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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202180059151.2(22)申请日 2021.07.21(30)优先权数据2011272.8 2020.07.21 GB(85)PCT国际申请进入国家阶段日2023.01.19(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2021/070456 2021.07.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2022/018172 EN 2022.01.27(71)申请人 捷豹路虎有限公司地址 英国沃里克郡考文垂(72)发明人 卢克伯奇丹尼斯劳塞克(74)专利代理机构 北京允天律师事务所 11697。
2、专利代理师 高源(51)Int.Cl.B60G 17/04(2006.01)(54)发明名称主动悬架系统(57)摘要本发明的各方面涉及一种用于车辆悬架系统的致动器系统，该致动器系统包括：第一致动器，其包括活塞、第一上流体室和第二下流体室，第一流体室和第二流体室被活塞隔开；第二致动器，其包括活塞、第一上流体室和第二下流体室，第一流体室和第二流体室被活塞隔开；第一液压通道，其将第一致动器的第一上流体室与第二致动器的第一流体室和第二流体室中的一个流体连接；第二液压通道，其将第一致动器的第二下流体室与第二致动器的第一流体室和第二流体室中的另一个流体连接；以及至少一个泵，其被配置成在第一液压通道与第二液。
3、压通道之间泵送流体。权利要求书2页 说明书16页 附图8页CN 116157284 A2023.05.23CN 116157284 A1.一种用于车辆悬架系统(12)的致动器系统(10)，包括：第一致动器(14)，其包括活塞(16)、第一上流体室(18)和第二下流体室(20)，所述第一流体室(18)和所述第二流体室(20)被所述活塞(16)隔开；第二致动器(26)，其包括活塞(28)、第一上流体室(29)和第二下流体室(31)，所述第一流体室(29)和所述第二流体室(31)被所述活塞(28)隔开；第一液压通道(22)，其将所述第一致动器(14)的第一上流体室(18)与所述第二致动器(26)的第。
4、一流体室(29)和第二流体室(31)中的一个流体连接；第二液压通道(24)，其将所述第一致动器(14)的第二下流体室(20)与所述第二致动器(26)的第一流体室(29)和第二流体室(31)中的另一个流体连接；以及至少一个泵(30)，其被配置成在所述第一液压通道(22)与所述第二液压通道(24)之间泵送流体。2.根据权利要求1所述的致动器系统(10)，其中，所述系统(10)包括单个双向泵(30)，所述单个双向泵(30)被配置成在所述第一液压通道(22)与所述第二液压通道(24)之间泵送流体。3.根据权利要求1或2的致动器系统(10)，其中，所述第一致动器(14)联接至第一车轮(32)并且所述第二。
5、致动器(26)联接至第二车轮(34)，其中，所述第一车轮(32)和所述第二车轮(34)共享共用车轴(36)。4.根据任一前述权利要求所述的致动器系统(10)，其中，所述第一液压通道将所述第一致动器的第一上流体室和所述第二致动器的第二下流体室流体连接，并且所述第二液压通道将所述第一致动器的第二下流体室和所述第二致动器的第一上流体室流体连接。5.根据权利要求4所述的致动器系统(10)，包括交叉连接(38)，所述交叉连接(38)将所述第一致动器(14)的第一流体室(18)和所述第二致动器(26)的第二流体室(31)流体连接；并且将所述第一致动器(14)的第二流体室(20)和所述第二致动器(26)的第。
6、一流体室(29)流体连接。6.根据权利要求1至3中任一项所述的致动器系统(10)，其中，所述第一液压通道将所述第一致动器的第一上流体室和所述第二致动器的第一上流体室流体连接，并且所述第二液压通道将所述第一致动器的第二下流体室和所述第二致动器的第二下流体室流体连接。7.根据权利要求6所述的致动器系统(10)，包括贯穿连接，所述贯穿连接将所述第一致动器(14)的第一流体室(18)和所述第二致动器(26)的第一流体室(29)流体连接；并且将所述第一致动器(14)的第二流体室(20)和所述第二致动器(26)的第二流体室(31)流体连接。8.根据任一前述权利要求所述的致动器系统(10)，包括至少一个控制。
