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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010565972.0 (22)申请日 2020.06.19 (71)申请人 中国电子科技集团公司第二十七研 究所 地址 450047 河南省郑州市二七区航海中 路71号 (72)发明人 耿东华朱广毓孙卫杰房亮 张琳刘涛庆张军杰孔繁 赵非李向前 (74)专利代理机构 郑州联科专利事务所(普通 合伙) 41104 代理人 彭星 (51)Int.Cl. G01S 7/40(2006.01) G01S 7/41(2006.01) G01S 13/02(2006.01) (54)发。
2、明名称 一种雷达数据处理设备超前校准方法、 装置 和存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种雷达数据处理设备超前 校准方法、 装置和存储介质， 方法包括设置用于 模拟产生运动目标和背景杂波的处理模块， 在处 理模块中设定相关参数， 处理模块生成雷达目标 数据， 处理模块将生成的实时雷达目标数据传输 至雷达数据处理设备； 雷达数据处理设备对实时 雷达目标数据进行处理， 并对雷达数据处理设备 中雷达数据处理算法进行校准； 装置包括输入模 块、 存储模块、 处理模块和控制接口模块； 本发明 通过模拟产生随机背景杂波和运动目标， 从而模 拟在各种雷达应用场景中的雷达目标数据， 在雷 达研制阶段即可完善。
3、雷达数据处理设备中的雷 达数据处理算法， 从而缩短雷达研制周期， 使数 据处理设备中的数据处理算法更能适应雷达应 用环境。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 111856415 A 2020.10.30 CN 111856415 A 1.一种雷达数据处理设备超前校准方法， 其特征在于： 包括以下步骤： 步骤一： 设置用于模拟产生运动目标和背景杂波的处理模块， 在处理模块中设定相关 参数； 所述的相关参数包括天线转动方式、 雷达工作状态、 运动目标数据、 采样时间间隔和 用于模拟背景杂波的杂波模型； 运动目标数据包括运动目标的数量和每个运动目标的起始 运动状态， 所述的起始运动状态包括。
4、起始方位、 起始距离、 速度、 运动方向、 回波幅度； 所述 的天线转动方式包括扫描方式、 扫描速度、 扫描范围、 扇扫中心， 所述的扫描方式包括周扫 或扇扫； 所述的雷达工作状态包括功率值、 频率值、 故障代码和时间段； 步骤二： 根据设定的相关参数， 处理模块生成雷达目标数据； 步骤2.1： 所述所述的处理模块根据运动目标的运动状态， 结合采样时间间隔， 获取每 个运动目标的实时运动状态， 产生与实时运动状态对应的实时纯目标数据； 根据杂波模型， 结合采样时间间隔， 计算产生实时杂波数据； 采用拉格朗日线性插值算法， 把实时纯目标数 据和实时杂波数据融合， 生成实时第一混合目标数据； 所述。
5、的实时运动状态包括实时方位、 实时距离、 速度、 运动方向、 回波幅度； 步骤2.2： 处理模块根据天线转动方式， 结合时间间隔， 计算生成当前时刻的天线波束 方位， 得到实时天线方位值； 采用空间配准算法， 从实时第一混合目标数据中提取当前时刻 天线波束照射的数据， 再结合实时天线方位值， 生成实时第二混合目标数据； 步骤2.3： 处理模块结合时间间隔， 计算生成当前时刻的实时雷达工作状态； 处理模块 采用时间配准算法， 把实时雷达工作状态和实时第二混合目标数据进行融合， 生成实时雷 达目标数据； 步骤三： 处理模块将生成的实时雷达目标数据传输至雷达数据处理设备； 步骤四： 雷达数据处理设备。
