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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310381814.3(22)申请日 2023.04.11(71)申请人 华能望谟新能源发电有限责任公司地址 552300 贵州省黔西南布依族苗族自治州望谟县王母街道环城路135号 申请人 北京中拓新源科技有限公司(72)发明人 徐超刘勇汪德军赵江王维成万斌蔡聪尹哲杨建波张文杰(74)专利代理机构 北京道隐专利代理事务所(普通合伙)16159专利代理师 周洪鹏(51)Int.Cl.G07C 1/20(2006.01)G05D 1/10(2006.01)G05D 1/02(2020.01)G0。
2、6Q 10/0635(2023.01)G06Q 10/047(2023.01)(54)发明名称一种风电全自主巡检系统及其方法(57)摘要本发明公开一种风电全自主巡检系统及其方法，本申请通过巡检模块获取巡检设备巡检原始路径参数，巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，并构建气动模型数据库，巡检模式切换模块对所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，通过重新计算得到新的巡检路径完成对被巡检风电设备巡检的任务。解决在极端自然环境下，风电巡检设备无。
3、法正常完成巡检相关数据的采集工作，导致风电巡检无法正常完成的问题。权利要求书2页 说明书6页 附图2页CN 116612548 A2023.08.18CN 116612548 A1.一种风电全自主巡检系统，其特征在于，包括；巡检模块：其包括用于获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径；数据库构建模块：其包括用于巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，并构建气动模型数据库；巡检模式切换模块：其包括用。
4、于对所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修正模式；巡检风险评估模块：其包括用于通过巡检设备采集所在区域影像数据，对所述巡检设备采集所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计，根据所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计结果匹配所述气动模型数据库中的气动模型；数据处理模块：其包括。
5、用于将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据；巡检路线重组模块：其包括用于采集巡检设备实时坐标数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检。2.如权利要求1所述一种风电全自主巡检系统，其特征在于，所述巡检模块用于获取巡检设备在巡检前通过用户控制端设置的原始巡检路径参数，将所述原始巡检路径参数代入至数字孪生模型中，生成原始巡检路径影像信息，根据用户控制端反馈信息对原始巡检路径参数进行实时数据更新。
6、，生成动态原始路径更新数据，将所述动态原始路径更新数据实时代入至数字孪生模型中，得到动态原始巡检路径影像信息。3.如权利要求1所述一种风电全自主巡检系统，其特征在于，所述数据库构建模块用于实时获取巡检设备移动过程中的坐标数据，将所述巡检设备移动过程中的坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数中所述巡检设备移动坐标进行比对，将巡检设备移动过程中在指定时间段范围内的坐标点对应的自然环境数据进行数据汇总，根据自然环境数据的特征进行聚合，得到所述巡检设备所处区域自然环境数据。4.如权利要求1所述一种风电全自主巡检系统，其特征在于，包括；所述巡检模式切换模块用于根据巡检设备的路径参数误差，对巡检设备的巡检。
7、启动巡检设备路径误差修正模式，所述巡检设备路径误差修正模式包括，巡检路径微调，巡检设备路径重置以及巡检路径优化，所述巡检路径优化为根据所述巡检设备巡检原始路径参数的终点坐标以及被巡检物体坐标，生成围绕被巡检物体的多组巡检路径，通过巡检设备所述多组巡检路径完成对巡检目标的巡检，在所述巡检路径微调以及所述巡检设备路径重置后巡检设备扔无法完成对巡检目标巡检时，则启用所述多组巡检路径。5.如权利要求1所述一种风电全自主巡检系统，其特征在于，包括；权利要求书1/2 页2CN 116612548 A2巡检路线重组模块用于采集巡检设备实时坐标数据，所述巡检设备实时坐标数据包括巡检设备实时二维坐标数据以及巡检。
8、设备实时三维坐标数据，所述巡检设备原始路径参数包括巡检设备原始二维坐标数据以及巡检设备原始三维坐标数据，将所述巡检设备实时二维坐标数据与所述巡检设备原始二维坐标数据进行数据对比，得到第一坐标误差数据，将所述巡检设备实时三维坐标数据与所述巡检设备原始三维坐标数据进行数据比对，得到第二误差数据，当所述第一误差数据与所述第二误差数据均大于预设值时，巡检路线重组模块则进行所述实时补检路径数据的生产，巡检设备执行所述实时补检路径数据。6.一种风电全自主巡检方法，其特征在于，包括；获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以。
9、及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径；巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，并构建气动模型数据库；所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修正模式；通过巡检设备采集所在区域影像数据，对所述巡检设备采集所在区域影像数据中动。
