电动汽车自动驻车系统及方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010914139.2 (22)申请日 2020.09.02 (71)申请人 安徽江淮汽车集团股份有限公司 地址 230000 安徽省合肥市肥西县经开区 始信路669号 (72)发明人 宫闪闪李官保黄俊刘洪思 张亚生贾宁 (74)专利代理机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 44287 代理人 晏波 (51)Int.Cl. B60L 15/20(2006.01) (54)发明名称 电动汽车自动驻车系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种电动汽车自动驻车系统 及方法， 。

2、系统包括： 车身稳定控制设备、 电机控制 设备、 电动车整车控制设备以及电子驻车设备； 本发明中车身稳定控制设备在当前车辆状态为 滑停状态时， 发送溜车检测指令至电机控制设 备， 电机控制设备根据初始车速判断目标车辆是 否处于溜车状态， 在目标车辆处于溜车状态时， 控制目标车辆的驱动电机运行， 电动车整车控制 设备根据当前运行信息判断目标车辆是否满足 预设溜停自动驻车条件， 在目标车辆满足预设溜 停自动驻车条件时， 发送电子驻车控制请求至电 子驻车设备， 电子驻车设备控制目标车辆的刹车 设备运行， 以使目标车辆进入电子驻车状态， 从 而能够在车辆处于滑行停车工况时， 实现自动驻 车。 权利要求。

3、书3页 说明书13页 附图3页 CN 112109560 A 2020.12.22 CN 112109560 A 1.一种电动汽车自动驻车系统， 其特征在于， 所述电动汽车自动驻车系统包括： 车身稳 定控制设备、 电机控制设备、 电动车整车控制设备以及电子驻车设备； 所述车身稳定控制设备， 用于获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并根据所 述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态； 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述当前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车检测指 令至所述电机控制设备； 所述电机控制设备， 用于获取所述目标车辆的当前车速， 并根据所述当前车速判断所 述目。

4、标车辆是否处于溜车状态； 所述电机控制设备， 还用于在所述目标车辆处于所述溜车状态时， 根据预设驻车策略 控制所述目标车辆的驱动电机运行， 以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态； 所述电机控制设备， 还用于在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时， 发送电子驻车 控制请求至所述电动车整车控制设备； 所述电动车整车控制设备， 用于获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所述当前 运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件； 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件 时， 发送所述电子驻车控制请求至所述电子驻车设备； 所述电子驻车设备， 用于根据所述电子驻车控制。

5、请求控制所述目标车辆的刹车设备运 行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 2.如权利要求1所述的电动汽车自动驻车系统， 其特征在于， 所述电动车整车控制设 备， 还用于在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时， 查找所述电子驻车状态对应的显示 策略； 所述电动车整车控制设备， 还用于根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运 行。 3.如权利要求1所述的电动汽车自动驻车系统， 其特征在于， 所述电动车整车控制设 备， 还用于在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时， 发送扭矩卸载请求至所 述电机控制设备； 所述电机控制设备， 还用于根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行 扭矩。

6、卸载。 4.如权利要求1所述的电动汽车自动驻车系统， 其特征在于， 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述当前车辆状态为踩停状态时， 获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所 述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件； 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时， 根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力， 以使所述目标 车辆进入自动驻车状态； 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后， 获取当前 驻车时间， 并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值； 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述当前。

7、驻车时间大于所述预设时间阈值时， 发送 电子驻车控制请求至所述电子驻车设备； 所述电子驻车设备， 用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运 权利要求书 1/3 页 2 CN 112109560 A 2 行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 5.如权利要求4所述的电动汽车自动驻车系统， 其特征在于， 所述电动车整车控制设 备， 用于获取所述目标车辆的当前工况信息， 并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆 是否满足预设自动驻车退出条件； 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件 时， 发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备； 所述车身稳定控制设。