6、对实时雷达目标数据进行处理， 并对雷达数据处理设备中 雷达数据处理算法进行校准。 2.根据权利要求1所述的雷达数据处理设备超前校准方法， 其特征在于： 所述的步骤四 具体包括以下步骤： 步骤4.1： 雷达数据处理设备读取实时雷达目标数据， 解算出原始目标、 原始雷达工作 状态、 原始天线方位值， 所述的原始目标状态包括所述的运动目标和假目标， 所述的假目标 因误判杂波为运动目标而产生； 步骤4.2： 雷达数据处理设备通过雷达数据处理算法， 剔除部分假目标， 得到剩余原始 目标， 把剩余原始目标计算处理为目标点迹； 步骤4.3： 雷达数据处理设备通过雷达数据处理算法， 根据目标点迹解算出剩余原始。
7、目 标状态的实时运动状态， 形成运动目标航迹； 步骤4.4： 雷达数据处理设备实时显示运动目标航迹、 原始雷达工作状态、 原始天线方 位值； 步骤4.5： 对比在步骤二中运动目标的实时运动状态、 实时雷达工作状态、 实时天线方 位值和步骤4.4中实时显示的运动目标航迹、 原始雷达工作状态、 原始天线方位值是否一 致， 若运动目标的实时运动状态和实时显示的运动目标航迹、 实时雷达工作状态和原始雷 达工作状态、 实时天线方位值和原始天线方位值之间的误差均在阈值范围内， 则说明雷达 数据处理设备中的雷达数据处理算法有效， 反之则对雷达数据处理进行修改， 直至雷达数 据处理算法有效。 权利要求书 1/。
8、2 页 2 CN 111856415 A 2 3.根据权利要求2所述的雷达数据处理设备超前校准方法， 其特征在于： 所述的杂波模 型包括对数正态分布模型、 瑞利分布模型和韦布尔分布模型。 4.一种雷达数据处理设备超前校准装置， 其特征在于： 包括输入模块、 存储模块、 处理 模块和控制接口模块； 所述的输入模块用于在处理模块中设定相关参数； 所述的存储模块存储相关参数、 数据接口格式； 所述处理模块用于从存储模块读取相关参数， 计算后产生符合格式的数据， 并将数据 传输给控制接口模块； 所述的控制接口模块用于将处理模块将生成的实时雷达目标数据传输至雷达数据处 理设备； 所述输入模块的输出端连接。
9、存储模块， 所述的存储模块的输出端连接处理模块的输入 端， 所述的处理模块的输出端通过控制接口模块连接雷达数据处理设备。 5.根据权利要求4所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 其特征在于： 所述的控制接 口模块采用15芯连接器MDMI-15SNP4或采用5芯连接器MDMI-5SNP4。 6. 根据权利要求4所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 其特征在于： 所述的处理 模块采用intel NH82801DB芯片。 7.根据权利要求4所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 其特征在于： 所述的处理模 块采用intel NH82801DB芯片。 8.根据权利要求4所述的雷达数据处理设备超前校准装置。
10、， 其特征在于： 所述的存储模 块采用SSD-D16GI-4300芯片。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 其特征在于： 所述计算机指令运 行时执行权利要求1至3任一项所述的雷达数据处理设备超前校准方法的步骤。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111856415 A 3 一种雷达数据处理设备超前校准方法、 装置和存储介质 技术领域 0001 本发明涉及雷达技术领域， 尤其涉及一种雷达数据处理设备超前校准方法和装 置。 背景技术 0002 目前， 雷达数据处理设备是对雷达采集的雷达目标数据进行处理的装置， 随着雷 达应用场景的复杂化、 多样化、 特殊化， 侦察雷达探测目标、。
11、 周围环境往往十分复杂， 雷达采 集的雷达目标数据由地面杂波、 海杂波等背景杂波和真正需要的雷达纯目标数据相互混 杂。 雷达数据处理设备通过数据处理算法， 从雷达目标数据中过滤背景杂波， 提取出雷达纯 目标数据， 从而获取运动目标相关信息， 如运动目标至电磁波发射点的距离、 距离变化率 （径向速度） 、 方位、 高度等信息。 0003 雷达研制中， 需要对各种环境下的各种目标进行多次试验、 采集数据进行雷达数 据处理设备的校准， 从而完善雷达数据处理设备的数据处理算法。 雷达研制中需要对各种 环境下的各种目标进行更多试验、 采集数据进行数据处理算法的完善。 0004 现有的雷达数据处理设备中数。
