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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921971199.7 (22)申请日 2019.11.15 (73)专利权人 南京熊猫电子股份有限公司 地址 210002 江苏省南京市玄武区中山东 路301号 专利权人 南京熊猫电子装备有限公司 (72)发明人 吴海金何杏兴管陈明王富林 丁朝景 (74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 代理人 柏尚春 (51)Int.Cl. B60G 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 移动装置的悬挂结构底盘 (57)摘要 本实用新型公开了。
2、一种移动装置的悬挂结 构底盘， 包括上固定底板和下固定底板， 上固定 底板与下固定底板之间通过底板固定杆连接； 上 固定底板设有上下贯穿的两个开孔， 两个驱动轮 连杆穿过开孔与对称设置在上固定底板底部的 两个驱动轮连接； 上固定底板的上面设有两个悬 挂固定杆， 在驱动轮连杆与悬挂固定杆之间连接 有弹性元件； 下固定底板的底部对称设有四个万 向轮。 本实用新型移动装置的悬挂结构底盘使得 驱动轮始终贴合地面， 从而使得移动机器人即使 在不平的地面上行驶， 也不会出现驱动轮脱离地 面及打滑的现象； 该系统结构简单， 占用空间小， 成本低， 运动平稳且适用性强， 可以确保移动装 置在各种环境下具有自主。
3、运动的能力。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 211543176 U 2020.09.22 CN 211543176 U 1.一种移动装置的悬挂结构底盘， 其特征在于， 包括上固定底板(3)和下固定底板(4)， 所述上固定底板(3)与下固定底板(4)之间通过底板固定杆(7)连接； 所述上固定底板(3)上 设有上下贯穿的两个开孔(10)， 两个驱动轮连杆(2)穿过所述开孔(10)与对称设置在所述 上固定底板(3)底部的两个驱动轮(6)连接； 所述上固定底板(3)的上面设有两个悬挂固定 杆(8)， 在所述驱动轮连杆(2)与悬挂固定杆(8)之间连接有弹性元件(1)； 所述下固定底板 (4。
4、)的底部对称设有四个万向轮(5)。 2.根据权利要求1所述的移动装置的悬挂结构底盘， 其特征在于， 所述驱动轮连杆(2) 为Z字型结构， 通过驱动轮连杆固定支架(9)将驱动轮连杆(2)中部的轴固定在所述上固定 底板(3)上。 3.根据权利要求2所述的移动装置的悬挂结构底盘， 其特征在于， 所述驱动轮连杆(2) 的中部有一通孔， 通孔两侧装配轴承， 使用螺杆将驱动轮连杆固定支架(9)、 轴承与驱动轮 连杆(2)锁紧。 4.根据权利要求2所述的移动装置的悬挂结构底盘， 其特征在于， 所述驱动轮连杆(2) 的水平段表面与所述上固定底板(3)的背面之间设有减震垫。 5.根据权利要求1所述的移动装置的悬。
5、挂结构底盘， 其特征在于， 所述驱动轮连杆(2) 在开孔(10)内沿底盘前进或后退方向移动。 6.根据权利要求1所述的移动装置的悬挂结构底盘， 其特征在于， 所述弹性元件(1)为 弹簧。 7.根据权利要求1所述的移动装置的悬挂结构底盘， 其特征在于， 所述上固定底板(3) 和下固定底板(4)均采用铝板制作而成。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211543176 U 2 移动装置的悬挂结构底盘 技术领域 0001 本实用新型涉及悬挂式的机器人底盘结构， 尤其涉及一种移动装置的悬挂结构底 盘。 背景技术 0002 随着人工智能的发展， 移动机器人的需求量急剧上升， 将机器人设置在可移动的 底盘。
6、上使其具有自主移动的功能， 因此自主移动底盘的设计是移动机器人的设计基石和行 走基础。 在移动机器人驱动装置中， 现有的采用双轮差速原理驱动的移动装置， 对遇到台阶 或者地面不平的情况， 则会出现驱动轮被从动轮架空， 无法驱动的现象， 不能适应全地形的 移动， 使得移动机器人的使用环境受到了极大的限制。 0003 目前市面上的驱动轮悬挂结构各式各样， 常见有直上直下导柱式， 多边形式等， 这 些形式的悬挂结构大都存在上坡能力差， 结构复杂等缺点， 且成本很高， 拆装不方便， 给生 产和后期维护也带来了很大的麻烦。 发明内容 0004 实用新型目的： 针对以上问题， 本实用新型提出一种能够使驱动。