8、备， 还用于根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机 运行， 以退出所述自动驻车状态。 6.一种电动汽车自动驻车方法， 其特征在于， 所述电动汽车自动驻车方法应用于电动 汽车自动驻车系统， 所述系统包括： 车身稳定控制设备、 电机控制设备、 电动车整车控制设 备以及电子驻车设备； 所述方法包括： 所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并根据所述踏板 开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态； 所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车检测指令至所述 电机控制设备； 所述电机控制设备获取所述目标车辆的当前车速， 并根据所述当前车速判。

9、断所述目标 车辆是否处于溜车状态； 所述电机控制设备在所述目标车辆处于所述溜车状态时， 根据预设驻车策略控制所述 目标车辆的驱动电机运行， 以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态； 所述电机控制设备在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时， 发送电子驻车控制请求 至所述电动车整车控制设备； 所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所述当前运行信 息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件； 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时， 发送所 述电子驻车控制请求至所述电子驻车设备； 所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，。

10、 以 使所述目标车辆进入电子驻车状态。 7.如权利要求6所述的电动汽车自动驻车方法， 其特征在于， 所述电子驻车设备根据所 述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车 状态的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法还包括： 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时， 查找所述电子驻 车状态对应的显示策略； 所述电动车整车控制设备根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。 8.如权利要求6所述的电动汽车自动驻车方法， 其特征在于， 所述电动车整车控制设备 获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足 预。

11、设溜停自动驻车条件的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法还包括： 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时， 发送 扭矩卸载请求至所述电机控制设备； 所述电机控制设备根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸 权利要求书 2/3 页 3 CN 112109560 A 3 载。 9.如权利要求8所述的电动汽车自动驻车方法， 其特征在于， 所述车身稳定控制设备获 取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确 定所述目标车辆的当前车辆状态的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法还包括： 所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态。

12、为踩停状态时， 获取所述目标车辆的当前 运行信息， 并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件； 所述车身稳定控制设备在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时， 根据预设 压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力， 以使所述目标车辆进入 自动驻车状态； 所述车身稳定控制设备在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后， 获取当前驻车时 间， 并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值； 所述车身稳定控制设备在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时， 发送电子驻车 控制请求至所述电子驻车设备； 所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备。

13、运行， 以 使所述目标车辆进入电子驻车状态。 10.如权利要求9所述的电动汽车自动驻车方法， 其特征在于， 所述电子驻车设备根据 所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻 车状态的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法还包括： 所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前工况信息， 并根据所述当前工况信 息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件； 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时， 发送释 放压力请求至所述车身稳定控制设备； 所述车身稳定控制设备根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行， 以 退出所述自动驻。

14、车状态。 权利要求书 3/3 页 4 CN 112109560 A 4 电动汽车自动驻车系统及方法 技术领域 0001 本发明涉及电动汽车领域， 尤其涉及电动汽车自动驻车系统及方法。 背景技术 0002 目前， 驾驶员驾驶车辆在大坡度路面或光滑坡道上停稳后再起步上坡时， 当右脚 离开制动踏板后车辆都会出现不同程度的向后溜车， 易引发事故。 0003 现有技术中， 通过自动驻车(Auto Hold， AVH)功能让车辆短时间内继续保持制动 状态， 给驾驶员留出由制动踏板换到加速踏板的时间， 使驾驶员可以从容操作踏板。 但是， 现有AVH功能的触发条件必须是制动踏板踩下且维持一段时间， 从而导致在。

15、车辆处于滑行 停车工况时， 无法实现自动驻车。 0004 上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案， 并不代表承认上述内容是现有技 术。 发明内容 0005 本发明的主要目的在于提供一种电动汽车自动驻车系统及方法， 旨在解决如何在 车辆处于滑行停车工况时， 实现自动驻车的技术问题。 0006 为实现上述目的， 本发明提供一种电动汽车自动驻车系统， 所述电动汽车自动驻 车系统包括： 车身稳定控制设备、 电机控制设备、 电动车整车控制设备以及电子驻车设备； 0007 所述车身稳定控制设备， 用于获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并根 据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车。