12、据处理算法的校准， 通常是在雷达搭建完成后， 多 次采集现场的雷达目标数据， 根据采集的雷达目标数据完善雷达数据处理设备中数据处理 算法， 具有滞后性， 不能很好的为雷达数据处理设备的校准服务， 使得雷达数据处理的研 制、 校准困难， 开发周期长。 0005 在各种新技术不断涌现和完善的背景下， 为了缩短雷达研制周期、 使数据处理更 能适应应用环境， 需要一种雷达数据处理设备超前校准方法和装置。 发明内容 0006 本发明的目的是本发明的目的是提供一种雷达数据处理设备超前校准校准方法 和装置， 通过模拟产生随机地面杂波、 草木摆动杂波、 海杂波等背景杂波和运动目标， 从而 模拟在各种雷达应用场。
13、景中的雷达目标数据， 在雷达研制阶段即可完善雷达数据处理设备 中的雷达数据处理算法， 从而缩短雷达研制周期， 使数据处理设备中的数据处理算法更能 适应雷达应用环境。 0007 本发明采用的技术方案为： 一种雷达数据处理设备超前校准方法， 包括以下步骤： 步骤一： 设置用于模拟产生运动目标和背景杂波的处理模块， 在处理模块中设定相关 参数； 所述的相关参数包括天线转动方式、 雷达工作状态、 运动目标数据、 采样时间间隔和 用于模拟背景杂波的杂波模型； 运动目标数据包括运动目标的数量和每个运动目标的起始 运动状态， 所述的起始运动状态包括起始方位、 起始距离、 速度、 运动方向、 回波幅度； 所述。
14、 的天线转动方式包括扫描方式、 扫描速度、 扫描范围、 扇扫中心， 所述的扫描方式包括周扫 或扇扫； 所述的雷达工作状态包括功率值、 频率值、 故障代码和时间段； 步骤二： 根据设定的相关参数， 处理模块生成雷达目标数据； 说明书 1/6 页 4 CN 111856415 A 4 步骤2.1： 处理模块根据运动目标的运动状态， 结合采样时间间隔， 获取每个运动目标 的实时运动状态， 产生与实时运动状态对应的实时纯目标数据； 根据杂波模型， 结合采样时 间间隔， 计算产生实时杂波数据； 采用拉格朗日线性插值算法， 把实时纯目标数据和实时杂 波数据融合， 生成实时第一混合目标数据； 所述的实时运动。
15、状态包括实时方位、 实时距离、 速度、 运动方向、 回波幅度； 步骤2.2： 处理模块根据天线转动方式， 结合时间间隔， 计算生成当前时刻的天线波束 方位， 得到实时天线方位值； 采用空间配准算法， 从实时第一混合目标数据中提取当前时刻 天线波束照射的数据， 再结合实时天线方位值， 生成实时第二混合目标数据； 步骤2.3： 处理模块结合时间间隔， 计算生成当前时刻的实时雷达工作状态； 处理模块 采用时间配准算法， 把实时雷达工作状态和实时第二混合目标数据进行融合， 生成实时雷 达目标数据； 步骤三： 处理模块将生成的实时雷达目标数据传输至雷达数据处理设备； 步骤四： 雷达数据处理设备对实时雷达。
16、目标数据进行处理， 并对雷达数据处理设备中 雷达数据处理算法进行校准。 0008 进一步的， 所述的步骤四具体包括以下步骤： 步骤4.1： 雷达数据处理设备读取实时雷达目标数据， 解算出原始目标、 原始雷达工作 状态、 原始天线方位值， 所述的原始目标状态包括所述的运动目标和假目标， 所述的假目标 因误判杂波为运动目标而产生； 步骤4.2： 雷达数据处理设备通过雷达数据处理算法， 剔除部分假目标， 得到剩余原始 目标， 把剩余原始目标计算处理为目标点迹； 步骤4.3： 雷达数据处理设备通过雷达数据处理算法， 根据目标点迹解算出剩余原始目 标状态的实时运动状态， 形成运动目标航迹； 步骤4.4：。
17、 雷达数据处理设备实时显示运动目标航迹、 原始雷达工作状态、 原始天线方 位值。 0009 步骤4.5： 对比在步骤二中运动目标的实时运动状态、 实时雷达工作状态、 实时天 线方位值和步骤4.4中实时显示的运动目标航迹、 原始雷达工作状态、 原始天线方位值是否 一致， 若运动目标的实时运动状态和实时显示的运动目标航迹、 实时雷达工作状态和原始 雷达工作状态、 实时天线方位值和原始天线方位值之间的误差均在阈值范围内， 则说明雷 达数据处理设备中的雷达数据处理算法有效， 反之则对雷达数据处理进行修改， 直至雷达 数据处理算法有效。 0010 所述的杂波模型包括对数正态分布模型、 瑞利分布模型和韦布。
