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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310844019.3(22)申请日 2023.07.11(71)申请人 福建农林大学地址 350002 福建省福州市仓山区上下店路15号(72)发明人 叶大鹏苏胜谢立敏许金钗聂双顺许佳文兰春饶章程杰(74)专利代理机构 福州元创专利商标代理有限公司 35100专利代理师 陈方淮蔡学俊(51)Int.Cl.A01K 61/80(2017.01)A01K 61/30(2017.01)(54)发明名称一种海参饵料投喂装置及其工作方法(57)摘要本发明涉及一种海参饵料投喂装置及其工作方法，包括设有。
2、履带行走装置的机架，所述机架上方对称设置有一对分别向左、右两侧伸出的梁架，所述梁架下方间隔设置有若干沿其长度方向间隔排列并能横向移动的可伸缩竖向操作臂，所述操作臂下端连接有一对用以配合抓取养殖吊笼的爪夹，梁架上设有若干饵料存放槽，所述饵料存放槽一侧设有推料机构、另一侧连接有喂食管，所述喂食管下端延伸至养殖吊笼侧部的喂食孔附近使得操作臂带动养殖吊笼横向移动后喂食管下端能伸入喂食孔中。本发明海参饵料投喂装置设计合理，使用方便，实用性强，实现机械清洗和喂食，代替了传统人工清洗和喂食，降低了人工的劳动成本，从而提高作业的效率，降低了海参养殖成本。权利要求书1页 说明书5页 附图6页CN 1166022。
3、56 A2023.08.18CN 116602256 A1.一种海参饵料投喂装置，其特征在于：包括设有履带行走装置的机架，所述机架上方对称设置有一对分别向左、右两侧伸出的梁架，所述梁架下方间隔设置有若干沿其长度方向间隔排列并能横向移动的可伸缩竖向操作臂，所述操作臂下端连接有一对用以配合抓取养殖吊笼的爪夹，梁架上设有若干饵料存放槽，所述饵料存放槽一侧设有推料机构、另一侧连接有喂食管，所述喂食管下端延伸至养殖吊笼侧部的喂食孔附近使得操作臂带动养殖吊笼横向移动后喂食管下端能伸入喂食孔中。2.根据权利要求1所述的海参饵料投喂装置，其特征在于：所述推料机构包括固定连接于梁架上的支座和位于饵料存放槽内的推。
4、料板，所述支座上安装有伺服电机，所述饵料存放槽朝向伺服电机一侧的侧壁上固定连接有第一螺母座，所述第一螺母座中穿设有与其螺纹配合的第一丝杆，所述第一丝杆朝内一端与推料板转动连接、朝外一端通过皮带和皮带轮和伺服电机传动连接。3.根据权利要求1所述的海参饵料投喂装置，其特征在于：所述操作臂为可伸缩结构，所述梁架底侧在每个操作臂上方均安装有移动滑台，所述操作臂上端固定连接于移动滑台的滑座上。4.根据权利要求3所述的海参饵料投喂装置，其特征在于：所述操作臂包括位于上端的机座和固定连接于机座下侧的空心固定杆，所述固定杆下部内套有能相对其上下滑动的活动杆；所述机座上安装有用于控制喂料的控制电机，所述固定杆内。
5、部设有第二丝杆，所述第二丝杆上端转动连接于机座上，活动杆上端固定连接有与第二丝杆螺纹配合的第二螺母座，所述控制电机通过传动齿轮组第二丝杆上端传动连接。5.根据权利要求1所述的海参饵料投喂装置，其特征在于：所述操作臂下端连接有旋转舵机，所述旋转舵机的旋转轴连接有爪夹连接架，所述爪夹铰接于爪夹连接架上，并且成对设置的两爪夹铰接部设有相啮合的同步齿轮，爪夹连接架上安装有用以驱动爪夹转动的爪夹舵机。6.根据权利要求1所述的海参饵料投喂装置，其特征在于：所述梁架朝向中间一端通过支撑柱连接于机架上，梁架远离中间一端下侧连接有可伸缩支撑杆。7.一种如权利要求5所述海参饵料投喂装置的工作方法，其特征在于：包括。
6、以下步骤：（1）将投喂装置开往养殖吊笼的作业区；（2）操作臂开始作业，将操作臂伸长进入海水中的两侧吊笼中间，然后末端爪夹将一侧的吊笼紧紧抱住，抱住后控制操作臂上下运动，同时旋转舵机带动吊笼旋转，利用海水将一侧的吊笼进行全方位的清洗；清洗完一侧的吊笼后，旋转舵机将爪夹旋转180o后将另一侧的吊笼紧紧抱住，然后进行相同的操作，将另一侧的吊笼进行全方位的清洗；（3）接着进行喂食作业，将准备好的饵料放入上端的饵料存放槽中，通过操作臂将清洗后的吊笼提起，然后吊笼横向移动，让每根喂食管对应插入吊笼侧面的对应喂料孔中；接着将饵料推入喂食管并送入吊笼中；（4）喂食完成后，吊笼朝相反方向横向移动，使喂食管中吊笼。
