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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010471125.8 (22)申请日 2020.05.28 (71)申请人 珠海格力智能装备有限公司 地址 519015 广东省珠海市九洲大道中 2097号珠海凌达压缩机有限公司1号 厂房及办公楼 申请人 珠海格力电器股份有限公司 (72)发明人 黄侠秦夕淳李水飞林宇萌 冯永鉴邓云志黄杰富衷镇宇 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 董文倩 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 机器人的控制。
2、方法及装置、 工业机器人 (57)摘要 本发明公开了一种机器人的控制方法及装 置、 工业机器人。 其中， 该方法包括： 控制拍摄装 置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 通过拍 摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 预设机器人在当前视觉场景中移动； 分析机器人 图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数， 得 到目标点的标定空间坐标； 基于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以 控制预设机器人移动至目标点。 本发明解决了相 关技术中机器人无法与其它设备建立通讯， 导致 机器人工作效率降低的技术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 111625001 A 。
3、2020.09.04 CN 111625001 A 1.一种机器人的控制方法， 其特征在于， 包括： 控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 所述预设机器人在所述当 前视觉场景中移动； 分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点的标定 空间坐标； 基于所述第一通讯连接， 将所述目标点的标定空间坐标发送至所述预设机器人， 以控 制所述预设机器人移动至目标点。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述拍摄装置包括第一摄像模块和第 二摄像模块， 通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像包括：。
4、 控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的 图像， 得到第一图像； 控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的 图像， 得到第二图像， 其中， 所述第一摄像模块和所述第二摄像模块平行放置； 将所述第一图像和第二图像作为所述机器人图像。 3.根据权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 分析所述机器人图像对应所述当前视 觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点的标定空间坐标的步骤， 包括： 分析第一图像和第二图像中每个图像点的亮度， 得到图像亮度参数； 基于所述图像亮度参数， 确定当前视觉场景下的空间物体上目标点的反射光强度； 基于所述。
5、反射光强度， 分析所述目标点的图像位置与空间物体表面点的对应位置映 射； 基于所述对应位置映射， 确定所述目标点的标定空间坐标。 4.根据权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 在通过所述拍摄装置获取当前视觉场 景的机器人图像之前， 所述控制方法还包括： 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块处于平行状态； 在处于平行状态下， 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块的拍摄光轴互相平 行， 以使两个摄像模块对应的两个成像平面共面； 在两个成像平面共面后， 构建图像坐标系和相机坐标系， 其中， 所述相机坐标系以两个 摄像模块的光心为基点构建， 所述图像坐标系以两个光心中间点为基点构建。 5.根据。
6、权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 在通过所述拍摄装置获取当前视觉场 景的机器人图像之前， 所述控制方法还包括： 建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连接； 基于所述第二通讯连接， 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块共同对当前视觉 场景进行定位， 得到定位信息， 其中， 所述定位信息用于预设机器人对码垛进行无序分拣。 6.一种机器人的控制装置， 其特征在于， 包括： 控制单元， 用于控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 获取单元， 用于通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 所述预设机 器人在所述当前视觉场景中移动； 分析单元， 用于分析所述机器人图。
7、像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数， 得 权利要求书 1/2 页 2 CN 111625001 A 2 到目标点的标定空间坐标； 控制单元， 用于基于所述第一通讯连接， 将所述目标点的标定空间坐标发送至所述预 设机器人， 以控制所述预设机器人移动至目标点。 7.根据权利要求6所述的控制装置， 其特征在于， 所述拍摄装置包括第一摄像模块和第 二摄像模块， 所述获取单元包括： 第一拍摄模块， 用于控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前 视觉场景中移动的图像， 得到第一图像； 第二拍摄模块， 用于控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前 视觉场景中移动的图像，。
