用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010809885.5 (22)申请日 2020.08.11 (71)申请人 哈尔滨工业大学 (深圳) 地址 518000 广东省深圳市南山区桃源街 道深圳大学城哈尔滨工业大学校区 (72)发明人 徐文福黄健刘天亮袁晗 梁斌 (74)专利代理机构 深圳市深联知识产权代理事 务所(普通合伙) 44357 代理人 张琪 (51)Int.Cl. B25J 9/06(2006.01) B25J 9/10(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一。

2、种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置 (57)摘要 本发明涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂 的测试装置, 包括驱动组件、 张紧装置、 前固定 板、 后固定板、 被动绳索、 主动绳索。 驱动组件通 过主动绳索与所述柔性机械臂固连, 用于驱动柔 性机械臂关节转动; 所述张紧装置通过被动绳索 与所述柔性机械臂固定, 用于张紧被动绳索并通 过测量设备测量其被动移动的距离, 用于计算绳 索位移误差, 并且可以为后续测出机械臂空间运 动轨迹, 与理论之间进行比较。 本发明能够对存 在绳长误差时机械臂执行末端位置进行模拟, 并 测出空间运动轨迹, 与理论计算作对比和分析误 差, 从而为绳驱柔性机械臂的研究和改进。

3、设计提 供基础。 权利要求书3页 说明书5页 附图3页 CN 111993398 A 2020.11.27 CN 111993398 A 1.一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置, 其特征在于, 包括: 前固定板(700), 该前固定板(700)包括多个通孔、 用于安装柔性机械臂(500)第一安装 面、 与第一安装面相反的第二安装面; 与所述的前固定板(700)平行布置的后固定板(600), 其中在前固定板(700)和后固定 板(600)之间限定一测试方向轴(Lc), 该测试方向轴(Lc)均与所述的前固定板(700)和后固 定板(600)垂直; 设置在所述的前固定板(700)和后固定板(600。

4、)之间的驱动组件(100)和张紧装置 (200), 所述驱动组件(100)通过主动绳索(400)穿过前固定板(700)的通孔而连接至所述的 柔性机械臂(500)的驱动绳索, 所述张紧装置(200)通过被动绳索(300)穿过前固定板(700) 的通孔而连接至所述的柔性机械臂(500)的另外的驱动绳索, 其中, 所述的驱动组件(100)和张紧装置(200)均包括长条形的支撑板(110)和安装在 支撑板(110)上的滑轨(120), 所述的支撑板(110)的两端分别固定在前固定板(700)和后固 定板(600), 所述的滑轨(120)的方向与所述的测试方向轴(Lc)平行; 其中, 所述的驱动组件(1。

5、00)还包括卡线板(140), 该卡线板(140)由驱动组件(100)的 滑轨(120)引导运动且连接至所述的主动绳索(400); 其中, 所述的张紧装置(200)还包括测量滑块(210)和设置在后固定板(600)的张紧组 件, 该测量滑块(210)由张紧装置(200)的滑轨(120)引导运动且固定所述的被动绳索 (300), 并且该被动绳索(300)穿过所述的测量滑块(210)后再穿过所述的后固定板(600), 然后被张紧组件拉紧。 2.根据权利要求1所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于: 所述的驱动组件(100)包括动滑轮(150), 所述的卡线板(140)具有U。

6、形截面, 使得所述 动滑轮(150)的轮轴由卡线板(140)支撑时, 至少一部分的动滑轮(150)能够在卡线板(140) 内转动; 穿过前固定板(700)的主动绳索(400)绕所述的动滑轮(150)后固定到所述的前固定板 (700)的第二安装面上。 3.根据权利要求1或2所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于, 所述的驱动组件(100)包括: 沿所述的测试方向轴(Lc)布置在前固定板(700)和后固定板(600)之间的丝杠(130), 该丝杠(130)一端定位在前固定板(700)的一个孔中, 另一端通过轴承座(170)安装在后固 定板(600); 与丝杠(130)配合的。