7、器(42)，所述至少一个控制器(42)被配置成控制所述至少一个泵(30)，以在所述第一液压通道(22)与所述第二液压通道(24)之间泵送流体。9.一种车辆(46)，包括根据权利要求1至5中的一项或更多项所述的至少一个致动器系统(10)。10.根据权利要求9所述的车辆(46)，包括与所述车辆(46)的第一车轴相关联的第一致动器系统(10)以及与所述车辆(46)的不同的第二车轴相关联的单独的第二致动器系统(10)。11.一种操作根据权利要求1至6中至少一项所述的致动器系统(10)的方法(500)，所述权利要求书1/2 页2CN 116157284 A2方法(500)包括：确定所述第一致动器(14)。
8、的第一室(18)和第二室(20)和/或所述第二致动器(26)的第一室(29)和第二室(31)中的至少一个室的目标压力；控制所述至少一个泵(30)以产生所确定的一个或多个目标压力。12.一种计算机软件(48)，其在被执行时被布置成执行根据权利要求11所述的方法(500)。13.一种非暂态计算机可读介质(50)，包括计算机可读指令(52)，所述计算机可读指令(52)在被处理器执行时使得执行根据权利要求11所述的方法(500)。权利要求书2/2 页3CN 116157284 A3主动悬架系统技术领域0001本公开内容涉及主动悬架系统。特别地但不排他地涉及客运车辆的主动悬架系统。背景技术0002具有悬。
9、架的车辆的车轮或其他地面接合结构如履带能够相对于车辆的车身移动。这种车辆的车身有各种运动自由度。重要的自由度是“升降”或在竖直方向上的运动、俯仰和侧倾(roll)。例如，具有悬架的车辆的车身在例如转弯的情况下会经历侧倾运动。0003主动悬架系统是已知的，其可以被控制以抵消或防止车身的侧倾。然而，某些主动系统的实现可能是复杂和昂贵的。0004考虑到物理和技术上的限制，可能难以将诸如悬架系统的系统包装在车辆中。发明内容0005本发明的目的是解决与现有技术相关联的一个或更多个缺点。0006本发明的各方面和实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的致动器系统、车辆、方法和计算机软件。0007根据本发明。
10、的一方面，提供了一种用于车辆悬架系统的致动器系统，该致动器系统包括：第一致动器，其包括活塞、第一上流体室和第二下流体室，第一流体室和第二流体室被活塞隔开；第二致动器，其包括活塞、第一上流体室和第二下流体室，第一流体室和第二流体室被活塞隔开；第一液压通道，其将第一致动器的第一上流体室与第二致动器的第一流体室和第二流体室中的一个流体连接；第二液压通道，其将第一致动器的第二下流体室与第二致动器的第一流体室和第二流体室中的另一个流体连接；以及至少一个泵，其被配置成在第一液压通道与第二液压通道之间泵送流体。优点是该系统能够以高效的方式为车辆提供运动控制，例如在每个车轮处不需要完全主动悬架。这样的运动控制。
11、可以包括例如侧倾控制、俯仰控制、升降控制以及/或者侧倾、俯仰和/或升降控制的组合。0008系统可以包括单个双向泵，单个双向泵被配置成在第一液压通道与第二液压通道之间泵送流体。0009第一致动器可以联接至第一车轮并且第二致动器可以联接至第二车轮，其中，第一车轮和第二车轮共享共用车轴。0010在一些实施方式中，第一液压通道将第一致动器的第一上流体室和第二致动器的第二下流体室流体连接，并且第二液压通道将第一致动器的第二下流体室和第二致动器的第一上流体室流体连接。0011致动器系统可以包括：交叉连接，该交叉连接将第一致动器的第一流体室和第二致动器的第二流体室流体连接；并且将第一致动器的第二流体室和第二。
12、致动器的第一流体室流体连接。0012交叉连接可以被包括在致动器系统的阀块中。说明书1/16 页4CN 116157284 A40013在一些实施方式中，第一液压通道将第一致动器的第一上流体室和第二致动器的第一上流体室流体连接，并且第二液压通道将第一致动器的第二下流体室和第二致动器的第二下流体室流体连接。0014致动器系统可以包括贯穿连接，该贯穿连接将第一致动器的第一流体室和第二致动器的第一流体室流体连接；并且将第一致动器的第二流体室和第二致动器的第二流体室流体连接。0015贯穿连接可以被包括在致动器系统的阀块中。0016致动器系统可以包括至少一个控制器，该至少一个控制器被配置成控制所述至少一个。
13、泵，以在第一液压通道与第二液压通道之间泵送流体。0017根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据任何前述段落和/或如本文所描述的至少一个致动器系统。0018车辆可以包括与车辆的第一车轴相关联的第一致动器系统以及与车辆的不同的第二车轴相关联的单独的第二致动器系统。0019车辆可以是自主车辆。0020在一些示例中，车辆是共享移动车辆。0021根据本发明的另一方面，提供了一种操作致动器系统的方法，该方法包括：确定第一致动器的第一室和第二室和/或第二致动器的第一室和第二室中的至少一个室的目标压力；控制所述至少一个泵以产生所确定的一个或多个目标压力。0022控制所述至少一个泵可以包括：控制所述至。