16、辆状态； 0008 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述当前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车检 测指令至所述电机控制设备； 0009 所述电机控制设备， 用于获取所述目标车辆的当前车速， 并根据所述当前车速判 断所述目标车辆是否处于溜车状态； 0010 所述电机控制设备， 还用于在所述目标车辆处于所述溜车状态时， 根据预设驻车 策略控制所述目标车辆的驱动电机运行， 以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态； 0011 所述电机控制设备， 还用于在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时， 发送电子 驻车控制请求至所述电动车整车控制设备； 0012 所述电动车整车控制设备， 用于获取所述目标车辆的当前运行信息。

17、， 并根据所述 当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件； 0013 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条 件时， 将所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备； 0014 所述电子驻车设备， 用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设 备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 0015 优选地， 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆进入所述电子驻车状 态时， 查找所述电子驻车状态对应的显示策略； 说明书 1/13 页 5 CN 112109560 A 5 0016 所述电动车整车控制设备， 还用于根据所述显示策略控制。

18、所述目标车辆的显示设 备运行。 0017 优选地， 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆不满足所述预设溜停 自动驻车条件时， 发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备； 0018 所述电机控制设备， 还用于根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机 进行扭矩卸载。 0019 优选地， 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述当前车辆状态为踩停状态时， 获取 所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设 踩停自动驻车条件； 0020 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件 时， 根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电。

19、机对目标车轮施加压力， 以使所述 目标车辆进入自动驻车状态； 0021 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后， 获取 当前驻车时间， 并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值； 0022 所述车身稳定控制设备， 还用于在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时， 发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备； 0023 所述电子驻车设备， 用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设 备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 0024 优选地， 所述电动车整车控制设备， 用于获取所述目标车辆的当前工况信息， 并根 据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预。

20、设自动驻车退出条件； 0025 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条 件时， 发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备； 0026 所述车身稳定控制设备， 还用于根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动 电机运行， 以退出所述自动驻车状态。 0027 进一步地， 为实现上述目的， 本发明还提供一种电动汽车自动驻车方法， 所述电动 汽车自动驻车方法应用于电动汽车自动驻车系统， 所述系统包括： 车身稳定控制设备、 电机 控制设备、 电动车整车控制设备以及电子驻车设备； 所述方法包括： 0028 所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并根据。

21、所述 踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态； 0029 所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车检测指令至 所述电机控制设备； 0030 所述电机控制设备获取所述目标车辆的当前车速， 并根据所述当前车速判断所述 目标车辆是否处于溜车状态； 0031 所述电机控制设备在所述目标车辆处于所述溜车状态时， 根据预设驻车策略控制 所述目标车辆的驱动电机运行， 以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态； 0032 所述电机控制设备在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时， 发送电子驻车控制 请求至所述电动车整车控制设备； 0033 所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的。

22、当前运行信息， 并根据所述当前运 行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件； 说明书 2/13 页 6 CN 112109560 A 6 0034 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时， 将 所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备； 0035 所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运 行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 0036 优选地， 所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车 设备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法 还包括： 0037 所述电动车整。

23、车控制设备在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时， 查找所述电 子驻车状态对应的显示策略； 0038 所述电动车整车控制设备根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。 0039 优选地， 所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所 述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件的步骤之后， 所述电动 汽车自动驻车方法还包括： 0040 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时， 发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备； 0041 所述电机控制设备根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭 矩卸载。 0042 优选地， 所述。

24、车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并 根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法还包括： 0043 所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为踩停状态时， 获取所述目标车辆的 当前运行信息， 并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条 件； 0044 所述车身稳定控制设备在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时， 根据 预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力， 以使所述目标车辆 进入自动驻车状态； 0045 所述车身稳定控制设备在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后。

25、， 获取当前驻车 时间， 并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值； 0046 所述车身稳定控制设备在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时， 发送电子 驻车控制请求至所述电子驻车设备； 0047 所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运 行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 0048 优选地， 所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车 设备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态的步骤之后， 所述电动汽车自动驻车方法 还包括： 0049 所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前工况信息， 并根据所述当前工 况信息判断所述目标车辆是否。

