚机构(3)上，所述床架(1)安装于所述俯仰机构(4)上；所述横滚机构(3)驱动所述俯仰机构(4)进行预定角度的横滚运动，所述俯仰机构(4)驱动所述床架(1)进行预定角度的俯仰运动。2.根据权利要求1所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述横滚机构(3)包括横滚电机(31)、横滚电机安装座(33)以及横滚支座(34)，所述横滚电机安装座(33)与所述横滚支座(34)同排固定于所述底座(2)上，所述横滚电机(31)安装于所述横滚电机安装座(33)上。3.根据权利要求2所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述俯仰机构(4)包括俯仰电机(41)、俯仰电机安装座(43)以及俯仰输出安装板(44)。
4、，所述俯仰电机(41)安装于所述俯仰电机安装座(43)中，所述俯仰输出安装板(44)驱动连接于所述俯仰电机(41)上，所述床架(1)安装于所述俯仰输出安装板(44)上；所述俯仰电机安装座(43)转动连接于所述横滚支座(34)中并与所述横滚电机(31)驱动连接，所述横滚电机(31)驱动所述俯仰电机安装座(43)进行横滚运动，所述俯仰电机(41)随所述俯仰电机安装座(43)同步运动，所述俯仰电机(41)驱动所述俯仰输出安装板(44)进行俯仰运动，所述床架(1)随所述俯仰输出安装板(44)同步运动。4.根据权利要求3所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述横滚电机(31)驱动所述俯仰电机安装座(43)。
5、进行横滚运动的横滚角范围为30。5.根据权利要求3所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述俯仰电机(41)驱动所述俯仰安输出安装板(44)进行俯仰运动的俯仰角范围为12。6.根据权利要求2所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述横滚机构(3)还包括横滚减速机(32)，所述横滚电机(31)与所述横滚减速机(32)驱动连接，所述横滚减速机(32)与所述俯仰电机安装座(43)驱动连接。7.根据权利要求3所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述俯仰机构(4)还包括俯仰减速机(42)，所述俯仰电机(41)与所述俯仰减速机(42)驱动连接，所述俯仰减速机(42)与所述俯仰输出安装板(44)驱动连接。8.根据权利。
6、要求7所述的船用防晕减摇床，其特征在于，所述俯仰机构(4)还包括台面支撑(45)和台面(46)，所述台面(46)通过所述台面支撑(45)与所述俯仰输出安装板(44)连接，所述床架(1)固定于所述台面(46)上。9.根据权利要求3所述的船用防晕减摇床，其特征在于，还包括主控模块(5)，所述横滚电机(31)与所述俯仰电机(41)两者与所述主控模块(5)信号连接，所述横滚电机(31)与所述俯仰电机(41)根据所述主控模块(5)的指令进行动作幅度的调整。10.根据权利要求39任一所述的船用防晕减摇床，其特征在于，还包括限位结构(6)，所述限位结构(6)包括俯仰横滚限位板(61)、横滚限位块(62)以及。
7、俯仰限位块(63)，两块所述俯仰横滚限位板(61)分别连接于所述俯仰电机安装座(43)的两侧并同步运动，且所述俯仰横滚限位板(61)夹于所述横滚电机安装座(33)与所述俯仰电机安装座(43)之间；所述横滚限位块(62)连接于所述底座(2)上，所述横滚限位块(62)通过阻挡所述俯仰横滚限位板(61)的继续转动而进行横滚限位；权利要求书1/2 页2CN 116605359 A2所述俯仰限位块(63)连接于所述俯仰横滚限位板(61)与所述俯仰电机安装座43之间，所述俯仰限位块(63)通过阻挡所述俯仰输出安装板(44)的继续转动而进行俯仰限位。权利要求书2/2 页3CN 116605359 A3船用防。