14、少一个泵以将流体从第一液压通道泵送至第二液压通道。0023控制所述至少一个泵可以包括：控制所述至少一个泵以将流体从第二液压通道泵送至第一液压通道。0024根据本发明的另一方面，提供了一种计算机软件，其在被执行时被布置成执行所述方法。0025根据本发明的另一方面，提供了一种非暂态计算机可读介质，包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在被处理器执行时使得执行所述方法。0026在本申请的范围内，明确地意指的是：在先前的段落中、权利要求中和/或以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案以及特别是其各个特征可以被独立地采用或者以任意组合采用。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可。
15、以以任何方式和/或组合来进行组合，除非这些特征不可兼容。申请人保留修改任何原始提交的权利要求或相应提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成从属于任何其他权利要求和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初没有以该方式要求保护。附图说明0027现在将参照附图，仅通过示例的方式描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：0028图1示出了用于车辆悬架系统的致动器系统的示例。0029图2示出了用于车辆悬架系统的多个致动器系统的示例。说明书2/16 页5CN 116157284 A50030图3示出了用于车辆悬架系统的致动器系统的示例。0031图4示出了车辆的示例；003。
16、2图5示出了操作致动器系统的方法的示例。0033图6示出了控制器的示例；0034图7示出了用于车辆的系统的示例。0035图8示出了用于车辆的系统的示例。0036图9示出了车辆的示例；0037图10示出了用于车辆悬架系统的致动器系统的替选示例。0038图11示出了用于车辆悬架系统的多个致动器系统的替选示例；以及0039图12示出了用于车辆悬架系统的致动器系统的替选示例。具体实施方式0040图1示出了致动器系统10的示例。在示出的示例中，致动器系统10是用于悬架系统12的致动器系统10。0041参照图1，致动器系统10包括第一致动器14，第一致动器14包括活塞16、第一上流体室18和第二下流体室2。
17、0，第一流体室18和第二流体室20被活塞16隔开。0042致动器系统10还包括第二致动器26，第二致动器26包括活塞28、第一上流体室29和第二下流体室31，第一流体室29和第二流体室31被活塞28隔开。0043图1的致动器系统10还包括第一液压通道22和第二液压通道24，第一液压通道22将第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第二下流体室31流体连接，第二液压通道24将第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第一上流体室29流体连接。0044图1的致动器系统10还包括至少一个泵30，该至少一个泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。0045在示例。
18、中，图1的致动器系统10可以包括图1中未示出的一个或更多个附加部件。0046例如，致动器系统10可以包括一个或更多个阀V，例如一个或更多个压力控制阀V1、一个或更多个阻尼阀V2、一个或更多个止回阀V3等。0047附加地或替选地，在示例中，致动器系统10可以包括一个或更多个蓄压器A。例如参见图2和图3。0048一个或更多个阀和/或一个或更多个蓄压器A可以被配置成控制致动器系统10周围的流体的流动。0049与图1有关的一个或更多个特征可以在其他图中找到。0050悬架系统12包括其他元件或部件，例如一个或更多个弹簧和/或空气弹簧。例如，参见图3。0051在使用中，第一致动器14和第二致动器26通过响。
19、应于施加在致动器系统10上的力而延伸或收缩，以用于改进车辆46的行驶。0052例如，在使用中，第一致动器14和/或第二致动器26可以通过活塞16、28的运动来收缩或延伸。0053在示例中，致动器14、26将车辆46的车身17联接至相关联的车轮32、34。在一些实施方式中，车轮32、34可以与共用车轴36相关联。替选地，车轮可以与不同的车轴36相关联。说明书3/16 页6CN 116157284 A60054相应地，在使用中，车身17可以通过致动器14、26的延伸和/或收缩相对于车轮32、34移动。0055在图1的示例中，第一液压通道22将第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第二下。