7、的喂料孔中拔出，操作臂将吊笼放回海水中，爪夹松开，操作臂收回，完成作业。权利要求书1/1 页2CN 116602256 A2一种海参饵料投喂装置及其工作方法技术领域0001本发明涉及海参养殖技术领域，特别是一种海参饵料投喂装置及其工作方法。背景技术0002海参隶属“八珍”之列，再生能力强，且生活在无污染的海底，被称为“长寿之神”，既是宴席佳肴，又是滋补的珍品，是一种典型高蛋白、低脂肪、低胆固醇食物，肉质细腻，易于消化，富含人体不能合成的八种氨基酸。目前海参养殖模式主要以浅海筏式吊笼养殖为主。吊笼养殖传统的清洗和喂食方式是通过人工进行的，清洗时在海水中将吊笼旋转和前后振荡，清洗吊笼外表杂物和笼内。
8、食物残留物，喂食时将吊笼提起至竹筏上依次打开笼子将饵料投入进行喂食。人工进行清洗和喂食的过程会出现饵料喂食不均、笼子清洗不干净、效率低、作业时存在危险等问题。发明内容0003有鉴于此，本发明的目的是提供一种使用方便，实用性强，作业效率高的海参饵料投喂装置及其工作方法。0004本发明采用以下方案实现：一种海参饵料投喂装置，包括设有履带行走装置的机架，所述机架上方对称设置有一对分别向左、右两侧伸出的梁架，所述梁架下方间隔设置有若干沿其长度方向间隔排列并能横向移动的可伸缩竖向操作臂，所述操作臂下端连接有一对用以配合抓取养殖吊笼的爪夹，梁架上设有若干饵料存放槽，所述饵料存放槽一侧设有推料机构、另一侧连。
9、接有喂食管，所述喂食管下端延伸至养殖吊笼侧部的喂食孔附近使得操作臂带动养殖吊笼横向移动后喂食管下端能伸入喂食孔中。0005进一步的，所述推料机构包括固定连接于梁架上的支座和位于饵料存放槽内的推料板，所述支座上安装有用于喂料的伺服电机，所述饵料存放槽朝向伺服电机一侧的侧壁上固定连接有第一螺母座，所述第一螺母座中穿设有与其螺纹配合的第一丝杆，所述第一丝杆朝内一端与推料板转动连接、朝外一端通过皮带和皮带轮和伺服电机传动连接。0006进一步的，所述操作臂为可伸缩结构，所述梁架底侧在每个操作臂上方均安装有移动滑台，所述操作臂上端固定连接于移动滑台的滑座上。0007进一步的，所述操作臂包括位于上端的机座和。
10、固定连接于机座下侧的空心固定杆，所述固定杆下部内套有能相对其上下滑动的活动杆；所述机座上安装有控制电机，所述固定杆内部设有第二丝杆，所述第二丝杆上端转动连接于机座上，活动杆上端固定连接有与第二丝杆螺纹配合的第二螺母座，所述控制电机通过传动齿轮组第二丝杆上端传动连接。0008进一步的，所述操作臂下端连接有旋转舵机，所述旋转舵机的旋转轴连接有爪夹连接架，所述爪夹铰接于爪夹连接架上，并且成对设置的两爪夹铰接部设有相啮合的同步齿轮，爪夹连接架上安装有用以驱动爪夹转动的爪夹舵机。0009进一步的，所述梁架朝向中间一端通过支撑柱连接于机架上，梁架远离中间一端说明书1/5 页3CN 116602256 A3。
11、下侧连接有可伸缩支撑杆。0010本发明另一技术方案：一种如上所述海参饵料投喂装置的工作方法，包括以下步骤：（1）将投喂装置开往养殖吊笼的作业区；（2）操作臂开始作业，将操作臂伸长进入海水中的两侧吊笼中间，然后末端爪夹将一侧的吊笼紧紧抱住，抱住后控制操作臂上下运动，同时旋转舵机带动吊笼旋转，利用海水将一侧的吊笼进行全方位的清洗；清洗完一侧的吊笼后，旋转舵机将爪夹旋转180o后将另一侧的吊笼紧紧抱住，然后进行相同的操作，将另一侧的吊笼进行全方位的清洗；（3）接着进行喂食作业，将准备好的饵料放入上端的饵料存放槽中，通过操作臂将清洗后的吊笼提起，然后吊笼横向移动，让每根喂食管对应插入吊笼侧面的对应喂料。
12、孔中；接着将饵料推入喂食管并送入吊笼中；（4）喂食完成后，吊笼朝相反方向横向移动，使喂食管中吊笼的喂料孔中拔出，操作臂将吊笼放回海水中，爪夹松开，操作臂收回，完成作业。0011与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明海参饵料投喂装置设计合理，使用方便，实用性强，实现机械投喂和清洗，代替了传统人工清洗和喂食，降低了人工的劳动成本，从而提高作业的效率，降低了海参养殖成本。0012为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本发明作进一步详细说明。附图说明0013图1是本发明实施例后视方位立体图；图2是本发明实施例前视方位立体图；图3是本发明实施例半边使用状。