10、态物体摆动幅度以及频率进行统计，根据所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计结果匹配所述气动模型数据库中的气动模型；将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据；采集巡检设备实时坐标数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检。权利要求书2/2 页3CN 116612548 A3一种风电全自主巡检系统及其方法技术领域0001本发明涉及风电运维技术领域，尤其涉及一种风电全自主巡检系统及其方。
11、法。背景技术0002现有的风电运维行业，传统的风机叶片巡检主要依赖人工配合吊篮或者高倍望远镜，用肉眼识别叶片上的裂缝或鼓包，该方别准确率较低，耗时长。随着时代的发展，开始采用无人机自主导航的风机叶片巡检，通过无人机对风机叶片进行图像的采集以及分析，发现风机叶片上的裂缝和鼓包，通过无人机对风机叶片的巡检可以提升风电巡检的效率。0003现有的无人机在巡检过程中需要根据巡检路径进行自主导航，然后对风电叶片进行视频影像数据的采集，风电设备使用的地理位置多为周围是开阔地的空间区域，由于风电设备的发电是基于风力的，所以风电设备所处的位置风力都比城市市区的风大，现有的商用无人机虽然已经具备巡检以及视频数据采。
12、集的能力，但现有的风电运维巡检已经不局限在对风机叶片的裂缝以及鼓包进行识别，现有的风电运维巡检是要全方位通过无人机替代人工完成风电运维的整套工作流程。例如，通过风电巡检设备完成陆空一体化的风电运维工作，包括风电设备上的视觉检测以及配合维修人员的风电运维零部件搬运工作，在实际使用中，由于处于风力较大的环节下，风电巡检设备在自然环境不可控的环境中会出现误差，导致无法按预设的巡检路径完成相应的工作任务，例如，在风力较大以及雨雪天气，虽然预先设定了风电巡检设备的巡检路径以及巡检对象，但是在极端自然环境下，风电巡检设备无法正常完成巡检相关数据的采集工作，导致风电巡检无法正常完成，为解决此问题研发出一种风。
13、电全自主巡检系统及其方法。发明内容0004本发明的目的在于提供一种风电全自主巡检系统及其方法，以解决在极端自然环境下，风电巡检设备无法正常完成巡检相关数据的采集工作，导致风电巡检无法正常完成的问题。0005第一方面，本发明提供一种风电全自主巡检系统，包括；0006巡检模块：其包括用于获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径；0007数据库构建模块：其包括用于巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，。
14、并构建气动模型数据库；0008巡检模式切换模块：其包括用于对所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修正模式；说明书1/6 页4CN 116612548 A40009巡检风险评估模块：其包括用于通过巡检设备采集所在区域影像数据，对所述巡检设备采集所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计，根。
15、据所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计结果匹配所述气动模型数据库中的气动模型；0010数据处理模块：其包括用于将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据；0011巡检路线重组模块：其包括用于采集巡检设备实时坐标数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检。0012优选的，所述巡检模块用于获取巡检设备在巡检前通过用户控制端设置的原始巡检路径参数，将所述原始巡检路径参数代入至数字孪生模。
16、型中，生成原始巡检路径影像信息，根据用户控制端反馈信息对原始巡检路径参数进行实时数据更新，生成动态原始路径更新数据，将所述动态原始路径更新数据实时代入至数字孪生模型中，得到动态原始巡检路径影像信息。0013优选的，所述数据库构建模块用于实时获取巡检设备移动过程中的坐标数据，将所述巡检设备移动过程中的坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数中所述巡检设备移动坐标进行比对，将巡检设备移动过程中在指定时间段范围内的坐标点对应的自然环境数据进行数据汇总，根据自然环境数据的特征进行聚合，得到所述巡检设备所处区域自然环境数据。0014优选的，所述巡检模式切换模块用于根据巡检设备的路径参数误差，对巡检设备的巡。
17、检启动巡检设备路径误差修正模式，所述巡检设备路径误差修正模式包括，巡检路径微调，巡检设备路径重置以及巡检路径优化，所述巡检路径优化为根据所述巡检设备巡检原始路径参数的终点坐标以及被巡检物体坐标，生成围绕被巡检物体的多组巡检路径，通过巡检设备所述多组巡检路径完成对巡检目标的巡检，在所述巡检路径微调以及所述巡检设备路径重置后巡检设备扔无法完成对巡检目标巡检时，则启用所述多组巡检路径。0015优选的，巡检路线重组模块用于采集巡检设备实时坐标数据，所述巡检设备实时坐标数据包括巡检设备实时二维坐标数据以及巡检设备实时三维坐标数据，所述巡检设备原始路径参数包括巡检设备原始二维坐标数据以及巡检设备原始三维坐。