26、满足预设自动驻车退出条件； 0050 所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时， 发 送释放压力请求至所述车身稳定控制设备； 说明书 3/13 页 7 CN 112109560 A 7 0051 所述车身稳定控制设备根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运 行， 以退出所述自动驻车状态。 0052 本发明中， 通过车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态， 车身稳定控制设备在当 前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车检测指令至电机控制设备， 电机控制设备获取目标车 辆的当前车速， 并根据当前。

27、车速判断目标车辆是否处于溜车状态， 电机控制设备在目标车 辆处于溜车状态时， 根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行， 以使目标车辆进入 扭矩驻车状态， 电机控制设备在目标车辆进入扭矩驻车状态时， 发送电子驻车控制请求至 电动车整车控制设备， 电动车整车控制设备获取目标车辆的当前运行信息， 并根据当前运 行信息判断目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件， 电动车整车控制设备在目标车辆满 足预设溜停自动驻车条件时， 将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备， 电子驻车设备根 据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行， 以使目标车辆进入电子驻车状态， 从 而能够在车辆处于滑行停车工况时， 实现自。

28、动驻车。 附图说明 0053 图1为本发明电动汽车自动驻车系统第一实施例的结构框图； 0054 图2为本发明电动汽车自动驻车方法第一实施例的流程示意图； 0055 图3为本发明电动汽车自动驻车方法第二实施例的流程示意图。 0056 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。 具体实施方式 0057 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明， 并不用于限定本发明。 0058 参照图1， 图1为本发明电动汽车自动驻车系统第一实施例的结构框图。 所述电动 汽车自动驻车系统包括： 车身稳定控制设备10、 电机控制设备20、 电动车整车控制设备30以 及电子驻车设。

29、备40。 0059 所述车身稳定控制设备10， 用于获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并 根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态。 0060 需要说明的是， 车身稳定控制设备10可以是车身稳定控制器(Electronic Stability Controller， ESC)； 目标车辆可以是需要进行自动驻车的车辆； 踏板开度信息可 以是加速踏板开度以及制动踏板开度等； 初始车速可以是目标车辆初始时刻的速度； 当前 车辆状态可以是当前时刻目标车辆的状态， 例如， 滑停状态、 踩停状态以及行驶状态等， 本 实施例对此不加以限制。 0061 应当理解的是， ESC。

30、通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线获 取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速。 0062 可以理解的是， 根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态可 以是判断加速踏板开度是否等于预设加速踏板开度阈值， 获得加速踏板判断结果， 判断制 动踏板开度是否等于预设制动踏板开度阈值， 获得制动踏板判断结果， 判断初始车速是否 等于预设车速阈值， 获得车速判断结果， 根据加速踏板判断结果、 制动踏板判断结果以及车 速判断结果确定目标车辆的当前车辆状态， 其中， 预设加速踏板开度阈值可以是加速踏板 说明书 4/13 页 8 CN 112109560 。

31、A 8 完全松开时的开度值， 预设制动踏板开度阈值可以是制动踏板完全松开时的开度值， 在本 实施例中， 预设车速阈值可以是为0， 预设加速踏板开度阈值、 预设制动踏板开度阈值可以 根据车辆实际情况预先设置。 0063 所述车身稳定控制设备10， 还用于在所述当前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车 检测指令至所述电机控制设备20。 0064 需要说明的是， 溜车检测指令可以是ESC用来控制电机控制设备20运行的指令； 电 机控制设备20可以是动力控制设备(Power-Control Unit， PCU)。 0065 应当理解的是， 在加速踏板开度等于预设加速踏板开度阈值， 制动踏板开度等于 预设制。

32、动踏板开度阈值， 且初始车速为0时， 判定当前车辆状态为滑停状态。 0066 所述电机控制设备20， 用于获取所述目标车辆的当前车速， 并根据所述当前车速 判断所述目标车辆是否处于溜车状态。 0067 需要说明的是， 当前车速可以是目标车辆当前时刻的车速； 溜车状态车辆在大坡 度路面或光滑坡道上停稳后再起步上坡时， 当右脚离开制动踏板后车辆都会出现不同程度 的向后溜车的状态， 本实施例对此不加以限制。 0068 应当理解的是， 根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态可以是判断当前车 速是否大于0， 根据判断结果判断所述目标车辆是否处于溜车状态。 0069 所述电机控制设备20， 还用于在所述。