8、晕减摇床技术领域0001本发明涉及船舶技术领域，具体地，涉及一种船用防晕减摇床。背景技术0002船舶在航海行驶过程中，易因浪涌等问题导致左右倾斜、前后俯仰等，这将导致船中行客以及船员的不适感，特别是远洋航行船舶，极易遭遇大风浪而使船舶摇晃剧烈，使得远洋货轮中的船员无法得到较好的休息。0003现有技术中，存在部分实用吊床结构进行防摇，但防摇效果不佳，部分采用机械设计结构以应对船舶的摇晃影响，例如公开号为CN208181361U，公开了一种船载减摇床，包括下床体、上床体和减摇装置，上床体可在下床体上向其两侧方向往复摇摆，减摇装置包括重力传感器、处理器、电机控制器、步进电机和蜗轮蜗杆传动装置，蜗轮蜗。
9、杆传动装置包括相互齿轮配合的蜗轮和蜗杆，蜗轮套设有与上床体的端部固定连接的传动轴，步进电机与蜗杆传动连接，重力传感器感应下床体发生摇摆时的重力变化信息并将其传递给处理器，处理器根据重力变化信息通过电机控制器控制步进电机往复旋转，步进电机通过驱动蜗杆转动带动蜗轮旋转，蜗轮通过传动轴驱动上床体以传动轴为轴向下床体摇摆方向的反方向往复摇摆。该实用新型技术仅对船舶左右摇晃进行了相应的机械设计，难以达到相应的效果，主要原因在于远洋船舶左右摇晃与前后俯仰往往同时存在，另外该技术结构设计较为复杂。发明内容0004针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种船用防晕减摇床。0005根据本发明提供的一种船用防晕。
10、减摇床，包括床架、底座、横滚机构以及俯仰机构；0006所述横滚机构安装于所述底座上，所述俯仰机构安装于所述横滚机构上，所述床架安装于所述俯仰机构上；0007所述横滚机构驱动所述俯仰机构进行预定角度的横滚运动，所述俯仰机构驱动所述床架进行预定角度的俯仰运动。0008一些实施方式中，所述横滚机构包括横滚电机、横滚电机安装座以及横滚支座，所述横滚电机安装座与所述横滚支座同排固定于所述底座上，所述横滚电机安装于所述横滚电机安装座上。0009一些实施方式中，所述俯仰机构包括俯仰电机、俯仰电机安装座以及俯仰输出安装板，所述俯仰电机安装于所述俯仰电机安装座中，所述俯仰输出安装板驱动连接于所述俯仰电机上，所述。
11、床架安装于所述俯仰输出安装板上；0010所述俯仰电机安装座转动连接于所述横滚支座中并与所述横滚电机驱动连接，所述横滚电机驱动所述俯仰电机安装座进行横滚运动，所述俯仰电机随所述俯仰电机安装座同步运动，所述俯仰电机驱动所述俯仰输出安装板进行俯仰运动，所述床架随所述俯仰输说明书1/5 页4CN 116605359 A4出安装板同步运动。0011一些实施方式中，所述横滚电机驱动所述俯仰电机安装座进行横滚运动的横滚角范围为30。0012一些实施方式中，所述俯仰电机驱动所述俯仰安输出安装板进行俯仰运动的俯仰角范围为12。0013一些实施方式中，所述横滚机构还包括横滚减速机，所述横滚电机与所述横滚减速机驱动。
12、连接，所述横滚减速机与所述俯仰电机安装座驱动连接。0014一些实施方式中，所述俯仰机构还包括俯仰减速机，所述俯仰电机与所述俯仰减速机驱动连接，所述俯仰减速机与所述俯仰输出安装板驱动连接。0015一些实施方式中，所述俯仰机构还包括台面支撑和台面，所述台面通过所述台面支撑与所述俯仰输出安装板连接，所述床架固定于所述台面上。0016一些实施方式中，还包括主控模块，所述横滚电机与所述俯仰电机两者与所述主控模块信号连接，所述横滚电机与所述俯仰电机根据所述主控模块的指令进行动作幅度的调整。0017一些实施方式中，还包括限位结构，所述限位结构包括俯仰横滚限位板、横滚限位块以及俯仰限位块，两块所述俯仰横滚限位。
13、板分别连接于所述俯仰电机安装座的两侧并同步运动，且所述俯仰横滚限位板夹于所述横滚电机安装座与所述俯仰电机安装座之间；0018所述横滚限位块连接于所述底座上，所述横滚限位块通过阻挡所述俯仰横滚限位板的继续转动而进行横滚限位；0019所述俯仰限位块连接于所述俯仰横滚限位板与所述俯仰电机安装座43之间，所述俯仰限位块通过阻挡所述俯仰输出安装板的继续转动而进行俯仰限位。0020与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：00211、本发明通过采用横滚和俯仰的串联结构，能够有效补偿船体因浪涌导致的摇摆，使得位于船上的床体始终处于基本水平状态，从而减轻或消除船上乘客因船体摇摆而产生晕船的不适感。00222、。
