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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920976469.7 (22)申请日 2019.06.25 (73)专利权人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技术 开发区科创十一街18号院2号楼19层 A1905室 (72)发明人 杨祥磊刘城斌张继航刘全 (74)专利代理机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 代理人 赵婷 (51)Int.Cl. B64C 1/06(2006.01) B64C 39/02(2006.01) B64D 9/00(2006.01) (54)实用新。
2、型名称 无人机机身及无人机 (57)摘要 本公开提供了一种无人机机身(110)。 所述 无人机机身(110)包括容置结构(111)以及至少 一个货筐固定结构(112)。 所述容置结构(111)包 括容置空间以及供外部物体从上方进出的通道。 所述至少一个货筐固定结构(112)中的每个货筐 固定结构(112)包括可相对转动的第一部(10)和 第二部(20)， 其中， 所述第一部(10)与所述容置 结构(111)连接， 所述第二部(20)被配置为与所 述外部物体可分离地接触。 本公开还提供了一种 包括所述无人机机身(110)的无人机(1)。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 2106811。
3、22 U 2020.06.05 CN 210681122 U 1.一种无人机机身(110)， 其特征在于， 包括： 容置结构(111)， 包括容置空间以及供外部物体从上方进出的通道； 以及 至少一个货筐固定结构(112)， 所述至少一个货筐固定结构(112)中的每个货筐固定结 构(112)包括可相对转动的第一部(10)和第二部(20)， 其中， 所述第一部(10)与所述容置结 构(111)连接， 所述第二部(20)被配置为与所述外部物体可分离地接触。 2.根据权利要求1所述的无人机机身(110)， 其特征在于， 所述第一部(10)包括： 固定座； 转轴， 与所述固定座连接； 其中， 所述固定座。
4、被配置为与所述容置结构(111)连接， 所述转轴被配置为与所述第二 部(20)连接。 3.根据权利要求1所述的无人机机身(110)， 其特征在于： 所述第二部(20)包括卡扣(201)， 所述卡扣(201)的中部包括至少一个凸起(21)。 4.根据权利要求3所述的无人机机身(110)， 其特征在于， 所述卡扣(201)的端部包括弹 钩(22)。 5.根据权利要求4所述的无人机机身(110)， 其特征在于， 所述弹钩(22)的边缘包括翻 边结构(221)。 6.一种无人机(1)， 其特征在于， 包括根据权利要求15任意一项所述的无人机机身 (110)。 7.根据权利要求6所述的无人机(1)， 其。
5、特征在于， 所述无人机机身(110)还包括述至少 一个悬臂(12)： 所述容置结构(111)包括底部支撑框架(1112)和周向支撑框架(1111)， 所述底部支撑 框架(1112)位于所述周向支撑框架(1111)的下方， 所述底部支撑框架(1112)和周向支撑框 架(1111)相连接形成所述容置空间； 所述至少一个悬臂(12)中每个悬臂(12)的第一端连接至所述容置结构(111)， 与所述 第一端相对的第二端向远离所述容置结构(111)的方向延伸。 8.根据权利要求7所述的无人机(1)， 其特征在于， 所述周向支撑框架(1111)与所述至 少一个悬臂(12)由至少三个机臂(14)构成， 包括：。
6、 所述至少三个机臂(14)两两交错连接， 并且所述至少三个机臂(14)中的每个机臂(14) 的两端向交错区域以外延伸， 其中所述交错区域为所述至少三个机臂(14)两两交错形成的 区域； 其中： 所述至少三个机臂(14)位于所述交错区域以内的部分构成所述周向支撑框架(1111)； 所述至少三个机臂(14)中位于所述交错区域以外的部分构成所述至少一个悬臂(12)。 9.根据权利要求6所述的无人机(1)， 其特征在于， 所述无人机(1)还包括货筐(2)， 其 中， 所述货筐(2)的形状与所述容置空间相匹配， 并且所述货筐(2)可分离地置于所述容置 空间中。 10.根据权利要求9所述的无人机(1)， 。
7、其特征在于， 所述货筐(2)的上部开口处包括与 所述第二部(20)相配合的凹陷结构(210)。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210681122 U 2 无人机机身及无人机 技术领域 0001 本公开涉及仓储物流领域， 更具体地， 涉及一种无人机机身以及一种无人机。 背景技术 0002 目前的物流无人机通常将任务载荷(例如， 货筐)置于机身下方。 例如， 货筐挂置于 机身下方， 采用挂钩、 夹持、 固定货筐等方式进行固定， 通常需要人下蹲操作， 人机工效差。 实用新型内容 0003 有鉴于此， 本公开的实施例提供了一种能够从上方装卸货物的无人机机身以及无 人机。 0004 本公开实施例的一。