33、目标车辆处于所述溜车状态时， 根据预设驻 车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行， 以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态。 0070 可以理解的是， 在当前车速大于0时， 判定目标车辆处于所述溜车状态。 0071 应当理解的是， 根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行， 以使目标车辆 进入扭矩驻车状态预设驻车策略可以是通过目标车辆的驱动电机驱动电机施加正扭矩实 现驻车。 0072 所述电机控制设备20， 还用于在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时， 发送电 子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备30。 0073 需要说明的是， 电动车整车控制设备30可以是电动车整车控制器(Vehicle Con。

34、trol Unit， VCU) 0074 应当理解的是， 电机控制设备20发送电子驻车控制请求至电动车整车控制设备30 可以是PCU通过CAN总线将电子驻车控制请求发送至电动车VCU。 0075 所述电动车整车控制设备30， 用于获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所 述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件。 0076 需要说明的是， 当前运行信息可以是车辆挡位信号、 坡度信号以及驾驶员侧车门 信号等， 本实施例对此不加以限制。 0077 在本实施例中， 在当前运行信息满足以下几种情况时， 判定目标车辆满足预设溜 停自动驻车条件， 但不对本发明的保护范围进行限定： 00。

35、78 1、 AVH功能打开； 0079 2、 车辆挡位信号有效且处于D/R挡； 0080 3、 电子驻车系统(Electrical Park Brake， EPB)信号有效且EPB未拉起； 0081 4、 坡度信号有效且合理； 0082 5、 驾驶员侧车门信号有效且车门关闭； 说明书 5/13 页 9 CN 112109560 A 9 0083 6、 驾驶员安全带有效且系紧； 0084 7、 加速踏板信号有效且驾驶员未踩下加速踏板； 0085 8、 车速信号有效且车速低于0.5km/h； 0086 9、 制动踏板开度信号有效且驾驶员未踩下制动踏板。 0087 进一步地， 所述电动车整车控制设备。

36、30， 还用于在所述目标车辆不满足所述预设 溜停自动驻车条件时， 发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备20； 0088 所述电机控制设备20， 还用于根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电 机进行扭矩卸载。 0089 在具体实现中， 例如， 在目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时， VCU不发 送EPB拉起请求， PCU按一定梯度控制驱动电机卸扭， 车辆直接溜车， 此过程中AUTOHOLD灯常 亮。 0090 所述电动车整车控制设备30， 还用于在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车 条件时， 将所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备40。 0091 需要说明的是， 电子驻车设备4。

37、0可以是电子驻车器(Electrical Park Brake， EPB)， 本实施例对此不加以限制。 0092 应当理解的是， 电动车整车控制设备30将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备 40可以是VCU通过CAN总线将电子驻车控制请求发送至EPB。 0093 所述电子驻车设备40， 用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车 设备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 0094 应当理解的是， 电子驻车设备40根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备 运行， 以使目标车辆进入电子驻车状态可以是EPB通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力来达 到控制停车制动。 0095 进一步地， 为。

38、了使用户能够直接观察到目标车辆的当前驻车状态， 所述电动车整 车控制设备30， 还用于在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时， 查找所述电子驻车状态 对应的显示策略； 0096 所述电动车整车控制设备30， 还用于根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示 设备运行。 0097 应当理解的是， 查找电子驻车状态对应的显示策略可以是在预设显示策略库中查 找电子驻车状态对应的显示策略， 预设显示策略库中包含电子驻车状态与显示策略之间的 对应关系， 所述对应关系可以根据用户实际需求预先设置， 本实施例对比不加以限制。 0098 在具体实现中， 例如， AVH功能关闭时， 仪表不点灯； AVH功能打开未激活。