8、 得到第二图像， 其中， 所述第一摄像模块和所述第二摄像模块平行 放置； 第一确定模块， 用于将所述第一图像和第二图像作为所述机器人图像。 8.根据权利要求7所述的控制装置， 其特征在于， 所述分析单元包括： 第一分析模块， 用于分析第一图像和第二图像中每个图像点的亮度， 得到图像亮度参 数； 第二确定模块， 用于基于所述图像亮度参数， 确定当前视觉场景下的空间物体上目标 点的反射光强度； 第二分析模块， 用于基于所述反射光强度， 分析所述目标点的图像位置与空间物体表 面点的对应位置映射； 第三确定模块， 用于基于所述对应位置映射， 确定所述目标点的标定空间坐标。 9.一种工业机器人， 其特征。
9、在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存储所述处理器的可执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项所 述的机器人的控制方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质包括存储的程序， 其中， 在 所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的 机器人的控制方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111625001 A 3 机器人的控制方法及装置、 工业机器人 技术领域 0001 本发明涉机器人控制技术领域， 具体而言， 涉及一种机器人的控制方法及装置、 工 业机器人。 背景技术 0002。
10、 相关技术中， 机器人开始应用于各种生产生活中， 包括： 打磨、 抛光、 码垛、 视觉分 拣， 但是当前的机器人控制存在明显的弊端， 即需要对每个机器人进行单一指令控制， 每个 机器人都需要设置一个控制台， 机器人与其它设备之间无法相互通讯， 这样会导致机器人 与其它设置之间无法协同工作， 造成不同环境下的工作困难， 工作效率降低。 0003 针对上述的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。 发明内容 0004 本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置、 工业机器人， 以至少解决相 关技术中机器人无法与其它设备建立通讯， 导致机器人工作效率降低的技术问题。 0005 根据本发明实施例的一个方。
11、面， 提供了一种机器人的控制方法， 包括： 控制拍摄装 置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图 像， 其中， 所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动； 分析所述机器人图像对应所述当前 视觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点的标定空间坐标； 基于所述第一通讯连接， 将所 述目标点的标定空间坐标发送至所述预设机器人， 以控制所述预设机器人移动至目标点。 0006 可选地， 所述拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块， 通过所述拍摄装置获 取当前视觉场景的机器人图像包括： 控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人 在所述当前视觉场景中移动的图像， 得。
12、到第一图像； 控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下 所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像， 得到第二图像， 其中， 所述第一摄像模 块和所述第二摄像模块平行放置； 将所述第一图像和第二图像作为所述机器人图像。 0007 可选地， 分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到 目标点的标定空间坐标的步骤， 包括： 分析第一图像和第二图像中每个图像点的亮度， 得到 图像亮度参数； 基于所述图像亮度参数， 确定当前视觉场景下的空间物体上目标点的反射 光强度； 基于所述反射光强度， 分析所述目标点的图像位置与空间物体表面点的对应位置 映射； 基于所述对应位置映射， 确定所述目标。
13、点的标定空间坐标。 0008 可选地， 在通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前， 所述控制方 法还包括： 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块处于平行状态； 在处于平行状态下， 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块的拍摄光轴互相平行， 以使两个摄像模块对应 的两个成像平面共面； 在两个成像平面共面后， 构建图像坐标系和相机坐标系， 其中， 所述 相机坐标系以两个摄像模块的光心为基点构建， 所述图像坐标系以两个光心中间点为基点 构建。 0009 可选地， 在通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前， 所述控制方 说明书 1/8 页 4 CN 111625001 A 4 法。
14、还包括： 建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连接； 基于所述第二通讯连 接， 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块共同对当前视觉场景进行定位， 得到定位 信息， 其中， 所述定位信息用于预设机器人对码垛进行无序分拣。 0010 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种机器人的控制装置， 包括： 控制单 元， 用于控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 获取单元， 用于通过所述拍摄 装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动； 分析单元， 用于分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到目 标点的标定空间坐标； 控。