20、流体室31流体连接。0056第一液压通道22可以被认为是允许流体在第一致动器14的第一上流体室18与第二致动器26的第二下流体室31之间移动或流动。0057在示例中，可以使用任何合适的装置来提供第一致动器14的第一上流体室18与第二致动器26的第二下流体室31之间的流体连接。例如，可以使用任何合适的软管、管子和/或管道等。0058附加地或替选地，第一液压通道22可以直接或间接地连接第一上流体室18和第二下流体室31，并且/或者可以包括任何数目的中间元件，包括没有中间元件。0059在示例中，可以使用第一致动器14的上流体室18与第二致动器26的第二下流体室31之间的任何适当数目的连接。0060在。
21、图1中，第二液压通道24将第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第一上流体室29流体连接。0061第二液压通道24可以被认为是允许流体在第一致动器14的第二下流体室20与第二致动器26的第一上流体室29之间移动或流动。0062在示例中，可以使用任何合适的装置来提供第一致动器14的第二下流体室20与第二致动器26的第一上流体室29之间的流体连接。例如，可以使用任何合适的软管、管子和/或管道等。0063附加地或替选地，第二液压通道22可以直接或间接地连接第二下流体室20和第一上流体室29，并且/或者可以包括任何数目的中间元件，包括没有中间元件。0064在示例中，可以使用第一致动器14的。
22、第二下流体室20与第二致动器26的第一上流体室29之间的任何合适数目的连接。0065在示例中，第一液压通道和第二液压通道可以被认为是第一和第二液压连接、链接、附接、网络、联接、接合等。0066在示例中，第一液压通道22和第二液压通道24可以被认为包括它们所连接的流体室18、31、20、29。0067在图1的示例中，所述至少一个泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体，例如液压流体。可以使用任何合适的液压流体。0068在示例中，可以使用任何合适的一个或多个泵。0069致动器系统10可以包括任何合适的位置处的任何合适数目的泵30，以在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送。
23、流体。0070这在图1的示例中由虚线的泵30示出。0071例如，在示例中，系统10包括单个双向泵30，双向泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。例如，参见图2和图3。0072相应地，在示例中，致动器系统10可以包括每组相关联的车轮32、34或每个车轴36的单个泵30车轴。0073在示例中，一个或多个泵30可以以任何合适的方式连接在第一液压通道22与第二说明书4/16 页7CN 116157284 A7液压通道24之间，以允许流体在两个液压通道22、24之间被泵送。0074在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体允许对车辆46进行主动运动控制。在致动器14、26。
24、将车辆46的车身17联接至车辆46的任一侧的(例如与共用车轴相关联的)车轮32、34的实施方式中，第一液压通道22与第二液压通道24之间的流体泵送允许对车辆46进行主动侧倾控制。0075例如，当控制一个或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24时，流体将从第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第二下流体室31移动到第二液压通道24、第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第一上流体室29。0076在示例中，当控制一个或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24时，第一液压通道(包括第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第二下流。
25、体室31)中的压力下降，第二液压通道24(包括第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第一上流体室29)中的压力增加。0077相应地，当将流体从第一液压通道22泵送到第二液压通道24时，第一致动器14将趋于延伸，并且第二致动器26将趋于收缩。这将导致车辆46的车身17向右侧倾，如图1所示。0078当控制一个或多个泵30以将流体从第二液压通道24泵送至第一液压通道22时，流体将从第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第一上流体室29移动到第一液压通道22、第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第二下流体室31。0079在示例中，当控制一个或多个泵30以将流体从第。