39、时， 仪表 AUTO HOLD指示灯常亮且为绿色； 驾驶员通过踩停工况激活AVH功能后， 仪表AUTO HOLD指示 灯闪烁且为绿色， 跳转至EPB驻车后， 仪表AUTO HOLD指示灯常亮且为绿色； 驾驶员通过滑停 工况激活AVH功能且EPB驻车后， 仪表AVH指示灯常亮且为绿色； AVH功能故障时， 仪表AVH指 示灯常亮且为红色。 0099 本实施例， 通过车身稳定控制设备10获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车 速， 并根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态， 车身稳定控制设备 10在当前车辆状态为滑停状态时， 发送溜车检测指令至电机控制设备20， 电机控制设备20 获。

40、取目标车辆的当前车速， 并根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态， 电机控制设 说明书 6/13 页 10 CN 112109560 A 10 备20在目标车辆处于溜车状态时， 根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行， 以使 目标车辆进入扭矩驻车状态， 电机控制设备20在目标车辆进入扭矩驻车状态时， 发送电子 驻车控制请求至电动车整车控制设备30， 电动车整车控制设备30获取目标车辆的当前运行 信息， 并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件， 电动车整车控 制设备30在目标车辆满足预设溜停自动驻车条件时， 将电子驻车控制请求发送至电子驻车 设备40， 电子驻车设备40。

41、根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行， 以使目标 车辆进入电子驻车状态， 从而能够在车辆处于滑行停车工况时， 实现自动驻车。 0100 基于上述图1所示的实施例， 提出本发明电动汽车自动驻车系统的第二实施例。 0101 本实施例中， 所述车身稳定控制设备10， 还用于在所述当前车辆状态为踩停状态 时， 获取所述目标车辆的当前运行信息， 并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否 满足预设踩停自动驻车条件。 0102 应当理解的是， 在加速踏板开度等于预设加速踏板开度阈值， 制动踏板开度不等 于预设制动踏板开度阈值， 且初始车速为0时， 判定当前车辆状态为滑停状态。 0103 在本实施。

42、例中， 在当前运行信息满足以下几种情况时， 判定目标车辆满足预设踩 停自动驻车条件， 但不对本发明的保护范围进行限定： 0104 1、 AVH功能打开； 0105 2、 车辆挡位信号有效且处于D/R挡； 0106 3、 EPB信号有效且EPB未拉起； 0107 4、 坡度信号有效且合理； 0108 5、 驾驶员侧车门信号有效且车门关闭； 0109 6、 驾驶员安全带有效且系紧； 0110 7、 加速踏板信号有效且驾驶员未踩下加速踏板； 0111 8、 制动踏板信号有效且驾驶员踩下制动踏板； 0112 9、 车速信号有效且车速低于0.5km/h； 0113 10、 8和9持续超过300ms。 0。

43、114 所述车身稳定控制设备10， 还用于在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条 件时， 根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力， 以使所 述目标车辆进入自动驻车状态。 0115 可以理解的是， 车身稳定控制设备10根据预设压力控制策略控制目标车辆的制动 电机对目标车轮施加压力， 以使所述目标车辆进入自动驻车状态可以是ESC控制目标车辆 的制动电机对目标车辆的四个轮子施加压力， 以使所述目标车辆进入自动驻车状态。 0116 所述车身稳定控制设备10， 还用于在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后， 获 取当前驻车时间， 并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值。 0。

44、117 需要说明的是， 预设时间阈值可以是用户预先设置的时间值， 本实施例中以3分钟 为例进行说明。 0118 所述车身稳定控制设备10， 还用于在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值 时， 发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备40。 0119 应当理解的是， 车身稳定控制设备10发送电子驻车控制请求至电子驻车设备可以 是ESC通过CAN总线发送电子驻车控制请求至EPB。 说明书 7/13 页 11 CN 112109560 A 11 0120 所述电子驻车设备40， 用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车 设备运行， 以使所述目标车辆进入电子驻车状态。 0121 在具体实现中，。