18、尔分布模型。 0011 一种雷达数据处理设备超前校准装置， 包括输入模块、 存储模块、 处理模块和控制 接口模块； 所述的输入模块用于在处理模块中设定相关参数； 所述的存储模块存储相关参数、 数据接口格式； 所述处理模块用于从存储模块读取相关参数， 计算后产生符合格式的数据， 并将数据 传输给控制接口模块； 所述的控制接口模块用于将处理模块将生成的实时雷达目标数据传输至雷达数据处 理设备； 说明书 2/6 页 5 CN 111856415 A 5 所述输入模块的输出端连接存储模块， 所述的存储模块的输出端连接处理模块的输入 端， 所述的处理模块的输出端通过控制接口模块连接雷达数据处理设备。 0。
19、012 所述的控制接口模块采用15芯连接器MDMI-15SNP4或采用5芯连接器MDMI-5SNP4。 0013 所述的处理模块采用intel NH82801DB芯片。 0014 所述的处理模块采用intel NH82801DB芯片。 0015 所述的存储模块采用SSD-D16GI-4300芯片。 0016 所述计算机指令运行时执行权利要求1至3任一项所述的雷达数据处理设备超前 校准方法的步骤。 0017 本发明所述的雷达数据处理设备超前校准方法， 通过产生模拟的运动目标和产生 模拟的随机地面杂波、 草木摆动杂波、 海杂波等背景杂波， 将两者融合产生模拟的雷达目标 数据并传输至雷达数据处理设备。
20、， 雷达数据处理设备对实时雷达目标数据进行处理， 根据 处理的结果判断雷达数据处理算法是否有效， 若无效则对雷达数据处理设备中雷达数据处 理算法进行修改， 直至雷达数据处理算法有效， 从而实现雷达数据处理设备中雷达数据处 理算法的校准； 所述的校准方法， 在雷达研制阶段即可根据现场环境设置合适的参数进行 模拟， 从而超前调试、 校准雷达数据处理算法， 有利于雷达数据处理设备的研制， 降低了其 调试、 校准的困难， 降低了雷达的开发周期， 大大减少了雷达数据处理设备的研制难度和时 间； 相关参数能够根据雷达状态、 天线状态和现场环境灵活设置、 与雷达数据处理设备的数 据接口可灵活配置， 从而能够。
21、满足大部分雷达调试的需求， 从而具有通用性。 0018 本发明所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 能够通过产生模拟的运动目标和 产生模拟的随机地面杂波、 草木摆动杂波、 海杂波等背景杂波， 将两者融合产生模拟的雷达 目标数据并传输至雷达数据处理设备， 雷达数据处理设备对实时雷达目标数据进行处理， 根据处理的结果判断雷达数据处理算法是否有效， 若无效则对雷达数据处理设备中雷达数 据处理算法进行修改， 直至雷达数据处理算法有效， 从而实现雷达数据处理设备中雷达数 据处理算法的校准； 所述的超前校准装置在雷达研制阶段即可根据现场环境设置合适的参 数进行模拟， 从而超前调试、 校准雷达数据处理算法，。
22、 有利于雷达数据处理设备的研制， 降 低了其调试、 校准的困难， 降低了雷达的开发周期， 大大减少了雷达数据处理设备的研制难 度和时间； 通过输入模块， 相关参数能够根据雷达状态、 天线状态和现场环境灵活设置、 与 雷达数据处理设备的数据接口可灵活配置， 从而能够满足大部分雷达调试的需求， 从而具 有通用性。 附图说明 0019 图1为本发明的所述装置的电路原路框图； 图2为本发明的方法流程图图。 具体实施方式 0020 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施 例是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术 人员在。