26、二液压通道24泵送至第一液压通道22时，第二液压通道24(包括第二致动器26的第一上流体室29和第一致动器14的第二下室20)的压力将下降，并且第一液压通道22(包括第二致动器26的第二下流体室31和第一致动器14的第一上流体室18)的压力将增加。0080在这样的示例中，第二致动器26将趋于延伸，并且第一致动器14将趋于收缩。因此，在这样的示例中，如图1所示，车辆46的车身17将向左侧倾。0081在致动器14、26将车辆46的车身17联接至与不同的前车轴和后车轴36相关联的车轮32、34的实施方式中，第一液压通道22与第二液压通道24之间的流体泵送允许对车辆46进行主动俯仰控制，由此，从一个液。
27、压通道向另一个液压通道泵送流体将趋于使车辆46的车身17向前俯或向后仰。0082以这种方式，车辆46的车身17的侧倾和/或俯仰可以通过使用致动器系统10进行主动控制。0083特别地，车辆46的车身17的侧倾和/或俯仰可以通过控制一个或更多个泵30来控制。0084在示例中，与例如车辆的每个车轮处的完全主动悬架相比，这是通过使用简单的液压网络实现的。0085此外，图1的致动器系统10提供了主动的、可控的侧倾和/或俯仰控制，而不仅仅是被动控制，这与例如被动悬架系统相比也是有利的。0086该致动器系统10可以用于补偿和/或校正由车辆46的运动引起的车身侧倾和/或俯仰。0087在致动器14、26将车辆4。
28、6的车身17联接至车辆46的任一侧的车轮32、34的示例中，如果车辆46向左转，这将导致车辆46的车身17向右侧倾，趋于压缩图1中的第二致动器26并说明书5/16 页8CN 116157284 A8且使第一致动器14延伸。0088在示例中，在这种情况下，可以控制一个或多个泵30以将流体从第二液压通道24泵送至第一液压通道22，以通过增加第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第二下流体室31中的压力来抵消车辆46的车身17的侧倾。0089以这种方式，可以主动控制车辆46的车身17的侧倾。0090在致动器14、26将车辆46的车身17联接至车辆46的任一侧的车轮32、34的示例中，如果。
29、车辆46向右转，这将导致车辆46的车身17向左侧倾，趋于压缩图1中的第一致动器14并且使第二致动器26延伸。0091在示例中，在这种情况下，可以控制一个或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24，以通过增加第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第一上流体室29中的压力来抵消车辆46的车身17的侧倾。0092以这种方式，可以主动控制车辆46的侧倾。0093然而，致动器系统10被配置成根据需要提供车辆46的主动侧倾和/或俯仰控制。例如，在某些情况下，可能希望使车辆46的车身17向左或向右侧倾，并且在这种情况下，可以控制所述至少一个泵30以在致动器系统10中泵送流体来使。
30、车辆车身17向左或向右侧倾。0094图2示出了用于车辆悬架系统12的多个致动器系统10的示例。0095图2的示例中的一个或更多个元件可以如关于图1描述的。0096图2的示例与图1中示出的示例相似。然而，在图2的示例中，存在与车辆46的前车轴和前轮相关联的第一致动器系统10。这是图2中示出的上致动器系统10。0097此外，在图2的示例中，存在与车辆46的后车轴相关联的第二致动器系统10。这在图2的示例中被示出为下致动器系统10。0098然而，在示例中，可以在车辆的任何合适数目的车轴上设置任何合适数目的致动器系统10。0099相应地，图2示出了与车辆46的第一车轴相关联的第一致动器系统10以及与车。
31、辆46的不同的第二车轴相关联的单独的第二致动器系统10。0100图2中的致动器系统10包括与图1相似或相同的第一致动器14和第二致动器26以及第一液压通道22和第二液压通道24。0101在图2的示例中，致动器系统10包括单个双向泵30，单个双向泵30被配置成在致动器系统10的第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。0102图2中的致动器系统10还包括若干压力控制阀V1、阻尼阀V2、止回阀V3和蓄压器A，以控制致动器系统10周围的流体的运动。这些阀和蓄压器的使用在本文中不作详细描述。0103在图2的示例中还示出了致动器系统10包括至少一个控制器42，该控制器42被配置成控制所述至少一个泵。