7、螺母(160), 该螺母(160)带动所述的卡线板(140)沿直线运动; 通过电机座(180)安装到所述的后固定板(600)的电机(190), 该电机(190)通过联轴器 连接至所述的丝杠(130)的输入端。 4.根据权利要求1所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于, 所 述的张紧装置(200)的张紧组件包括砝码(230)和固定在后固定板(600)的纵向滑轮(220), 其中, 穿过后固定板(600)的被动绳索(300)绕所述纵向滑轮(220)后连接至所述砝码 (230), 使得所述砝码(230)的重力维持所述被动绳索(300)的张紧度。 5.根据权利要求4所述的用于闭。

8、环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于: 所述的前固定板(700)与前角撑件(701)固定连接, 所述的后固定板(600)与后角撑件 权利要求书 1/3 页 2 CN 111993398 A 2 (601)固定连接, 其中所述的前角撑件(701)和后角撑件(601)设有安装孔, 用于定位所述的 前固定板(700)和后固定板(600)垂直地安装至一水平面; 所述的纵向滑轮(220)的轮轴与测试方向轴(Lc)垂直, 使得完全基于所述砝码(230)自 身重力进行所述被动绳索(300)的牵引。 6.根据权利要求1所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于, 还 包括设置。

9、在测量滑块(210)上的第一测量元件, 其中与该第一测量元件关联的测量设备输 出所述的被动绳索(300)的线性移动距离信息。 7.根据权利要求1所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于, 所 述的闭环绳驱柔性机械臂(500)包括联动关节段, 该联动关节段至少两个臂杆以及连接在 臂杆之间的转动模块(550), 其中所述的转动模块(550)包括上转动轴(551)、 上短转动销 (552)、 上长转动销(553)、 转动连杆(554)、 下长转动销(557)、 下短转动销(555)和下转动轴 (556), 其中: 一个臂杆通过上长转动销(553)与上转动轴(551)形成转动连接。

10、, 上转动轴(551)通过 上短转动销(552)与转动连杆(554)的一端形成转动连接; 另一个臂杆通过下长转动销(557)与下转动轴(556)形成转动连接, 下转动轴(556)通 过下短转动销(555)与转动连杆(554)的另一端形成转动连接; 上转动轴(551)和下转动轴(556)之间能够互成180度并且具有偏距。 8.根据权利要求7所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于: 所述的联动关节段由四根沿联动关节段的中轴均布的驱动绳索所带动, 所述的驱动绳 索末端带有圆柱头或球头形状的端子, 该端子与臂杆两端的布线圆盘面固定连接; 两个驱动组件(100)和两个张紧装置(2。

11、00)分别相对于所述测试方向轴(Lc)对称布置, 所述驱动组件(100)通过主动绳索(400)连接至所述的柔性机械臂(500)的相邻的驱动绳 索, 所述张紧装置(200)通过被动绳索(300)连接至所述的柔性机械臂(500)的另外相邻的 驱动绳索。 9.根据权利要求7所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置, 其特征在于, 还 包括安装在所述柔性机械臂(500)的末端臂杆的第二测量元件, 其中, 通过与所述的第二测 量元件关联的测量仪器跟踪所述柔性机械臂(500)末端的运动轨迹。 10.一种基于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试方法, 该机械臂连接至如权利要求1所 述的测试装置, 所述。

12、的测试装置还包括设置在测量滑块(210)上的第一测量元件以及设置 在所述柔性机械臂(500)的末端臂杆的第二测量元件, 所述的测试装置的驱动组件(100)包 括间接通过传动机构带动主动绳索(400)做线性运动的电机(190), 其特征在于, 所述的测试方法包括以下步骤: 向驱动组件(100)的电机(190)发送转速控制指令和转角控制指令, 使得张紧装置 (200)维持对被动绳索(300)的张紧度; 通过与第一测量元件关联的测量设备输出所述的被动绳索(300)的移动距离, 通过所 述电机(190)的编码器数据和传动比例计算出主动绳索(400)的移动距离, 采集绳索移动误 差和计算机械臂末端的理论。

13、运动轨迹数据; 通过与第二测量元件关联的测量仪器跟踪获得柔性机械臂(500)末端的实际运动轨迹 数据; 权利要求书 2/3 页 3 CN 111993398 A 3 对比所述的理论运动轨迹数据和实际运动轨迹数据。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111993398 A 4 一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置 技术领域 0001 本发明涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置, 属于机器人技术领域。 背景技术 0002 现在的绳驱柔性机械臂大都采用三电机驱动单关节的方式, 对于超冗余柔性机械 臂而言所需的电机数目大大增加, 因此提出一种闭环绳驱柔性机械臂, 仅有两电机驱动单 关节形式。 但是。