15、制单元， 用于基于所述第一通讯连接， 将所述目标点的标定空间坐 标发送至所述预设机器人， 以控制所述预设机器人移动至目标点。 0011 可选地， 所述拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块， 所述获取单元包括： 第 一拍摄模块， 用于控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场 景中移动的图像， 得到第一图像； 第二拍摄模块， 用于控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下 所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像， 得到第二图像， 其中， 所述第一摄像模 块和所述第二摄像模块平行放置； 第一确定模块， 用于将所述第一图像和第二图像作为所 述机器人图像。 0012 可选地， 所述分。
16、析单元包括： 第一分析模块， 用于分析第一图像和第二图像中每个 图像点的亮度， 得到图像亮度参数； 第二确定模块， 用于基于所述图像亮度参数， 确定当前 视觉场景下的空间物体上目标点的反射光强度； 第二分析模块， 用于基于所述反射光强度， 分析所述目标点的图像位置与空间物体表面点的对应位置映射； 第三确定模块， 用于基于 所述对应位置映射， 确定所述目标点的标定空间坐标。 0013 可选地， 所述机器人的控制装置还包括： 第一控制模块， 用于在通过所述拍摄装置 获取当前视觉场景的机器人图像之前， 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块处于平 行状态； 第二控制模块， 用于在处于平行状态下， 控。
17、制所述第一摄像模块和所述第二摄像模 块的拍摄光轴互相平行， 以使两个摄像模块对应的两个成像平面共面； 构建模块， 用于在两 个成像平面共面后， 构建图像坐标系和相机坐标系， 其中， 所述相机坐标系以两个摄像模块 的光心为基点构建， 所述图像坐标系以两个光心中间点为基点构建。 0014 可选地， 所述机器人的控制装置还包括： 建立模块， 用于在通过所述拍摄装置获取 当前视觉场景的机器人图像之前， 建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连 接； 第三控制模块， 用于基于所述第二通讯连接， 控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模 块共同对当前视觉场景进行定位， 得到定位信息， 其中， 所述定位信。
18、息用于预设机器人对码 垛进行无序分拣。 0015 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种工业机器人， 包括： 处理器； 以及存 储器， 用于存储所述处理器的可执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指 令来执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。 0016 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种计算机存储介质， 所述计算机存储 介质包括存储的程序， 其中， 在所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上 述任意一项所述的机器人的控制方法。 0017 本发明实施例中， 在机器人控制过程中， 可以控制拍摄装置与预设机器人之间建 立第一通讯连接， 通过拍摄装置获取当前视觉。
19、场景的机器人图像， 其中， 预设机器人在当前 说明书 2/8 页 5 CN 111625001 A 5 视觉场景中移动， 分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点的 标定空间坐标， 基于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控制预 设机器人移动至目标点。 在该实施例中， 可以实现机器人与拍摄装置的通讯连接， 利用拍摄 装置拍摄的图像， 实现对机器人的视觉控制， 机器人与其它拍摄装置之间的双向通讯， 并且 通过拍摄装置与控制器连接， 实现视觉定位和机器人远程视觉控制， 这样可以实现机器人 与其它设备的联网控制， 提高机器人的工作效率， 从而解决相关技术。
20、中机器人无法与其它 设备建立通讯， 导致机器人工作效率降低的技术问题。 附图说明 0018 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 0019 图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图； 0020 图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图。 具体实施方式 0021 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案， 下面将结合本发明实施例中的 附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是 本发明一部分的实。
21、施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都应当属于本发明保护的范 围。 0022 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用 的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或 描述的那些以外的顺序实施。 此外， 术语 “包括” 和 “具有” 以及他们的任何变形， 意图在于覆 盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设。