14、本发明通过设置限位结构限制俯仰电机安装座以及俯仰输出安装板的转动范围，防止出现过渡倾斜，提高安全性。附图说明0023通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：0024图1为本发明整体结构示意图；0025图2为本发明侧视结构示意图；0026图3为本发明俯视结构示意图；0027图4为本发明横滚机构和俯仰结构组装结构立体图；0028图5为本发明横滚机构和俯仰结构组装结构后视图；0029图6为本发明横滚机构和俯仰结构组装结构前视图；0030图7为本发明横滚机构和俯仰结构组装结构右视图；0031图8为本发明横滚机构和俯仰结构组装结构俯视图；说明书2/。
15、5 页5CN 116605359 A50032图9为本发明横滚机构和俯仰结构组装俯仰动作结构示意图；0033图10为本发明横滚机构和俯仰结构组装横滚动作结构示意图；0034图11为本发明安装有床体的俯仰动作结构示意图；0035图12为本发明安装有床体的横滚动作结构示意图；0036图13为本发明安装有床体的横滚与俯仰叠加动作的结构示意图。具体实施方式0037下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。。
16、0038实施例10039本实施例提供了一种船用防晕减摇床，如图113所示，包括床架1、底座2、横滚机构3以及俯仰机构4。床架1安装于俯仰机构4上，用于安装并承载床体7，俯仰机构4驱动床架1进行预定角度的俯仰运动。底座2作为基座，用于安装并承载横滚机构3。俯仰机构4安装于横滚机构3上，横滚机构3用于驱动俯仰机构4进行预定角度的横滚运动。通过横滚机构3驱动俯仰机构4进行横滚运动，床架1随俯仰机构4同步运动，同时俯仰机构4能够驱动床架1进行俯仰运动，使得床架1能够获得横滚运动、俯仰运动以及横滚运动与俯仰运动同时叠加的双运动，从而补偿船体在浪涌下摇摆产生的角度，使得位于床架1上的床体7处于水平状态。0。
17、040横滚机构3主要包括横滚电机31、横滚减速机32、横滚电机安装座33以及横滚支座34。横滚电机31优选为伺服电机，能够显著提高动作精度。横滚电机安装座33和横滚支座34以并排的方式安装固定于底座2上。横滚电机安装座33为三角状支撑块，横滚电机31的壳体以卡接的方式固定于横滚电机安装座33中。横滚支座33包括两组支撑体，支撑体可为三角状支架结构，两组支撑体以间隔并平行的方式固定于底座2上，且其中一组支撑体靠近横滚电机安装座33。横滚减速机32架设于横滚电机安装座33与支撑体之间，横滚电机31与横滚减速机32驱动连接。0041俯仰机构4主要包括俯仰电机41、俯仰减速机42、俯仰电机安装座43以。
18、及俯仰输出安装板44。俯仰电机41优选为伺服电机，可有效提高动作精度。俯仰电机安装座43转动连接于横滚支座34的两组支撑体之间，横滚减速机32的动力输出轴与俯仰电机安装座43连接，驱动俯仰电机安装座43进行预定角度的横滚运动。俯仰电机41坐落安装于俯仰电机安装座43中，俯仰电机41随俯仰电机安装座43同步运动。俯仰电机41驱动连接俯仰减速机42，俯仰输出安装板44连接于俯仰减速机42的动力输出轴上，俯仰电机41通过俯仰减速机42驱动俯仰输出安装板44进行俯仰运动。床架1安装于俯仰输出安装板44上。一些实施方式中，于俯仰输出安装板44上安装有台面支撑45和台面46，台面46通过台面支撑45与俯仰。