8、个方面， 提供了一种无人机机身。 所述无人机机身包括容置结 构以及至少一个货筐固定结构。 所述容置结构包括容置空间以及供外部物体从上方进出的 通道。 所述至少一个货筐固定结构中的每个货筐固定结构包括可相对转动的第一部和第二 部， 其中， 所述第一部与所述容置结构连接， 所述第二部被配置为与所述外部物体可分离地 接触。 0005 根据本公开的实施例， 所述第一部包括固定座以及转轴。 所述转轴与所述固定座 连接。 其中， 所述固定座被配置为与所述容置结构连接， 所述转轴被配置为与所述第二部连 接。 0006 根据本公开的实施例， 所述第二部包括卡扣， 所述卡扣的中部包括至少一个凸起。 0007 根。
9、据本公开的实施例， 所述卡扣的端部包括弹钩。 根据本公开的实施例， 所述弹钩 的边缘包括翻边结构。 0008 本公开的另一方面提供了一种无人机。 所述无人机包括如上所述的无人机机身。 0009 根据本公开的实施例， 所述无人机机身还包括述至少一个悬臂。 0010 所述容置结构包括底部支撑框架和周向支撑框架， 所述底部支撑框架位于所述周 向支撑框架的下方， 所述底部支撑框架和周向支撑框架相连接形成所述容置空间。 所述至 少一个悬臂中每个悬臂的第一端连接至所述容置结构， 与所述第一端相对的第二端向远离 所述容置结构的方向延伸。 0011 根据本公开的实施例， 所述周向支撑框架与所述至少一个悬臂由至。
10、少三个机臂构 成。 具体地， 所述至少三个机臂两两交错连接， 并且所述至少三个机臂中的每个机臂的两端 向交错区域以外延伸， 其中所述交错区域为所述至少三个机臂两两交错形成的区域。 其中， 所述至少三个机臂位于所述交错区域以内的部分构成所述周向支撑框架； 所述至少三个机 臂中位于所述交错区域以外的部分构成所述至少一个悬臂。 0012 根据本公开的实施例， 所述无人机还包括货筐。 其中， 所述货筐的形状与所述容置 空间相匹配， 并且所述货筐可分离地置于置于所述容置空间中。 0013 根据本公开的实施例， 所述货筐的上部开口处包括与所述第二部相配合的凹陷结 构。 说明书 1/5 页 3 CN 210。
11、681122 U 3 0014 根据本公开的实施例， 无人机机身的容置结构包括容置空间以及供外部物体从上 方进出的通道， 从而无人机可以从上方进行外部物体(例如， 货筐)的装卸。 同时， 通过至少 一个货筐固定结构与放置于容置结构中的货筐可分离地接触(例如， 卡扣货筐)， 实现对货 筐在容置结构内的固定不但能确保货物可靠固定， 而且在从上方卸载货物时不仅操作方 便， 而且适合人机工效。 附图说明 0015 通过以下参照附图对本公开实施例的描述， 本公开的上述以及其他目的、 特征和 优点将更为清楚， 在附图中： 0016 图1A示意性地示出了根据本公开一实施例的无人机装载货筐的示意图； 0017。
12、 图1B示意性地示出了图1A中货筐从无人机的上方卸载的示意图； 0018 图2A示意性地示出了根据本公开实施例的货筐固定结构与货筐相接触的示意图； 0019 图2B示意性地示出了根据本公开实施例的货筐固定结构与货筐不接触的示意图； 以及 0020 图3A和图3B示意性地示出了根据本公开实施例的货筐固定结构在不同角度下的 立体结构图。 具体实施方式 0021 以下， 将参照附图来描述本公开的实施例。 但是应该理解， 这些描述只是示例性 的， 而并非要限制本公开的范围。 在下面的详细描述中， 为便于解释， 阐述了许多具体的细 节以提供对本公开实施例的全面理解。 然而， 明显地， 一个或多个实施例在。
13、没有这些具体细 节的情况下也可以被实施。 此外， 在以下说明中， 省略了对公知结构和技术的描述， 以避免 不必要地混淆本公开的概念。 0022 在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例， 而并非意在限制本公开。 在此使用 的术语 “包括” 、“包含” 等表明了所述特征、 步骤、 操作和/或部件的存在， 但是并不排除存在 或添加一个或多个其他特征、 步骤、 操作或部件。 0023 在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的 含义， 除非另外定义。 应注意， 这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的 含义， 而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。 0024 在。