22、备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、 产品 或设备固有的其它步骤或单元。 0023 根据本发明实施例， 提供了一种机器人的控制方法实施例， 需要说明的是， 在附图 的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行， 并且， 虽然 在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可以以不同于此处的顺序执行所示出或 描述的步骤。 0024 图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图， 如图1所示， 该方法包括如下步骤： 0025 步骤S102， 控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 0026 步骤S。
23、104， 通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 预设机器人在当 前视觉场景中移动； 0027 步骤S106， 分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点 的标定空间坐标； 0028 步骤S108， 基于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控 说明书 3/8 页 6 CN 111625001 A 6 制预设机器人移动至目标点。 0029 通过上述步骤， 在机器人控制过程中， 可以控制拍摄装置与预设机器人之间建立 第一通讯连接， 通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 预设机器人在当前视 觉场景中移动， 分析机器人图像对应当前视。
24、觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点的标 定空间坐标， 基于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控制预设 机器人移动至目标点。 在该实施例中， 可以实现机器人与拍摄装置的通讯连接， 利用拍摄装 置拍摄的图像， 实现对机器人的视觉控制， 机器人与其它拍摄装置之间的双向通讯， 并且通 过拍摄装置与控制器连接， 实现视觉定位和机器人远程视觉控制， 这样可以实现机器人与 其它设备的联网控制， 提高机器人的工作效率， 从而解决相关技术中机器人无法与其它设 备建立通讯， 导致机器人工作效率降低的技术问题。 0030 本发明实施例可应用于各种机器人中， 机器人的类型包括但不限于： 。
25、工业机器人 (如六轴工业机器人)、 教育机器人， 机器人可以包括基座、 减速机、 伺服电动机、 传动齿轮、 同步带、 机械臂、 机械抓手、 法兰盘。 0031 本发明实施例涉及的机器人可应用于各种工作环境， 工作环境包括： 打磨、 抛光、 视觉分拣、 码垛等。 以机器人进行视觉物品分拣和码垛功能为例， 可以部署至少两个摄像模 块， 通过摄像模块与机器人之间的交互， 可以实现对小物块的无需分拣摆放， 提高机器人与 摄像模块之间的通讯效率， 顺逆双向解析通讯信号， 解决机器人与摄像模块双向视觉通讯 的交互问题。 0032 下面结合上述各步骤来详细说明本发明。 0033 步骤S102， 控制拍摄装置。
26、与预设机器人之间建立第一通讯连接。 0034 本发明实施例中， 涉及的拍摄装置可以包括多个摄像模块， 每个摄像模块可以实 现三维视觉摄像， 例如， 摄像模块部署为3D视觉相机， 在无序分拣场景中， 可以部署两个3D 视觉相机， 实现多维立体检测和通讯控制。 多个摄像模块与机器人之间可以建立多通道、 多 线程的连接， 在通讯过程中， 通过预设通讯协议实现双向通讯。 0035 可选的， 在通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前， 控制方法还包括： 建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连接； 基于第二通讯连接， 控制第一摄 像模块和第二摄像模块共同对当前视觉场景进行定位， 得到定位信息。
27、， 其中， 定位信息用于 预设机器人对码垛进行无序分拣。 0036 本发明实施例中， 不仅机器人与拍摄装置之间可建立通讯连接， 拍摄装置所包含 的各个摄像模块也可以建立通讯连接。 0037 另一种可选的， 在通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前， 控制方法 还包括： 控制第一摄像模块和第二摄像模块处于平行状态； 在处于平行状态下， 控制第一摄 像模块和第二摄像模块的拍摄光轴互相平行， 以使两个摄像模块对应的两个成像平面共 面； 在两个成像平面共面后， 构建图像坐标系和相机坐标系， 其中， 相机坐标系以两个摄像 模块的光心为基点构建， 图像坐标系以两个光心中间点为基点构建。 0038 两。
28、个摄像模块之间平行放置， 使得光轴互相平行； 同时， 设置摄像模块的另一对坐 标轴共线， 两个成像平面共面,两个摄像模块的光心之间设置一个固定距离。 在成像平面共 面后， 可以建立图像坐标系和相机坐标系。 0039 在本发明实施例， 两个成像平面共面后， 还可以构建世界坐标系， 该世界坐标系可 说明书 4/8 页 7 CN 111625001 A 7 以是以机器人的基座中心点为基点， 构建的三维立体坐标系。 0040 在本发明实施例中， 机器人的控制方法还包括： 在通过拍摄装置获取当前视觉场 景的机器人图像之前， 判断摄像模块是否已经标定； 若是摄像模块以及标定， 对摄像模块与 机器人进行通讯。