14、, 当绳索采用理论计算长度去驱动柔性机械臂时, 实际绳长会存在一定误 差, 会影响机器人执行末端的位置精度。 因此, 对绳长误差导致的机器人执行末端位置精度 进行研究显得尤为重要。 发明内容 0003 本发明提供一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置, 旨在至少解决现有技术中 存在的技术问题之一。 0004 本发明的技术方案一方面为一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置, 其包括: 前固定板, 该前固定板包括多个通孔、 用于安装柔性机械臂第一安装面、 与第一安装面相反 的第二安装面; 与所述的前固定板平行布置的后固定板, 其中在前固定板和后固定板之间 限定一测试方向轴(Lc), 该测试方向轴(Lc。

15、)均与所述的前固定板和后固定板垂直; 设置在 所述的前固定板和后固定板之间的驱动组件和张紧装置, 所述驱动组件通过主动绳索穿过 前固定板的通孔而连接至所述的柔性机械臂的驱动绳索, 所述张紧装置通过被动绳索穿过 前固定板的通孔而连接至所述的柔性机械臂的另外的驱动绳索, 其中, 所述的驱动组件和 张紧装置均包括长条形的支撑板和安装在支撑板上的滑轨, 所述的支撑板的两端分别固定 在前固定板和后固定板, 所述的滑轨的方向与所述的测试方向轴(Lc)平行; 其中, 所述的驱 动组件还包括卡线板, 该卡线板由驱动组件的滑轨引导运动且连接至所述的主动绳索; 其 中, 所述的张紧装置还包括测量滑块和设置在后固定。

16、板的张紧组件, 该测量滑块由张紧装 置的滑轨引导运动且固定所述的被动绳索, 并且该被动绳索穿过所述的测量滑块后再穿过 所述的后固定板, 然后被张紧组件拉紧。 0005 进一步, 所述的驱动组件包括动滑轮, 所述的卡线板具有U形截面, 使得所述动滑 轮的轮轴由卡线板支撑时, 至少一部分的动滑轮能够在卡线板内转动; 穿过前固定板的主 动绳索绕所述的动滑轮后固定到所述的前固定板的第二安装面上。 进一步, 所述的驱动组 件包括: 沿所述的测试方向轴(Lc)布置在前固定板和后固定板之间的丝杠, 该丝杠一端定 位在前固定板的一个孔中, 另一端通过轴承座安装在后固定板; 与丝杠配合的螺母, 该螺母 带动所述。

17、的卡线板沿直线运动; 通过电机座安装到所述的后固定板的电机, 该电机通过联 轴器连接至所述的丝杠的输入端。 0006 进一步, 所述的张紧装置的张紧组件包括砝码和固定在后固定板的纵向滑轮, 其 中, 穿过后固定板的被动绳索绕所述纵向滑轮后连接至所述砝码, 使得所述砝码的重力维 持所述被动绳索的张紧度。 说明书 1/5 页 5 CN 111993398 A 5 0007 进一步, 所述的前固定板与前角撑件固定连接, 所述的后固定板与后角撑件固定 连接, 其中所述的前角撑件和后角撑件设有安装孔, 用于定位所述的前固定板和后固定板 垂直地安装至一水平面; 所述的纵向滑轮的轮轴与测试方向轴(Lc)垂直。

18、, 使得完全基于所 述砝码自身重力进行所述被动绳索的牵引。 0008 进一步, 所述的用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置还包括设置在测量滑块上的 第一测量元件, 其中与该第一测量元件关联的测量设备输出所述的被动绳索的线性移动距 离信息。 0009 进一步, 所述的闭环绳驱柔性机械臂包括联动关节段, 该联动关节段至少两个臂 杆以及连接在臂杆之间的转动模块, 其中所述的转动模块包括上转动轴、 上短转动销、 上长 转动销、 转动连杆、 下长转动销、 下短转动销和下转动轴, 其中: 一个臂杆通过上长转动销与 上转动轴形成转动连接, 上转动轴通过上短转动销与转动连杆的一端形成转动连接; 另一 个臂杆通过下。