23、没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例。 0021 如图1所示， 本发明所述的雷达数据处理设备超前校准装置包括输入模块、 存储模 说明书 3/6 页 6 CN 111856415 A 6 块、 处理模块和控制接口模块； 所述的输入模块用于在处理模块中设定相关参数； 所述的存储模块存储相关参数、 数据接口格式； 所述处理模块用于从存储模块读取相关参数， 计算后产生符合格式的数据， 并将数据 传输给控制接口模块； 所述的控制接口模块用于将处理模块将生成的实时雷达目标数据传输至雷达数据处 理设备； 所述输入模块的输出端连接存储模块， 所述的存储模块的输出端连接处理模块的输入 端， 所述的处理。
24、模块的输出端通过控制接口模块连接雷达数据处理设备。 0022 本实施例中， 所述的控制接口模块采用15芯连接器MDMI-15SNP4实现LAN、 CAN功 能， 或采用5芯连接器MDMI-5SNP4实现RS422接口功能， 都能与雷达数据处理设备连接、 通 信。 0023 所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 所述的处理模块采用intel NH82801DB 芯片。 0024 所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 所述的处理模块采用intel NH82801DB 芯片。 0025 所述的雷达数据处理设备超前校准装置， 所述的存储模块采用SSD-D16GI-4300芯 片。 0026 本发明所述。
25、的雷达数据处理设备超前校准装置， 能够通过产生模拟的运动目标和 产生模拟的随机地面杂波、 草木摆动杂波、 海杂波等背景杂波， 将两者融合产生模拟的雷达 目标数据并传输至雷达数据处理设备， 雷达数据处理设备对实时雷达目标数据进行处理， 根据处理的结果判断雷达数据处理算法是否有效， 若无效则对雷达数据处理设备中雷达数 据处理算法进行修改， 直至雷达数据处理算法有效， 从而实现雷达数据处理设备中雷达数 据处理算法的校准； 所述的超前校准装置在雷达研制阶段即可根据现场环境设置合适的参 数进行模拟， 从而超前调试、 校准雷达数据处理算法， 有利于雷达数据处理设备的研制， 降 低了其调试、 校准的困难， 。
26、降低了雷达的开发周期， 大大减少了雷达数据处理设备的研制难 度和时间； 通过输入模块， 相关参数能够根据雷达状态、 天线状态和现场环境灵活设置、 与 雷达数据处理设备的数据接口可灵活配置， 从而能够满足大部分雷达调试的需求， 从而具 有通用性。 0027 如图2所示， 本发明所述的校准方法包括以下步骤： 步骤一： 设置用于模拟产生运动目标和背景杂波的处理模块， 在处理模块中设定相关 参数； 所述的相关参数包括天线转动方式、 雷达工作状态、 运动目标数据、 采样时间间隔和 用于模拟背景杂波的杂波模型； 运动目标数据包括运动目标的数量和每个运动目标的起始 运动状态， 所述的起始运动状态包括起始方位。
27、、 起始距离、 速度、 运动方向、 回波幅度； 所述 的天线转动方式包括扫描方式、 扫描速度、 扫描范围、 扇扫中心， 所述的扫描方式包括周扫 或扇扫； 所述的雷达工作状态包括功率值、 频率值、 故障代码和时间段； 所述的杂波模型包 括对数正态分布模型、 瑞利分布模型和韦布尔分布模型。 0028 本实施例中， 在输入模块 （如计算机） 上设置需要的相关参数， 分别生成特定格式 的文件， 把这些文件传输到存储模块。 说明书 4/6 页 7 CN 111856415 A 7 0029 步骤二： 处理模块从存储模块读取相关参数， 根据设定的相关参数， 处理模块生成 雷达目标数据； 步骤2.1： 处理。
28、模块根据运动目标的运动状态， 结合采样时间间隔， 获取每个运动目标 的实时运动状态， 产生与实时运动状态对应的实时纯目标数据； 根据杂波模型， 结合采样时 间间隔， 计算产生实时杂波数据； 采用拉格朗日线性插值算法， 把实时纯目标数据和实时杂 波数据融合， 生成实时第一混合目标数据； 所述的实时运动状态包括实时方位、 实时距离、 速度、 运动方向、 回波幅度； 步骤2.2： 处理模块根据天线转动方式， 结合时间间隔， 计算生成当前时刻的天线波束 方位， 得到实时天线方位值； 采用空间配准算法， 从实时第一混合目标数据中提取当前时刻 天线波束照射的数据， 再结合实时天线方位值， 生成实时第二混合。