29、测试； 控制机器人接收通讯测试消息， 并基于通讯测试消息回复正常通讯 信息。 0041 步骤S104， 通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 预设机器人在当 前视觉场景中移动。 0042 在本发明实施例中， 拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块， 通过拍摄装置 获取当前视觉场景的机器人图像包括： 控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下预设机器人在 当前视觉场景中移动的图像， 得到第一图像； 控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下预设机 器人在当前视觉场景中移动的图像， 得到第二图像， 其中， 第一摄像模块和第二摄像模块平 行放置； 将第一图像和第二图像作为机器人图像。 0043 步骤S10。
30、6， 分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点 的标定空间坐标。 0044 作为本发明可选的实施例， 分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参 数， 得到目标点的标定空间坐标的步骤， 包括： 分析第一图像和第二图像中每个图像点的亮 度， 得到图像亮度参数； 基于图像亮度参数， 确定当前视觉场景下的空间物体上目标点的反 射光强度； 基于反射光强度， 分析目标点的图像位置与空间物体表面点的对应位置映射； 基 于对应位置映射， 确定目标点的标定空间坐标。 0045 本发明实施例可实现双目视觉定位， 该双目视觉定位通过两个摄像模块拍摄图 像， 基于立体视差的原理， 通过摄像。
31、模块获取不同视觉下同一场景的图像， 根据不同图像中 对应目标点的视差， 得到目标点的标定空间坐标。 0046 从已经获取的图像信息出发， 图像上每个图像点的亮度反映了空间物体某点的反 射光的强度， 而该点的图像中位置与空间物体表面相应点的几何位置有关， 通过图像亮度， 确定视觉场景下的空间物体上目标点的反射光强度， 进而基于对应位置映射， 确定目标点 的标定空间坐标。 0047 步骤S108， 基于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控 制预设机器人移动至目标点。 0048 在机器人移动至目标点后， 机器人可以接收机械手动作指令， 并基于机械手动作 指令， 完成物品分拣。
32、， 将物品有序运动到指令空间位置。 0049 本发明实施例中， 可以建立机器人与拍摄装置之间的双向通讯， 同时可以建立摄 像模块之间的双向通讯， 这样能够实现机器人与3D视觉的通讯连接， 运用双目视觉定位算 法， 在定位范围发送、 接收定位， 双向交互定位， 从而控制机器人准确、 快速完成业务工作， 提高工作效率。 0050 下面通过另一种可选的实施例来说明本发明。 0051 图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图， 如图2所示， 该控制装置可以包括： 控制单元21、 获取单元23、 分析单元25、 控制单元27， 其中， 控制单元 21， 用于控制拍摄装置与预设机器人之间。
33、建立第一通讯连接； 0052 获取单元23， 用于通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 预设机器 说明书 5/8 页 8 CN 111625001 A 8 人在当前视觉场景中移动； 0053 分析单元25， 用于分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到 目标点的标定空间坐标； 0054 控制单元27， 用于基于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器 人， 以控制预设机器人移动至目标点。 0055 上述机器人的控制装置， 在机器人控制过程中， 可以通过控制单元21控制拍摄装 置与预设机器人之间建立第一通讯连接， 利用获取单元23通过拍摄装置获取当前视觉。
34、场景 的机器人图像， 其中， 预设机器人在当前视觉场景中移动， 通过分析单元25分析机器人图像 对应当前视觉场景中目标点的视差参数， 得到目标点的标定空间坐标， 通过控制单元27基 于第一通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控制预设机器人移动至 目标点。 在该实施例中， 可以实现机器人与拍摄装置的通讯连接， 利用拍摄装置拍摄的图 像， 实现对机器人的视觉控制， 实现机器人与其它拍摄装置之间的双向通讯， 并且通过拍摄 装置与控制器连接， 实现视觉定位和机器人远程视觉控制， 这样可以实现机器人与其它设 备的联网控制， 提高机器人的工作效率， 从而解决相关技术中机器人无法与其它设。
35、备建立 通讯， 导致机器人工作效率降低的技术问题。 0056 可选的， 拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块， 获取单元包括： 第一拍摄模 块， 用于控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下预设机器人在当前视觉场景中移动的图像， 得到第一图像； 第二拍摄模块， 用于控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下预设机器人在当 前视觉场景中移动的图像， 得到第二图像， 其中， 第一摄像模块和第二摄像模块平行放置； 第一确定模块， 用于将第一图像和第二图像作为机器人图像。 0057 可选的， 分析单元包括： 第一分析模块， 用于分析第一图像和第二图像中每个图像 点的亮度， 得到图像亮度参数； 第二确定模块， 用于基于。
36、图像亮度参数， 确定当前视觉场景 下的空间物体上目标点的反射光强度； 第二分析模块， 用于基于反射光强度， 分析目标点的 图像位置与空间物体表面点的对应位置映射； 第三确定模块， 用于基于对应位置映射， 确定 目标点的标定空间坐标。 0058 另一种可选的， 机器人的控制装置还包括： 第一控制模块， 用于在通过拍摄装置获 取当前视觉场景的机器人图像之前， 控制第一摄像模块和第二摄像模块处于平行状态； 第 二控制模块， 用于在处于平行状态下， 控制第一摄像模块和第二摄像模块的拍摄光轴互相 平行， 以使两个摄像模块对应的两个成像平面共面； 构建模块， 用于在两个成像平面共面 后， 构建图像坐标系和。