19、输出安装板44连接，此时，床架1固定于台面46上，通过扩大与床架1的接触面积而提高床架1的稳定性。0042一些实施方式中，还包括主控模块5，主控模块5获取船体的倾斜角度数据，进而根据倾斜角度给出指令驱动横滚电机31、俯仰电机41作出相应的动作，使得床架1保持水平状态。0043本发明的工作原理为：当船体在海浪影响下出现左倾或右倾时，以主控模块5采集说明书3/5 页6CN 116605359 A6到船体发生左倾5 为例，主控模块5传输指令给横滚电机31作出相应的转动动作，通过横滚减速机32驱动俯仰安装座43向右横滚5 的动作，床架1同步随俯仰安装座43向右横滚5，进而使得床架1保持水平状态，即基本。
20、为0 的水平状态。当船体在海浪影响下出现船头仰起或俯下时，以主控模块5采集到船头仰起5 为例，主控模块5传输指令给俯仰电机41作出相应的转动动作，通过俯仰减速机42驱动俯仰输出安装板44作出与船头仰起相反的俯下5 的动作，使得床架保持基本为0 的水平状态。当船体在海浪影响下同存在横倾和俯仰时，以主控模块5采集到船体发生右倾5 并叠加船头俯下5 时，主控模块5同时传输指令给横滚电机31和俯仰电机41，横滚电机31通过横滚减速机32驱动俯仰安装座43向左横滚5，俯仰电机41通过俯仰减速机42驱动俯仰输出安装板44作出与船头俯下相反的仰起5 的运动，进而使得床架仍然保持基本为0 的水平状态。本实施例。
21、通过采用横滚和俯仰的串联结构，能够有效补偿船体因浪涌导致的摇摆，使得位于船上的床体始终处于基本水平状态，从而减轻或消除船上乘客因船体摇摆而产生晕船的不适感。0044一些实施方式中，横滚电机31通过横滚减速机32驱动俯仰电机安装座43能够进行左右横滚的横滚角范围为30 以内，所谓30 是指左横滚角度和右横滚角度的范围，如左横滚角度为，则右横滚角度为 。船体横倾的角度30 为接近极限倾斜角度，为此，俯仰电机安装座43的横滚角度范围设置为30以内，使得床架1能够基本全覆盖船体的所有横倾角度。0045一些实施方式中，俯仰电机41通过俯仰减速机42驱动俯仰输出安装板44进行俯仰的俯仰角度范围为12 以内。
22、，此处与上述相似，即当仰起为 时，则俯下为 。俯仰输出安装板44的俯仰角度范围控制在12 以内，使得床架1能够基本全覆盖船体的所有俯仰倾斜角度。0046实施例20047本实施例2是在实施例1的基础上形成，通过设置限位结构限制俯仰电机安装座以及俯仰输出安装板的转动范围，防止出现过渡倾斜，提高安全性。具体地：0048如图113所示，限位结构6包括俯仰横滚限位板61、横滚限位块62以及俯仰限位块63。俯仰横滚限位板61为凸形结构体，两块俯仰横滚限位板61分别连接于俯仰电机安装座43的两侧，且俯仰横滚限位板61夹于支撑体与俯仰电机安装座43之间。横滚限位块62安装于支撑体上，当俯仰横滚限位板61随俯仰。
23、电机安装座43横滚至预定角度时，横滚限位块62的表面与俯仰横滚限位板61的周面相接触并阻挡俯仰横滚限位板61继续转动。俯仰限位块63固定于俯仰横滚限位板61与俯仰电机安装座43之间，当俯仰输出安装板44进行前后俯仰动作并达到预设角度时，俯仰输出安装板44与俯仰限位块63接触，通过俯仰限位块63组织俯仰输出安装板44继续转动，达到限位的目的。0049在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或。
24、元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。0050以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相说明书4/5 页7CN 116605359 A7互组合。说明书5/5 页8CN 116605359 A8图1图2说明书附图1/7 页9CN 116605359 A9图3图4说明书附图2/7 页10CN 116605359 A10图5图6说明书附图3/7 页11CN 116605359 A11图7图8说明书附图4/7 页12CN 116605359 A12图9图10说明书附图5/7 页13CN 116605359 A13图11图12说明书附图6/7 页14CN 116605359 A14图13说明书附图7/7 页15CN 116605359 A15。