29、目标数据； 步骤2.3： 处理模块结合时间间隔， 计算生成当前时刻的实时雷达工作状态； 处理模块 采用时间配准算法， 把实时雷达工作状态和实时第二混合目标数据进行融合， 生成实时雷 达目标数据； 步骤三： 处理模块将生成的实时雷达目标数据传输至雷达数据处理设备； 本实施例中， 处理模块从存储模块读取数据接口格式， 把实时雷达目标数据按照接口 协议转换成格式化的数据； 处理模块把格式化的数据按照网口、 CAN口、 422接口的要求打 包； 处理模块定时通过控制接口模块把打包数据分别输出到各网口、 CAN口、 422口， 由雷达 数据处理设备接收。 0030 步骤四： 雷达数据处理设备对实时雷达目。
30、标数据进行处理， 并对雷达数据处理设 备中雷达数据处理算法进行校准； 步骤4.1： 雷达数据处理设备读取实时雷达目标数据， 解算出原始目标、 原始雷达工作 状态、 原始天线方位值， 所述的原始目标状态包括所述的运动目标和假目标， 所述的假目标 因误判杂波为运动目标而产生； 步骤4.2： 雷达数据处理设备通过雷达数据处理算法中的点迹凝聚算法， 剔除部分假目 标， 得到剩余原始目标， 把剩余原始目标计算处理为目标点迹； 步骤4.3： 雷达数据处理设备通过雷达数据处理算法中的航迹处理算法， 根据目标点迹 解算出剩余原始目标状态的实时运动状态， 形成运动目标航迹； 步骤4.4： 雷达数据处理设备实时显。
31、示运动目标航迹、 原始雷达工作状态、 原始天线方 位值。 0031 步骤4.5： 对比在步骤二中运动目标的实时运动状态、 实时雷达工作状态、 实时天 线方位值和步骤4.4中实时显示的运动目标航迹、 原始雷达工作状态、 原始天线方位值是否 一致， 若运动目标的实时运动状态和实时显示的运动目标航迹、 实时雷达工作状态和原始 雷达工作状态、 实时天线方位值和原始天线方位值之间的误差均在阈值范围内， 则说明雷 达数据处理设备中的雷达数据处理算法有效， 反之则对雷达数据处理进行修改， 直至雷达 数据处理算法有效。 0032 本发明所述的雷达数据处理设备超前校准方法， 通过产生模拟的运动目标和产生 模拟的。
32、随机地面杂波、 草木摆动杂波、 海杂波等背景杂波， 将两者融合产生模拟的雷达目标 数据并传输至雷达数据处理设备， 雷达数据处理设备对实时雷达目标数据进行处理， 根据 处理的结果判断雷达数据处理算法是否有效， 若无效则对雷达数据处理设备中雷达数据处 说明书 5/6 页 8 CN 111856415 A 8 理算法进行修改， 直至雷达数据处理算法有效， 从而实现雷达数据处理设备中雷达数据处 理算法的校准； 所述的校准方法， 在雷达研制阶段即可根据现场环境设置合适的参数进行 模拟， 从而超前调试、 校准雷达数据处理算法， 有利于雷达数据处理设备的研制， 降低了其 调试、 校准的困难， 降低了雷达的开。
33、发周期， 大大减少了雷达数据处理设备的研制难度和时 间； 相关参数能够根据雷达状态、 天线状态和现场环境灵活设置、 与雷达数据处理设备的数 据接口可灵活配置， 从而能够满足大部分雷达调试的需求， 从而具有通用性。 0033 一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 所述计算机指令运行时执行 本发明所述的雷达数据处理设备超前校准方法的步骤。 0034 最后应说明的是： 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对其限制； 尽 管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术 方案的范围。 说明书 6/6 页 9 CN 111856415 A 9 图1 图2 说明书附图 1/1 页 10 CN 111856415 A 10 。