37、相机坐标系， 其中， 相机坐标系以两个摄像模块的光心为基点构建， 图像坐标系以两个光心中间点为基点构建。 0059 可选的， 机器人的控制装置还包括： 建立模块， 用于在通过拍摄装置获取当前视觉 场景的机器人图像之前， 建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连接； 第三控 制模块， 用于基于第二通讯连接， 控制第一摄像模块和第二摄像模块共同对当前视觉场景 进行定位， 得到定位信息， 其中， 定位信息用于预设机器人对码垛进行无序分拣。 0060 上述的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器， 上述控制单元21、 获取单 元23、 分析单元25、 控制单元27等均作为程序单元存储在存储器中。
38、， 由处理器执行存储在存 储器中的上述程序单元来实现相应的功能。 0061 上述处理器中包含内核， 由内核去存储器中调取相应的程序单元。 内核可以设置 说明书 6/8 页 9 CN 111625001 A 9 一个或以上， 通过调整内核参数来将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控制预 设机器人移动至目标点。 0062 上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器， 随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式， 如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)， 存储器包括至 少一个存储芯片。 0063 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种工业机器人， 包括： 处理。
39、器； 以及存 储器， 用于存储处理器的可执行指令； 其中， 处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述 任意一项的机器人的控制方法。 0064 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种计算机存储介质， 计算机存储介质 包括存储的程序， 其中， 在程序运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述任意一项的 机器人的控制方法。 0065 本申请还提供了一种计算机程序产品， 当在数据处理设备上执行时， 适于执行初 始化有如下方法步骤的程序： 控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接； 通过拍 摄装置获取当前视觉场景的机器人图像， 其中， 预设机器人在当前视觉场景中移动； 分析机 器人图像对应当前视觉。
40、场景中目标点的视差参数， 得到目标点的标定空间坐标； 基于第一 通讯连接， 将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人， 以控制预设机器人移动至目标点。 0066 上述本发明实施例序号仅仅为了描述， 不代表实施例的优劣。 0067 在本发明的上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有 详述的部分， 可以参见其他实施例的相关描述。 0068 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的技术内容， 可通过其它的 方式实现。 其中， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单元的划分， 可以为 一种逻辑功能划分， 实际实现时可以有另外的划分方式， 例如多个单元或组。
41、件可以结合或 者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互 之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口， 单元或模块的间接耦合或通信连 接， 可以是电性或其它的形式。 0069 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的， 作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可以分布到多个 单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。 0070 另外， 在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可以 是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上。
42、单元集成在一个单元中。 上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式实现。 0071 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 时， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式 体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可为个人计算机、 服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或 部分步骤。 而前述的存储介质包括： U盘、 只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、 随机存取存 储器(RAM， Random Access Memory)、 移动硬盘、 磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的 介质。 说明书 7/8 页 10 CN 111625001 A 10 0072 以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人 员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应 视为本发明的保护范围。 说明书 8/8 页 11 CN 111625001 A 11 图1 图2 说明书附图 1/1 页 12 CN 111625001 A 12 。