19、长转动销与下转动轴形成转动连接, 下转动轴通过下短转动销与转动连杆的 另一端形成转动连接; 上转动轴和下转动轴之间能够互成180度并且具有偏距。 0010 进一步, 所述的联动关节段由四根沿联动关节段的中轴均布的驱动绳索所带动, 所述的驱动绳索末端带有圆柱头或球头形状的端子, 该端子与臂杆两端的布线圆盘面固定 连接; 两个驱动组件和两个张紧装置分别相对于所述测试方向轴(Lc)对称布置, 所述驱动 组件通过主动绳索连接至所述的柔性机械臂的相邻的驱动绳索, 所述张紧装置通过被动绳 索连接至所述的柔性机械臂的另外相邻的驱动绳索。 0011 进一步, 所述的用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置还包括安装在。

20、所述柔性机械 臂的末端臂杆的第二测量元件, 其中, 通过与所述的第二测量元件关联的测量仪器跟踪所 述柔性机械臂末端的运动轨迹。 0012 本发明的技术方案第二方面为一种基于闭环绳驱柔性机械臂的测试方法, 该机械 臂连接至上述的测试装置。 所述的测试方法包括以下步骤: 向驱动组件的电机发送转速控 制指令和转角控制指令, 使得张紧装置维持对被动绳索的张紧度; 通过与第一测量元件关 联的测量设备输出所述的被动绳索的移动距离, 通过所述电机的编码器数据和传动比例计 算出主动绳索的移动距离, 采集绳索移动误差和计算机械臂末端的空间运动轨迹数据; 通 过与第二测量元件关联的测量仪器跟踪获得柔性机械臂末端的。

21、实际运动轨迹数据; 对比所 述的空间运动轨迹数据和实际运动轨迹数据。 0013 本发明的有益效果为: 0014 提出用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置, 能够对存在绳长误差时机械臂执行末 端位置进行模拟, 并测出空间运动轨迹, 与理论计算作对比和分析误差, 从而为绳驱柔性机 械臂的研究和改进设计提供基础。 附图说明 0015 图1为根据本发明实施例的用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置的立体图。 0016 图2为根据本发明实施例的未连接至机械臂的测试装置在另一视角的立体图。 0017 图3为根据本发明实施例的测试装置的驱动组件的细节图。 0018 图4为根据本发明实施例的测试装置所连接的柔性机械臂的。

22、联动关节段的正视 图。 说明书 2/5 页 6 CN 111993398 A 6 0019 图5为图4的闭环绳驱柔性机械臂其中一个关节的分解图。 具体实施方式 0020 以下将结合实施例和附图对本发明的构思、 具体结构及产生的技术效果进行清 楚、 完整的描述, 以充分地理解本发明的目的、 方案和效果。 需要说明的是, 在不冲突的情况 下, 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 0021 需要说明的是, 如无特殊说明, 当某一特征被称为 “固定” 、“连接” 在另一个特征, 它可以直接固定、 连接在另一个特征上, 也可以间接地固定、 连接在另一个特征上。 此外, 本 发明中所使用的上、。

23、 下、 左、 右、 顶、 底等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互 位置关系来说的。 0022 此外, 除非另有定义, 本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术 人员通常理解的含义相同。 本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例, 而不 是为了限制本发明。 本文所使用的术语 “和/或” 包括一个或多个相关的所列项目的任意的 组合。 0023 应当理解, 尽管在本公开可能采用术语第一、 第二、 第三等来描述各种元件, 但这 些元件不应限于这些术语。 这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。 例如, 在不脱离 本公开范围的情况下, 第一元件也可以被称为第二元件, 类似地。

24、, 第二元件也可以被称为第 一元件。 0024 参照图1, 在一些实施例中, 根据本发明的测试装置包括驱动组件100、 张紧装置 200、 前固定板700、 后固定板600、 被动绳索300、 主动绳索400。 驱动组件100通过主动绳索 400与所述柔性机械臂500固连, 用于驱动柔性机械臂500关节转动; 所述张紧装置200通过 被动绳索300与所述柔性机械臂500固定, 用于张紧被动绳索300并通过测量设备测量其被 动移动的距离, 用于计算绳索位移误差, 并且可以为后续测出机械臂空间运动轨迹, 与理论 之间进行比较。 0025 参照图1和图2, 在一些实施例中, 前固定板700包括多个通。