14、使用类似于 “A、 B和C等中至少一个” 这样的表述的情况下， 一般来说应该按照本 领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、 B和C中至少一个的系统” 应包括但不限于单独具有A、 单独具有B、 单独具有C、 具有A和B、 具有A和C、 具有B和C、 和/或 具有A、 B、 C的系统等)。 在使用类似于 “A、 B或C等中至少一个” 这样的表述的情况下， 一般来 说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、 B或C中至少 一个的系统” 应包括但不限于单独具有A、 单独具有B、 单独具有C、 具有A和B、 具有A和C、 具有 B和C、 和/或具有A、。
15、 B、 C的系统等)。 0025 在本公开的上下文中， 当将一个部件称作位于/连接于(在)另一部件 “上” 时， 该部 件可以直接位于/连接于(在)该另一部件上， 或者它们之间可以存在其他部件。 另外， 如果 在一种朝向中一部件位于另一部件 “上” ， 那么当调转朝向时， 该部件可以位于该另一部件 说明书 2/5 页 4 CN 210681122 U 4 “下” 。 当将一个部件称作位于另两个部件 “之间” 时， 该部件可以直接位于该另两个部件之 间， 或者该另两个部件之间除了该部件之外， 还可以存在其他部件。 0026 本公开实施例提供了一种无人机机身。 该无人机机身包括容置结构以及至少一个。
16、 货筐固定结构。 该容置结构包括容置空间以及供外部物体从上方进出的通道。 该至少一个 货筐固定结构中的每个货筐固定结构包括可相对转动的第一部和第二部， 其中， 该第一部 与该容置结构连接， 该第二部被配置为与该外部物体可分离地接触。 本公开的实施例还提 供了一种包括该无人机机身的无人机。 0027 根据本公开的实施例， 该无人机机身中的容置结构包括容置空间以及供外部物体 从上方进出的通道， 从而无人机可以从上方进行外部物体(例如， 货筐)的装卸。 同时， 通过 至少一个货筐固定结构与放置于容置结构中的货筐可分离地接触(例如， 卡扣货筐)， 实现 对货筐在容置结构内的固定， 从而不但能确保货物可。
17、靠固定， 而且在从上方卸载货物时操 作方便， 适合人机工效。 0028 图1A示意性地示出了根据本公开一实施例的无人机1装载货筐2的示意图。 图1B示 意性地示出了图1A中货筐2从无人机1的上方卸载的示意图 0029 如图1A和图1B所示， 无人机1为一种多旋翼无人机。 无人机1包括无人机机身110、 多个螺旋桨120、 以及控制系统等。 其中， 多个螺旋桨120以及控制系统安装在无人机机身 110上。 0030 该无人机机身110可以包括容置结构111。 该容置结构111包括包括容置空间以及 供外部物体从上方进出的通道。 具体地， 所述容置结构111可以包括底部支撑框架1112和周 向支撑框。
18、架1111， 所述底部支撑框架1112位于所述周向支撑框架1111的下方， 所述底部支 撑框架1112和周向支撑框架1111相连接形成所述容置空间。 图1A和图1B中外部物体(即货 筐2)放置于容置结构111的容置空间中。 而且， 根据本公开的实施例， 该容置结构111包括货 筐2可以从上方进出的通道。 例如， 容置结构111的上方可以是开口， 货筐2可以从无人机1的 上方装入或卸载。 0031 该无人机机身110还可以包括至少一个货筐固定结构112， 该至少一个货筐固定结 构112可以对称布置于容置结构111周边。 该货筐固定结构112可以一端固定在容置结构111 上(例如， 构成容置结构1。
19、11的周向边缘的周向支撑边框上)， 另一端可以与货筐2相接触(例 如， 卡住货筐2)。 根据本公开的实施例， 该货筐固定结构112中卡住货筐2的一端可以与货筐 2分离， 例如可以绕固定在容置结构111上的一端旋转， 从而与货筐2分离。 以此方式， 当货筐 2装入容置结构111时， 可以通过至少一个货筐固定结构112卡住货筐2上， 对货筐2进行固 定； 当要将货筐2从容置结构111的容置空间中取出来时， 可以使至少一个货筐固定结构112 与货筐2分离， 然后从容置结构11的上方取货。 0032 根据本公开的一些实施例， 该无人机1还可以包括该货筐2。 即货筐2为无人机1的 一个组成部分。 货筐2。
20、的形状与所述容置空间相匹配， 并且所述货筐2可分离地置于所述容 置空间中。 货筐固定结构112的可转动的一端可以卡扣在货筐2的边缘。 根据本公开的一些 实施例， 货筐2的上部开口处包括与所述货筐固定结构112中与货筐1可分离的接触的部分 相配合的凹陷结构210(参见图2B)。 0033 根据本公开的实施例， 所述无人机机身110还可以包括述至少一个悬臂12。 所述至 少一个悬臂12中每个悬臂12的第一端连接至所述容置结构111， 与所述第一端相对的第二 说明书 3/5 页 5 CN 210681122 U 5 端向远离所述容置结构111的方向延伸。 0034 如图1A和图1B所示的无人机1中，。