32、30，以在各个致动器系统10的第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。0104在图2的示例中，示出了单个控制器42。然而，在示例中，可以使用任何合适数目的控制器42。0105此外，可以使用任何合适的一个或多个控制器42，例如，参见图6。0106在图2的示例中，控制器42被配置成控制致动器系统10的单个双向泵30，以控制车辆46的车身17的侧倾，如关于图1描述的。说明书6/16 页9CN 116157284 A90107在图2的示例中，控制器42被配置成协作或单独地控制致动器系统10的第一致动器14和第二致动器26的延伸或收缩。0108例如，控制器42在示例中被配置成基于车辆46的需求和。
33、/或环境和/或背景以协作或独立方式控制致动器系统10。0109图3示出了用于车辆悬架系统12的致动器系统10的示例。0110图3中的一个或更多个元件可以如关于图1和/或图2描述的。0111图3中示出的致动器系统10包括第一致动器14和第二致动器26以及第一液压通道22和第二液压通道24。0112图3的致动器系统10还包括各种阀V1、V2、V3和蓄压器A。0113此外，在图3的示例中，车辆悬架系统12包括将车辆46的车身17联接至相关联的车轮32、34的弹簧或空气弹簧58。0114悬架系统12还包括顶部安装件60。0115在图3的示例的一个实施方式中，第一致动器14联接至第一车轮32，并且第二致。
34、动器26联接至第二车轮34，其中，第一车轮32和第二车轮34共享共用车轴36。在这样的实施方式中，致动器系统10能够控制车辆46的车身17的侧倾，如关于图1和/或图2描述的。0116在图3的示例的替选实施方式中，第一致动器14联接至第一车轮32，并且第二致动器26联接至第二车轮34，其中，第一车轮32和第二车轮34与不同的前车轴和后车轴36相关联。在这样的实施方式中，致动器系统10能够控制车辆46的车身17的俯仰，如关于图1和/或图2描述的。0117在图3的示例中，致动器系统10包括交叉连接38，该交叉连接38将第一致动器14的第一流体室18和第二致动器26的第二流体室31流体连接，并且将第一。
35、致动器14的第二流体室20和第二致动器26的第一流体室29流体连接。0118在示例中，可以使用任何合适的交叉连接。例如，在示例中，交叉连接38被包括在致动器系统10的阀块中。0119在一些示例中，交叉连接在阀块的内部，并且包括每个液压通道的双输出。0120在一些示例中，交叉连接是通过任何合适的液压连接(例如管道、软管等)连接至泵30的单独歧管块。0121作为系统，可以结合使用阀块上的端口例如前车轴上的端口以及单独歧管例如后车轴上的歧管。0122在图3的示例中，致动器系统10包括单个双向泵30，单个双向泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体，以控制车辆46的车身17的侧倾。
36、和/或俯仰，如关于图1和/或图2描述的。0123图10示出了致动器系统10的替选示例。在图10的示例中，致动器系统10是用于悬架系统12的致动器系统10。0124参照图10，致动器系统10包括第一致动器14，第一致动器14包括活塞16、第一上流体室18和第二下流体室20，第一流体室18和第二流体室20被活塞16隔开。致动器系统10还包括第二致动器26，第二致动器26包括活塞28、第一上流体室29和第二下流体室31，第一流体室29和第二流体室31被活塞28隔开。图1的致动器系统10还包括第一液压通道22和第二液压通道24，第一液压通道22将第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第一上。
37、说明书7/16 页10CN 116157284 A10流体室29流体连接，第二液压通道24将第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第二下流体室31流体连接。图1的致动器系统10还包括至少一个泵30，该至少一个泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。0125在示例中，图10的致动器系统10可以包括图10中未示出的一个或更多个附加部件。例如，致动器系统10可以包括一个或更多个阀V，例如一个或更多个压力控制阀V1、一个或更多个阻尼阀V2、一个或更多个止回阀V3等。附加地或替选地，在示例中，致动器系统10可以包括一个或更多个蓄压器A。例如参见图11和图12。一个或更。