13、态示意图；图4是本发明实施例推料机构构造示意图；图5是本发明实施例操作臂构造示意图；图6是本发明实施例爪夹安装结构示意图；图7是本发明实施例操作臂内部构造示意图；图8是本发明实施例机架构造示意图；图9是本发明实施例作业流程图；图中标号说明：100机架、110机箱、111显示屏、120电控箱、200履带行走装置、210履带、220驱动轮、230张紧轮、240托链轮、250支重轮，260支重轮支架、270张紧机构、300梁架、310推料机构、311支座、312推料板、313伺服电机、314第一螺母座、315第一丝杆、316皮带、320喂食管、330移动滑台、340支撑柱、350支撑杆、400操作臂。
14、、410机座、420固定杆、430活动杆、440控制电机、450第二丝杆、460第二螺母座、470传动齿轮组、480限位杆、490限位板、500旋转舵机、600爪夹连接架、610爪夹舵机、700养殖吊笼、710喂食孔、800爪夹、810同步齿轮。实施方式0014应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另说明书2/5 页4CN 116602256 A4有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。0015需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除。
15、非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。0016如图1所示，一种海参饵料投喂装置，包括设有履带行走装置200的机架100，所述机架上方对称设置有一对分别向左、右两侧伸出的梁架300，所述梁架下方间隔设置有若干沿其长度方向间隔排列并能横向移动的可伸缩竖向操作臂400，所述操作臂下端连接有一对用以配合抓取养殖吊笼的爪夹800，梁架300上设有若干饵料存放槽，所述饵料存放槽一侧设有推料机构310、另一侧连接有喂食管320，每个饵料存放槽对应一个操作臂，每个饵料存。
16、放槽都配备独立的推料机构310和喂食管320，所述喂食管320下端延伸至养殖吊笼侧部的喂食孔附近使得操作臂带动养殖吊笼700横向移动后喂食管下端能伸入喂食孔中。本装置配备了多个操作臂，操作臂在作业时伸长到海水面下，然后通过末端爪夹将吊笼抓取，喂食管的位置相对固定，通过操作臂带动养殖吊笼横向移动后使喂食管320伸入喂食孔中，然后通过推料机构推动饵料存放槽中的饵料，使饵料经喂食管320进入养殖吊笼中，投喂完成后，操作臂带动养殖吊笼朝相反方向横向移动，时喂食管320脱离喂食孔，该海参饵料投喂装置实现机械投喂，代替了传统人工喂食，降低了人工的劳动成本，从而提高作业的效率，降低了海参养殖成本。0017在。
17、本实施例中，所述推料机构310包括固定连接于梁架上的支座311和位于饵料存放槽内的推料板312，所述支座上安装有用于控制喂料的伺服电机313，所述饵料存放槽朝向伺服电机一侧的侧壁上固定连接有第一螺母座314，所述第一螺母座中穿设有与其螺纹配合的第一丝杆315，所述第一丝杆朝内一端与推料板转动连接、朝外一端通过皮带316和皮带轮和伺服电机传动连接。养殖吊笼为多层结构，每个饵料存放槽也是连接有和养殖吊笼层数一样的喂食管，喂食管的出料端和各层喂食孔位置一一对应，当推料板朝喂食管所在侧移动时，将饵料挤出喂食管，通过丝杆控制推料板行程来精准定量的将饵料投入到每个吊笼，实现精准喂食，即提高了饵料的最大利用。
18、率，也确保了在饵料投喂过程中不出现遗漏喂食和多喂食的情况。0018在本实施例中，所述操作臂400为可伸缩结构，所述梁架底侧在每个操作臂上方均安装有移动滑台330，所述操作臂上端固定连接于移动滑台330的滑座上，移动滑台330为电动丝杆移动滑台。0019在本实施例中，所述操作臂400包括位于上端的机座410和固定连接于机座下侧的空心固定杆420，所述固定杆下部内套有能相对其上下滑动的活动杆430；所述机座上安装有控制电机440，所述固定杆内部设有第二丝杆450，所述第二丝杆上端转动连接于机座上，活动杆上端固定连接有与第二丝杆螺纹配合的第二螺母座460，所述控制电机通过传动齿轮组470第二丝杆上端。
19、传动连接；控制电机440通过带动第二丝杆450转动进而改动活动杆430上下移动实现操作臂伸缩。0020在本实施例中，为了避免第二丝杆转动时带动活动杆一起转动，所述机座上固定连接有与固定杆或活动杆相平行的限位杆480，所述活动杆下端固定连接有固定连接有限说明书3/5 页5CN 116602256 A5位板490，所述限位板上开设有供限位杆穿过的限位孔。0021在本实施例中，所述操作臂400下端连接有旋转舵机500，所述旋转舵机的旋转轴连接有爪夹连接架600，所述爪夹800铰接于爪夹连接架600上，并且成对设置的两爪夹铰接部设有相啮合的同步齿轮810，爪夹连接架上安装有用以驱动爪夹转动的爪夹舵机6。