25、孔、 用于安装柔性机械 臂500第一安装面(图1中面向机械臂的表面)、 与第一安装面相反的第二安装面(图1中面向 后固定板600的表面); 后固定板600与所述的前固定板700平行布置, 其中在前固定板700和 后固定板600之间限定一测试方向轴(Lc), 该测试方向轴(Lc)均与所述的前固定板700和后 固定板600垂直。 驱动组件100通过主动绳索400穿过前固定板700的通孔而连接至所述的柔 性机械臂500的驱动绳索, 所述张紧装置200通过被动绳索300穿过前固定板700的通孔而连 接至所述的柔性机械臂500的另外的驱动绳索。 优选地, 前固定板700与前角撑件701固定连 接, 所述。

26、的后固定板600与后角撑件601固定连接, 其中所述的前角撑件701和后角撑件601 设有安装孔, 用于定位所述的前固定板700和后固定板600垂直地安装至一水平面。 0026 参照图1至图3, 驱动组件100包括长条形的支撑板110和安装在支撑板110上的滑 轨120, 所述的支撑板110的两端分别固定在前固定板700和后固定板600, 滑轨120的方向与 所述的测试方向轴(Lc)平行。 驱动组件100还包括丝杠130、 卡线板140、 动滑轮150、 螺母 160、 轴承座170、 电机座180、 电机190。 卡线板140具有U形截面, 使得所述动滑轮150的轮轴 由卡线板140支撑时,。

27、 至少一部分的动滑轮150能够在卡线板140内转动。 主动绳索400绕过 滑轮卡线板140的滑轮与前固定板700的第二安装面固定, 因此可以利用动滑轮150的原理, 说明书 3/5 页 7 CN 111993398 A 7 当卡线板140直线运动一单位距离时主动绳索400被拉动两单位距离, 从而缩短一半的卡线 板140驱动行程。 0027 丝杠130沿所述的测试方向轴(Lc)布置在前固定板700和后固定板600之间。 丝杠 130一端定位在前固定板700的一个孔中, 另一端通过轴承座170安装在后固定板600。 螺母 160(比如是滚珠螺母160)与丝杠130配合, 使得丝杆转动时, 螺母16。

28、0直线运动, 从而带动卡 线板140沿直线运动。 通过电机座180安装到所述的后固定板600的电机190, 该电机190通过 联轴器连接至所述的丝杠130的输入端。 0028 参照图2, 张紧装置200包括支撑板110、 滑轨120、 测量滑块210和设置在后固定板 600的张紧组件, 该测量滑块210由张紧装置200的滑轨120引导运动且固定所述的被动绳索 300, 并且该被动绳索300穿过所述的测量滑块210后再穿过所述的后固定板600, 然后被张 紧组件拉紧。 在本实施例中, 张紧组件包括纵向滑轮220及砝码230。 所述被动绳索300与张 紧装置200上的测量滑块210固连, 后另接绳。

29、索通过后固定板600的绳孔, 绕过纵向滑轮220 与砝码230固连, 用于张紧被动绳索300。 由于纵向滑轮220的轮轴与测试方向轴(Lc)垂直, 使得完全基于所述砝码230自身重力进行所述被动绳索300的牵引。 0029 测量滑块210上可以安装第一测量元件, 由测量设备测量被动绳索300移动距离, 与理论绳索移动距离比较, 计算误差进行分析。 例如, 第一测量元件可以是直线光栅尺, 测 量设备可以是光栅器读头, 其可以输出所述的被动绳索300的线性移动距离信息。 0030 参照图4, 其示出了根据本发明的测试装置所连接的柔性机械臂500的示意图。 所 述柔性机械臂500主要包括联动关节段。。

30、 该联动关节段包括若干个关节以及联动模块。 联动 关节段依次串联的第一臂杆510、 第二臂杆520、 第三臂杆530以及第四臂杆540, 它们之间都 是由多个关节或转动模块550连接而成, 依次命名为第一关节、 第二关节、 第三关节等。 如图 4所示, 第一臂杆510固连三根互成120度的联动绳, 穿过第一关节, 在第二臂杆520处通过三 个头尾互成180度的螺旋状导管, 穿过第二关节固连在第三臂杆530上。 当第一关节转动时, 联动绳索总长度不变, 第一关节处的联动绳发生改变, 导致第二关节处的同一根联动绳索 也发生相应的变化。 由于采用三连杆对称式关节, 关节处互成180度的绳索变化量相同。