38、多个阀和/或一个或更多个蓄压器A可以被配置成控制致动器系统10周围的流体的流动。0126与图10相关的一个或更多个特征可以在其他图中找到。0127悬架系统12包括其他元件或部件，例如一个或更多个弹簧和/或空气弹簧。例如，参见图12。0128在示例中，致动器14、26将车辆46的车身17联接至相关联的车轮32、34。在一些实施方式中，车轮32、34可以与共用车轴36相关联。替选地，车轮可以与不同的车轴36相关联。相应地，在使用中，车身17可以通过致动器14、26的延伸和/或收缩相对于车轮32、34移动。0129在图10的示例中，第一液压通道22将第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的。
39、第一上流体室29流体连接。第一液压通道22可以被认为是允许流体在第一致动器14的第一上流体室18与第二致动器26的第一上流体室29之间移动或流动。0130在示例中，可以使用任何合适的装置来提供第一致动器14的第一上流体室18与第二致动器26的第一上流体室29之间的流体连接。例如，可以使用任何合适的软管、管子和/或管道等。0131附加地或替选地，第一液压通道22可以直接或间接地连接第一上流体室18、29并且/或者可以包括任何数目的中间元件，包括没有中间元件。在示例中，可以使用第一致动器14的上流体室18与第二致动器26的第一上流体室29之间的任何合适数目的连接。0132在图1中，第二液压通道24。
40、将第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器26的第二下流体室31流体连接。第二液压通道24可以被认为是允许流体在第一致动器14的第二下流体室20与第二致动器26的第二下流体室31之间移动或流动。0133在示例中，可以使用任何合适的装置来提供第一致动器14的第二下流体室20与第二致动器26的第二下流体室31之间的流体连接。例如，可以使用任何合适的软管、管子和/或管道等。0134附加地或替选地，第二液压通道22可以直接或间接地连接第二下流体室20、31并且/或者可以包括任何数目的中间元件，包括没有中间元件。在示例中，可以使用第一致动器14的第二下流体室20与第二致动器26的第二下流体室31之间。
41、的任何合适数目的连接。0135在示例中，第一液压通道和第二液压通道可以被认为是第一和第二液压连接、链接、附接、网络、联接、接合等。0136在示例中，第一液压通道22和第二液压通道24可以被认为包括它们所连接的流体室18、31、20、29。0137在图1的示例中，所述至少一个泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体，例如液压流体。可以使用任何合适的液压流体。在示例中，可以使用任何合适的一个或多个泵。说明书8/16 页11CN 116157284 A110138致动器系统10可以包括任何合适的位置处的任何合适数目的泵30，以在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。0。
42、139例如，在示例中，系统10包括单个双向泵30，单个双向泵30被配置成在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。例如，参见图11和图12。相应地，在示例中，致动器系统10可以包括每组相关联的车轮32、34或每个车轴36的泵30。0140在示例中，一个或多个泵30可以以任何合适的方式连接在第一液压通道22与第二液压通道24之间，以使流体在两个液压通道22、24之间被泵送。0141在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体允许对车辆46进行主动运动控制。在图10至图12所示的致动器14、26将车辆46的车身17联接至车辆46的任一侧(例如与共用车轴相关联的)的车轮32、34的系统1。
43、0的实施方式中，第一液压通道22与第二液压通道24之间的流体泵送允许对车辆46进行主动俯仰和/或升降控制。0142例如，当控制一个或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24时，流体将从第一致动器14和第二致动器26的第一上流体室18、29移动到第二液压通道24以及第一致动器14和第二致动器26的第二下流体室20、31。0143在示例中，当控制一个或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24时，第一液压通道(包括第一致动器14的第一上流体室18和第二致动器26的第一上流体室29)中的压力下降，并且第二液压通道24(包括第一致动器14的第二下流体室20和第二致动器。