45、 例如， 驾驶员通过踩制动踏板至车速降为0km/h， ESC判断是否满足 AVH功能激活条件， 若满足， 则ESC对目标车轮施加压力， 车辆完成驻车后， ESC向VCU反馈完 成信号， VCU发送指令至仪表， 仪表AVH指示灯闪烁， 显示AVH功能已激活； ESC保压3min后请 求EPB夹紧， 仪表AVH指示灯常亮。 0122 进一步地， 所述电动车整车控制设备， 用于获取所述目标车辆的当前工况信息， 并 根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件； 0123 所述电动车整车控制设备， 还用于在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条 件时， 发送释放压力请求至所述车身稳。

46、定控制设备10； 0124 所述车身稳定控制设备10， 还用于根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制 动电机运行， 以退出所述自动驻车状态。 0125 在本实施例中， 在电动车整车控制设备控制目标车辆退出自动驻车状态可以包括 以下几种情况， 但不对本发明的保护范围进行限定： 0126 1、 起步释放 0127 AVH功能激活后， 挡位处于D/R， 驾驶员踩下加速踏板， VCU判断当前加速踏板开度 下对应的电机扭矩值是否满足车辆起步要求， 如满足， 则发送释放AVH释放指令至ESC/EPB， 车辆平稳起步， 仪表驻车指示灯熄灭。 0128 2、 EPB夹紧后释放 0129 驾驶员通过踩停工况激。

47、活AVH功能后， 拉起EPB， EPB夹紧后2s， ESC缓慢泄压， 仪表 驻车指示灯常亮。 0130 3、 超时释放 0131 驾驶员通过踩停工况激活AVH功能持续3分钟后， ESC发送请求接管指令至VCU， VCU 发送EPB拉起指令至EPB， ESC在发送请求接管指令2s后， 判断EPB是否已经夹紧， 若夹紧， ESC 缓慢泄压， 仪表AVH指示灯常亮。 0132 4、 驾驶员动作释放 0133 AVH功能激活后， 驾驶员执行将车辆挡位切换至N/P、 打开主驾车门、 解开主驾安全 带等任一动作， AVH功能关闭， 仪表指示灯熄灭。 0134 本实施例中， 通过车身稳定控制设备10在当前车。

48、辆状态为踩停状态时， 获取目标 车辆的当前运行信息， 并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条 件， 车身稳定控制设备10在目标车辆满足预设踩停自动驻车条件时， 根据预设压力控制策 略控制目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力， 以使目标车辆进入自动驻车状态， 车身 稳定控制设备10在目标车辆进入自动驻车状态后， 获取当前驻车时间， 并判断当前驻车时 间是否大于预设时间阈值， 车身稳定控制设备10在当前驻车时间大于预设时间阈值时， 发 送电子驻车控制请求至电子驻车设备40， 电子驻车设备40根据电子驻车控制请求控制目标 车辆的刹车设备运行， 以使目标车辆进入电子驻车状态， 从而能。

49、够提高电动汽车自动驻车 的可靠性。 0135 参照图2， 本发明电动汽车自动驻车系统提供一种电动汽车自动驻车方法， 图2为 本发明电动汽车自动驻车方法第一实施例的流程示意图， 其电动汽车自动驻车系统包括： 说明书 8/13 页 12 CN 112109560 A 12 车身稳定控制设备、 电机控制设备、 电动车整车控制设备以及电子驻车设备； 所述电动汽车 自动驻车方法包括： 0136 步骤S10： 所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速， 并 根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态。 0137 需要说明的是， 车身稳定控制设备可以是车身稳定控制器。

50、(Electronic Stability Controller， ESC)； 目标车辆可以是需要进行自动驻车的车辆； 踏板开度信息可 以是加速踏板开度以及制动踏板开度等； 初始车速可以是目标车辆初始时刻的速度； 当前 车辆状态可以是当前时刻目标车辆的状态， 例如， 滑停状态、 踩停状态以及行驶状态等， 本 实施例对此不加以限制。 0138 应当理解的是， ESC通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线获 取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速。 0139 可以理解的是， 根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态可 以是判断加速踏板开度是否等。