18、标数据，将所述巡检设备实时二维坐标数据与所述巡检设备原始二维坐标数据进行数据对比，得到第一坐标误差数据，将所述巡检设备实时三维坐标数据与所述巡检设备原始三维坐标数据进行数据比对，得到第二误差数据，当所述第一误差数据与所述第二误差数据均大于预设值时，巡检路线重组模块则进行所述实时补检路径数据的生产，巡检设备执行所述实时补检路径数据。0016第二方面，本发明提供一种风电全自主巡检方法，包括；0017获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径；0018巡检设。
19、备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，并构建气动模型数据库；说明书2/6 页5CN 116612548 A50019所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修正模式；0020通过巡检设备采集所在区域影像数据，对所述巡检设备采集所在区域影像数据中动态物。
20、体摆动幅度以及频率进行统计，根据所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计结果匹配所述气动模型数据库中的气动模型；0021将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据；0022采集巡检设备实时坐标数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检。0023本发明的有益效果如下：本发明提供的一种风电全自主巡检系统及其方法，本申请通过巡检模块获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数。
21、包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径，巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，并构建气动模型数据库，巡检模式切换模块对所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径。
22、误差修正模式；启动巡检设备路径误差修正模式后。将巡检设备所处区域进行巡检风险评估，并匹配气动模型数据库中的气动模型用于对气动对巡检设备的影响进行计算分析，并得出气动气流对巡检设备的影响，包括用于将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检，实现在原始巡检路径由于风力很大，或其它自然极端环境的影响下巡检设备无法正常进行巡检，通过重新计算得到新的巡检路径完成对被。
23、巡检风电设备巡检的任务。解决在极端自然环境下，风电巡检设备无法正常完成巡检相关数据的采集工作，导致风电巡检无法正常完成的问题。附图说明0024为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0025图1为本发明实施例提供的一种风电全自主巡检系统流程示意图。0026图2为本发明实施例提供的一种风电全自主巡检方法的流程示意图。说明书3/6 页6CN 116612548 A6具体实施方式0027为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相。
24、应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。0028请参阅图1，第一方面，本发明提供一种风电全自主巡检系统，包括；0029巡检模块：其包括用于获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径；0030巡检模块是在巡检设备上进行实用。
25、，巡检设备包括地面巡检设备以及空中巡检设备，地面巡检设备可以采用地面风电设备巡检机器人，空中的巡检设备可以采用无人机进行巡检，无人机以及地面风电设备巡检机器人均安装使用巡检模块，巡检模块将从服务器端或用户控制端获取的执行参数通过地面巡检机器人以及无人机进行执行。0031数据库构建模块：其包括用于巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，并构建气动模型数据库；0032数据库构建模块通过服务器端与现有自然环境天气数据接口对接获取实时的自然环境天气数据，通过地面巡检机器人在静态状态下进行自然环境数据的采集，例如风速以及温度等，然后通过无人机采集的自。
26、然环境数据，这部分数据由于无人机机翼的影响，通过预设的误差分析模型可以进行数据处理，得到通过无人机采集的自然环境数据，将上述采集的数据汇聚到数据库中，在数据库中存储多种气动分析模型，用于分析风对无人机的影响。0033巡检模式切换模块：其包括用于对所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修正模式；00。
27、34巡检风险评估模块：其包括用于通过巡检设备采集所在区域影像数据，对所述巡检设备采集所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计，根据所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计结果匹配所述气动模型数据库中的气动模型；0035数据处理模块：其包括用于将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据；0036巡检路线重组模块：其包括用于采集巡检设备实时坐标数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备。