7、轮始终贴合地面 的移动装置的悬挂结构底盘， 该系统结构简单， 占用空间小， 成本低， 运动平稳且适用性强， 可以确保移动装置在各种环境下具有自主运动的能力。 0005 技术方案： 本实用新型所述的一种移动装置的悬挂结构底盘， 包括上固定底板和 下固定底板， 所述上固定底板与下固定底板之间通过底板固定杆连接； 所述上固定底板上 设有上下贯穿的两个开孔， 两个驱动轮连杆穿过所述开孔与对称设置在所述上固定底板底 部的两个驱动轮连接； 所述上固定底板的上面设有两个悬挂固定杆， 在所述驱动轮连杆与 悬挂固定杆之间连接有弹性元件； 所述下固定底板的底部对称设有四个万向轮。 0006 优选的， 所述驱动轮连。
8、杆为Z字型结构， 通过驱动轮连杆固定支架将驱动轮连杆中 部的轴固定在所述上固定底板上。 0007 优选的， 所述驱动轮连杆的中部有一通孔， 通孔两侧装配轴承， 使用螺杆将驱动轮 连杆固定支架、 轴承与驱动轮连杆锁紧。 0008 优选的， 所述驱动轮连杆的水平段表面与所述上固定底板的背面之间设有减震 垫， 减震垫的材质为橡胶， 在驱动轮上下运动时可以减轻冲击和噪音。 0009 优选的， 当遇到起伏不平的地面时， 所述驱动轮连杆在弹性元件的作用下， 在开孔 内沿底盘前进或后退方向移动， 达到驱动轮高度方向上的移动， 从而达到避震悬挂的作用， 开孔区域可以对驱动轮连杆的运动进行限位。 0010 优选。
9、的， 所述弹性元件为弹簧。 0011 优选的， 所述上固定底板和下固定底板均采用铝板制作而成， 铝板材质可以减轻 整个装置的重量， 从而提升底盘的整体运动能力， 同时还起到改善内部散热的功能。 0012 有益效果： 与现有技术相比， 本实用新型移动装置的悬挂结构底盘使得驱动轮始 说明书 1/2 页 3 CN 211543176 U 3 终贴合地面， 从而使得移动机器人即使在不平的地面上行驶， 也不会出现驱动轮脱离地面 及打滑的现象； 该系统结构简单， 占用空间小， 成本低， 运动平稳且适用性强， 可以确保移动 装置在各种环境下具有自主运动的能力。 附图说明 0013 图1是本实用新型的立体结构。
10、示意图； 0014 图2是本实用新型的侧视图； 0015 图3是本实用新型的局部侧视图； 0016 图4是本实用新型的底视图。 具体实施方式 0017 下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。 0018 如图1所示， 为本实用新型的移动装置的悬挂结构底盘， 包括上固定底板3和下固 定底板4， 上固定底板3与下固定底板4之间通过底板固定杆7连接； 上固定底板3上设有上下 贯穿的两个开孔10， 两个驱动轮连杆2穿过开孔10与对称设置在上固定底板3底部的两个驱 动轮6连接， 两个驱动轮6呈左右对称； 上固定底板3的上面固定设有两个悬挂固定杆8， 在驱 动轮连杆2与悬挂固定杆8之间连接有弹性元。
11、件1， 弹性元件1为弹簧； 下固定底板4的底部对 称设有四个万向轮5， 四个万向轮5呈方形布置。 0019 驱动轮连杆2为Z字型结构， 通过驱动轮连杆固定支架9将驱动轮连杆2中部的轴固 定在上固定底板3上， 具体为： 驱动轮连杆2的中部有一通孔， 通孔两侧装配轴承， 使用螺杆 将驱动轮连杆固定支架9、 轴承与驱动轮连杆2锁紧。 驱动轮连杆2的另一端通过连接件与驱 动轮6连接。 驱动轮6选用轮毂电机， 附带减速装置和编码装置， 每一驱动装置具有一个轮毂 电机和一套悬挂系统的单系统控制， 可以单独控制每一个驱动轮6的位置， 从而可以更好的 实现通过起伏路面的能力。 0020 驱动轮连杆2的水平段表。
12、面与上固定底板3的背面之间设有减震垫， 减震垫的材质 为橡胶， 在驱动轮上下运动时可以减轻冲击和噪音。 0021 上固定底板3和下固定底板4均采用铝板制作而成， 铝板材质可以减轻整个装置的 重量， 从而提升底盘的整体运动能力， 还起到改善内部散热的功能。 0022 当遇到起伏不平的地面时， 驱动轮连杆2在弹性元件1的作用下， 在开孔10内沿底 盘前进或后退方向移动， 达到驱动轮6高度方向上的移动， 从而达到避震悬挂的作用， 驱动 轮6能够始终紧贴地面， 不会出现脱离地面或打滑的情况。 开孔10区域可以对驱动轮连杆2 的运动进行限位， 在本实施例中开孔10为长条形孔， 当然也可以为其他孔形， 并不仅限于本 实施例。 0023 通过本底盘悬挂结构的设计， 采用整体圆形外形的设计研发出移动装置的底盘系 统， 本着标准化、 集成化和模块化的设计思路， 使得该移动装置的悬挂结构底盘可以基本适 用于各类移动机器人装置。 说明书 2/2 页 4 CN 211543176 U 4 图1 图2 说明书附图 1/2 页 5 CN 211543176 U 5 图3 图4 说明书附图 2/2 页 6 CN 211543176 U 6 。