31、, 使 得第一关节和第二关节处联动绳索变化量相等, 以实现联动作用。 同理, 后续联动模块依次 连接。 0031 因此, 优选地, 参照图1和图2联动关节段由四根沿联动关节段的中轴均布的驱动 绳索所带动, 所述的驱动绳索末端带有圆柱头或球头形状的端子, 该端子与臂杆两端的布 线圆盘面固定连接。 两个驱动组件100和两个张紧装置200分别相对于所述测试方向轴(Lc) 对称布置, 所述驱动组件100通过主动绳索400连接至所述的柔性机械臂500的相邻的驱动 绳索, 所述张紧装置200通过被动绳索300连接至所述的柔性机械臂500的另外相邻的驱动 绳索。 0032 参照图5, 转动模块550包括上转。

32、动轴551、 上短转动销552、 上长转动销553、 转动连 杆554、 下长转动销557、 下短转动销555、 下转动轴556、 下臂杆组成。 其中一个臂杆(如第一 臂杆510)通过上长转动销553与上转动轴551形成转动连接。 上转动轴551通过上短转动销 552与转动连杆554形成转动连接。 其中两个转动轴互成180度, 具有一定的偏距。 同理, 转动 连杆554与另一臂杆(如第二臂杆520)连接也是如此。 但两个臂杆与转动连杆554连接处在 臂杆轴向转动180度, 并非位于同侧。 该关节为三连杆对称分部式关节, 具有偏航和俯仰两 说明书 4/5 页 8 CN 111993398 A 8。

33、 个方向上的自由度, 互成180度的驱动绳索变化量大小相同, 一增一减, 达到两根绳索驱动 关节的作用。 0033 在一实施例中, 在柔性机械臂500末端(如图1所示的远离测试装置前固定板700的 最末端的臂杆)可安装第二测量元件, 由测量仪器测出其空间运动轨迹, 与理论计算作对 比, 分析轨迹误差。 例如, 所述第二测量元件是光学反射元件, 所述测量仪器是激光跟踪仪。 0034 在一些实施例中, 基于本发明的测试装置的测试方法可以包括以下步骤: 0035 S1、 向驱动组件100的电机190发送转速控制指令和转角控制指令, 使得张紧装置 200维持对被动绳索300的张紧度。 这里考虑到模拟柔。

34、性机械臂500的实际工况以及测试精 度, 所以需要速度控制保持被动绳索300的张紧度而不能出现松弛。 0036 S2、 通过与第一测量元件关联的测量设备输出所述的被动绳索300的移动距离, 通 过所述电机190的旋转编码器数据和传动比例计算出主动绳索400的移动距离, 采集绳索移 动误差和计算机械臂末端的理论运动轨迹数据。 其中, 传动比例的计算包括动滑轮150的行 程比、 丝杆螺母160机构的传动比等。 然后, 可以通过机械臂的运动学算法, 利用绳索的位移 及其误差来计算机械臂末端的运动轨迹。 0037 S3、 通过与第二测量元件关联的测量仪器跟踪获得柔性机械臂500末端的实际运 动轨迹数据。

35、。 0038 S4、 对比所述的理论运动轨迹数据和实际运动轨迹数据。 将测出的空间运动轨迹 与理论计算作对比和分析误差, 从而为绳驱柔性机械臂的研究和改进设计提供基础。 0039 以上所述, 只是本发明的较佳实施例而已, 本发明并不局限于上述实施方式, 只要 其以相同的手段达到本发明的技术效果, 凡在本公开的精神和原则之内, 所做的任何修改、 等同替换、 改进等, 均应包含在本公开保护的范围之内。 都应属于本发明的保护范围。 在本 发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。 说明书 5/5 页 9 CN 111993398 A 9 图1 图2 说明书附图 1/3 页 10 CN 111993398 A 10 图3 图4 说明书附图 2/3 页 11 CN 111993398 A 11 图5 说明书附图 3/3 页 12 CN 111993398 A 12 。

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