28、巡检补检。0037当无人机在空中由于在空中被大风吹动，无人机偏离原有的巡检轨迹，如果在让无人机返回偏离的巡检轨迹，无人机由于风的阻力是很难完成的，所以本申请技术方案采用根据已经被巡检物体的坐标，重新设计巡检路径，通过无人机多角度多路线的方式对被说明书4/6 页7CN 116612548 A7巡检物体完成巡检工作，实现无人机自动优化巡检路径。0038具体而言，所述巡检模块用于获取巡检设备在巡检前通过用户控制端设置的原始巡检路径参数，将所述原始巡检路径参数代入至数字孪生模型中，生成原始巡检路径影像信息，根据用户控制端反馈信息对原始巡检路径参数进行实时数据更新，生成动态原始路径更新数据，将所述动态原。
29、始路径更新数据实时代入至数字孪生模型中，得到动态原始巡检路径影像信息。0039具体而言，所述数据库构建模块用于实时获取巡检设备移动过程中的坐标数据，将所述巡检设备移动过程中的坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数中所述巡检设备移动坐标进行比对，将巡检设备移动过程中在指定时间段范围内的坐标点对应的自然环境数据进行数据汇总，根据自然环境数据的特征进行聚合，得到所述巡检设备所处区域自然环境数据。0040具体而言，所述巡检模式切换模块用于根据巡检设备的路径参数误差，对巡检设备的巡检启动巡检设备路径误差修正模式，所述巡检设备路径误差修正模式包括，巡检路径微调，巡检设备路径重置以及巡检路径优化，所述巡检路。
30、径优化为根据所述巡检设备巡检原始路径参数的终点坐标以及被巡检物体坐标，生成围绕被巡检物体的多组巡检路径，通过巡检设备所述多组巡检路径完成对巡检目标的巡检，在所述巡检路径微调以及所述巡检设备路径重置后巡检设备扔无法完成对巡检目标巡检时，则启用所述多组巡检路径。0041具体而言，巡检路线重组模块用于采集巡检设备实时坐标数据，所述巡检设备实时坐标数据包括巡检设备实时二维坐标数据以及巡检设备实时三维坐标数据，所述巡检设备原始路径参数包括巡检设备原始二维坐标数据以及巡检设备原始三维坐标数据，将所述巡检设备实时二维坐标数据与所述巡检设备原始二维坐标数据进行数据对比，得到第一坐标误差数据，将所述巡检设备实时。
31、三维坐标数据与所述巡检设备原始三维坐标数据进行数据比对，得到第二误差数据，当所述第一误差数据与所述第二误差数据均大于预设值时，巡检路线重组模块则进行所述实时补检路径数据的生产，巡检设备执行所述实时补检路径数据。0042第二方面，请参阅图2，本发明提供一种风电全自主巡检方法，包括；0043在S101步骤中，获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径；0044在S102步骤中，巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数。
32、据、风速数据，并构建气动模型数据库；0045在S103步骤中，所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修正模式；0046在S104步骤中，通过巡检设备采集所在区域影像数据，对所述巡检设备采集所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计，根据所在区域影像数据中动态物体摆动幅度以及频率进行统计结果。
33、匹配所述气动模型数据库中的气动模型；说明书5/6 页8CN 116612548 A80047在S105步骤中，将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据；0048在S106步骤中，采集巡检设备实时坐标数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检。0049由以上实施例可知，本发明提供的一种风电全自主巡检系统及其方法，本申请通过巡检模块获取巡检设备巡检原始路径参数，所述巡检设备巡检原始路径参数包括：。
34、巡检设备移动坐标，巡检设备移动速度参数，拍摄目标物体坐标参数以及巡检路径参数，根据所述巡检设备巡检路径参数生成标准巡检路径，巡检设备静态状态下采集巡检设备所处区域自然环境数据，所述自然环境参数包括：风向数据、风速数据，并构建气动模型数据库，巡检模式切换模块对所述巡检设备采集巡检设备所处区域自然环境数据进行预处理，得到有效巡检设备所处自然环境有效数据，将所述巡检设备所处自然环境有效数据在数字孪生模型中生成模拟风力对巡检设备影响的第一影像，若所述模拟风力对巡检设备影响的三维影像上的巡检设备路径参数与通过巡检设备巡检原始路径参数模拟产生的第二影像中巡检设备的路径参数存在误差，则启用巡检设备路径误差修。
35、正模式；启动巡检设备路径误差修正模式后。将巡检设备所处区域进行巡检风险评估，并匹配气动模型数据库中的气动模型用于对气动对巡检设备的影响进行计算分析，并得出气动气流对巡检设备的影响，包括用于将巡检设备在巡检路径采集的自然环境参数代入至所述气动模型中，得到自然环境中风力对巡检设备的影响数据，将所述采集巡检设备实时坐标数据与所述巡检设备巡检原始路径参数进行比对，得到实时巡检坐标误差，然后根据实时巡检坐标误差，生成实时补检路径数据，巡检设备根据实时补检路径完成风电设备巡检补检，实现在原始巡检路径由于风力很大，或其它自然极端环境的影响下巡检设备无法正常进行巡检，通过重新计算得到新的巡检路径完成对被巡检风。
36、电设备巡检的任务。解决在极端自然环境下，风电巡检设备无法正常完成巡检相关数据的采集工作，导致风电巡检无法正常完成的问题。0050本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。以上所述的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限定。说明书6/6 页9CN 116612548 A9图1说明书附图1/2 页10CN 116612548 A10图2说明书附图2/2 页11CN 116612548 A11。