44、26的第二下流体室31)中的压力增加。0144相应地，当将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24时，第一致动器14和第二致动器26将趋于延伸。这将导致车辆46的车身17上升。0145当控制一个或多个泵30以将流体从第二液压通道24泵送至第一液压通道22时，流体将从第一致动器14和第二致动器26的第二下流体室20、31移动到第一液压通道22以及第一致动器14和第二致动器26的第一上流体室18、29。0146在示例中，当控制一个或多个泵30以将流体从第二液压通道24泵送至第一液压通道22时，第二液压通道24(包括第一致动器14和第二致动器26的第二下流体室20、31)的压力将下降，并且第一液。
45、压通道22(包括第一致动器14和第二致动器26的第一下流体室18、29)的压力将增加。0147在这样的示例中，第一致动器14和第二致动器26将趋于收缩。相应地，在这样的示例中，车辆46的车身17将下降。0148以这种方式，车辆46的车身17的俯仰和/或升降可以通过使用致动器系统10来主动控制。特别地，车辆46的车身17的俯仰和/或升降可以通过控制一个或更多个泵30来控制。在示例中，与例如车辆的每个车轮处的完全主动悬架相比，这是通过使用简单的液压网络实现的。0149此外，图10的致动器系统10提供了主动的、可控的俯仰和/或升降控制，而不仅仅是被动控制，这与例如被动悬架系统相比也是有利的。0150。
46、致动器系统10可以用于补偿和/或校正由车辆46的运动引起的车身俯仰和/或升降。0151在示例中，如果车辆46正在剧烈加速，这将导致车辆46的车身17向后仰，趋于压缩与后轮相关联的致动器14、26，并且使与前轮相关联的致动器14、26延伸。说明书9/16 页12CN 116157284 A120152在示例中，在包括与前轮相关联的致动器14、26的致动器系统10内，在这样的情况下，可以控制一个或多个泵30以将流体从第二流体通道24泵送至第一流体通道22，以抵消与前轮相关联的致动器14、26的延伸。附加地/替选地，在包括与后轮相关联的致动器14、26的致动器系统10内，在这样的情况下，可以控制一个。
47、或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24，以抵消与后轮相关联的致动器14、26的压缩。以这种方式，可以主动控制车辆46的车身17的俯仰。0153在示例中，如果车辆46正在剧烈减速，这将导致车辆46的车身17向前俯，趋于使与后轮相关联的致动器14，26延伸，并且压缩与前轮相关联的致动器14，26。0154在示例中，在包括与后轮相关联的致动器14、26的致动器系统10内，在这样的情况下可以控制一个或多个泵30以将流体从第二液压通道24泵送至第一液压通道22，以抵消与后轮相关联的致动器14、26的延伸。附加地/替选地，在包括与前轮相关联的致动器14、26的致动器系统10内，在这样。
48、的情况下可以控制一个或多个泵30以将流体从第一液压通道22泵送至第二液压通道24，以抵消与前轮相关联的致动器14、26的压缩。以这种方式，可以主动控制车辆46的车身17的俯仰。0155可以理解的是，为了提供升降控制，可以控制包括与后轮和前轮相关联的致动器14、26的致动器系统10，使得一个或多个泵30在第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体，以抵消与前轮和后轮相关联的致动器14、26的压缩，或者抵消与前轮和后轮相关联的致动器14、26的延伸。0156然而，致动器系统10被配置成根据需要提供对车辆46的主动俯仰和/或升降控制。例如，在某些情况下，可能需要促进车辆46的车身17的俯仰和/或。
49、升降，并且在这样的情况下，可以控制所述至少一个泵30以在致动器系统10中泵送流体以引起车身17的俯仰和/或升降。0157图11示出了用于车辆悬架系统12的多个致动器系统10的示例。图11的示例中的一个或更多个元件可以如关于图10描述的。0158图11的示例与图10中示出的示例相似。然而，在图11的示例中，存在与车辆46的前车轴和前轮相关联的第一致动器系统10。这是图11中示出的上致动器系统10。0159此外，在图11的示例中，还存在与车辆46的后车轴相关联的第二致动器系统10。这在图11的示例中被示出为下致动器系统10。0160然而，在示例中，可以在车辆的任何合适数目的车轴上提供任何合适数目的。
50、致动器系统10。0161相应地，图11示出了与车辆46的第一车轴相关联的第一致动器系统10以及与车辆46的不同的第二车轴相关联的单独的第二致动器系统10。0162图11中的致动器系统10包括与图10相似或相同的第一致动器14和第二致动器26以及第一液压通道22和第二液压通道24。0163在图11的示例中，致动器系统10包括单个双向泵30，单个双向泵30被配置成在致动器系统10的第一液压通道22与第二液压通道24之间泵送流体。0164图11中的致动器系统10还包括若干压力控制阀V1、阻尼阀V2、止回阀V3和蓄压器A，以控制致动器系统10周围的流体的运动。这些阀和蓄压器的使用在本文中将不作详细描述。