20、10。通过操作臂的伸缩带动养殖吊笼上下运动以及旋转舵机500带动养殖吊笼旋转运动，在海水中，通过旋转和上下运动相结合，实现对养殖吊笼的清洗，采用机械清洗代替人工清洗，既提高了清洗的效率，也降低劳动强度。0022在本实施例中，所述梁架朝向中间一端通过支撑柱340连接于机架上，梁架远离中间一端下侧连接有可伸缩支撑杆350，支撑杆350由上部的固定管和下部的伸缩杆构成，固定管外套在伸缩杆上部并且两者之间通过螺纹配合，转动伸缩杆时伸缩杆便会向下伸出。0023在本实施例中，采用履带行走装置200提高对凹凸不平路面的适应性，履带的宽度增加了与路面的接触面积，降低了驶入海中的风险，可以在控制系统中配备了循迹。
21、模板，让小车可以沿循迹路线进行无人行驶，既保证了整车的安全性，又提高了作业效率。0024在本实施例中，所述履带行走装置200属于现有技术，在此不对其结构和原理做具体阐述，主要包括履带210、驱动轮220、张紧轮230、托链轮240、支重轮250，支重轮支架260、张紧机构270。0025在本实施例中，所述机架上设有机箱110和电控箱120，机箱110上设有显示屏111。0026一种如上所述海参饵料投喂装置的工作方法，包括以下步骤：（1）将投喂装置开往养殖吊笼的作业区，位置固定好后，履带行走装置进行锁定，梁架末端的支撑杆伸长架在竹排上进行一个平稳支撑，（2）操作臂开始作业，将操作臂伸长进入海水中。
22、的两侧吊笼中间，然后末端爪夹将一侧的吊笼紧紧抱住，抱住后控制操作臂上下运动，同时旋转舵机带动吊笼旋转，利用海水将一侧的吊笼进行全方位的清洗；清洗完一侧的吊笼后，旋转舵机将爪夹旋转180o后将另一侧的吊笼紧紧抱住，然后进行相同的操作，将另一侧的吊笼进行全方位的清洗；（3）接着进行喂食作业，将准备好的饵料放入上端的饵料存放槽中，通过操作臂将清洗后的吊笼提起，然后梁架上的移动滑台通过操作臂带动吊笼横向移动，让每根喂食管对应插入吊笼侧面的对应喂料孔中；接着伺服电机驱动饵料存放槽内的推料板移动，将饵料推入喂食管并送入吊笼中；（4）喂食完成后，梁架上的移动滑台通过操作臂带动吊笼朝相反方向横向移动，使喂食管。
23、中吊笼的喂料孔中拔出，操作臂将吊笼放回海水中，爪夹松开，操作臂收回并且支撑杆收起，完成作业；投喂装置开往到下一个作业区，依次作业整片养殖区域。0027上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。0028本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地。
24、固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使说明书4/5 页6CN 116602256 A6用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。0029另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。0030本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。0031以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用。
25、上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容,依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。说明书5/5 页7CN 116602256 A7图 1图 2说明书附图1/6 页8CN 116602256 A8图 3图 4说明书附图2/6 页9CN 116602256 A9图 5说明书附图3/6 页10CN 116602256 A10图 6图 7说明书附图4/6 页11CN 116602256 A11图 8说明书附图5/6 页12CN 116602256 A12图 9说明书附图6/6 页13CN 116602256 A13。