21、 所述周向支撑框架1111与所述至少一个悬臂12 可以由至少三个机臂14构成。 具体地所述至少三个机臂14两两交错连接， 并且所述至少三 个机臂14中的每个机臂14的两端向交错区域以外延伸， 其中所述交错区域为所述至少三个 机臂14两两交错形成的区域。 其中： 所述至少三个机臂14位于所述交错区域以内的部分构 成所述周向支撑框架1111； 所述至少三个机臂14中位于所述交错区域以外的部分构成所述 至少一个悬臂12。 在一些实施例中， 至少三个机臂14具体可以是四个机臂14， 由该四个机臂 14构成 “井” 字形框架。 其中， 该 “井” 字形框架中部的 “口” 字形框架构成周向支撑框架1111。
22、， 该 “井” 字形框架中 “口” 字形框架以外的向外延伸的八个端部对应构成八个悬臂12。 0035 需要说明的是， 图1A和图1B所示的无人机1仅为可以应用本公开实施例的无人机 机身的无人机结构的一种示例， 以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容， 但并不意 味着本公开实施例不可以用于其他结构形式的无人机。 0036 图2A示意性地示出了根据本公开实施例的货筐固定结构112与货筐2相接触的示 意图。 图2B示意性地示出了根据本公开实施例的货筐固定结构112与货筐2不接触的示意 图。 0037 如图2A和图2B所示， 该至少一个货筐固定结构112中的每个货筐固定结构112包括 可相对转动的第。
23、一部10和第二部20， 其中， 第一部10与容置结构111连接， 第二部20被配置 为与货筐2可分离地接触。 例如， 图1A中第一部10可以连接至构成容置结构111的周向边缘 的周向支撑框架1111上。 0038 图3A和图3B示意性地示出了根据本公开实施例的货筐固定结构112在不同角度下 的立体结构图。 0039 参考图3A， 根据本公开的实施例， 第一部10包括固定座11以及转轴12。 转轴12与固 定座11连接。 固定座11被配置为与容置结构111连接， 转轴12被配置为与第二部20连接， 从 而第二部20可以通过转轴12绕固定座11转动， 实现第二部20相对于第一部10的转动连接。 这。
24、样， 在需要卡住货筐时第二部20相对于第一部10朝向容置结构111的内部转动， 而需要卸 货时第二部20相对于第一部10朝向容置结构111的外部转动。 0040 根据本公开的一个实施例， 固定座11可以连接于构成容置结构111的边缘的周向 支撑框架中。 固定座11可以被制成与该周向支撑框架的管材相匹配的形状。 例如， 当该周向 支撑框架为方管时， 固定座11可以制成方形的。 0041 结合图3A和图3B， 根据本公开的实施例， 第二部20可以包括卡扣201。 卡扣201通过 卡紧货筐2的边缘来固定货筐2。 具体地， 卡扣201可以卡扣于货筐2边缘的凹陷结构210(参 见图2B)。 0042 该。
25、卡扣201可以具有一定的弹性。 卡扣201可以由金属或者高分子材料制作而成， 具有弹性变形的能力。 例如， 卡扣201可以为不锈钢材料， 或者也可以为其它金属弹性材料， 或者也可以为具有弹性范围宽的高分子材料。 0043 卡扣201的中部包括至少一个凸起21。 该至少一个凸起21可以增大卡扣201的弹 性。 0044 卡扣201的端部可以包括弹钩22。 在该货筐固定结构112固定货筐2时， 弹钩22可以 卡合在货筐2上。 根据本公开的实施例， 弹钩22的边缘可以包括翻边结构221。 该翻边结构 说明书 4/5 页 6 CN 210681122 U 6 221可以在弹钩22卡合货筐2时起到导入作。
26、用。 0045 本领域技术人员可以理解， 本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可 以进行多种组合或/或结合， 即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。 特别地， 在 不脱离本公开精神和教导的情况下， 本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可 以进行多种组合和/或结合。 所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。 0046 以上对本公开的实施例进行了描述。 但是， 这些实施例仅仅是为了说明的目的， 而 并非为了限制本公开的范围。 尽管在以上分别描述了各实施例， 但是这并不意味着各个实 施例中的措施不能有利地结合使用。 本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。 不脱 离本公开的范围， 本领域技术人员可以做出多种替代和修改， 这些替代和修改都应落在本 公开的范围之内。 说明书 5/5 页 7 CN 210681122 U 7 图1A 图1B 说明书附图 1/3 页 8 CN 210681122 U 8 图2A 图2B 说明书附图 2/3 页 9 CN 210681122 U 9 图3A 图3B 说明书附图 3/3 页 10 CN 210681122 U 10 。