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1、10申请公布号CN104066404A43申请公布日20140924CN104066404A21申请号201280067789122申请日20120309A61F2/64200601A61F2/6820060171申请人纳博特斯克有限公司地址日本东京都72发明人白田卓也中矢贺章奥田正彦74专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所普通合伙11277代理人刘新宇张会华54发明名称多连杆膝部联结器57摘要本发明提供一种能够在不产生传感器的设置空间问题、配线问题的情况下检测膝部的弯曲角度的多连杆膝部联结器。四连杆膝部联结器10的特征在于，该四连杆膝部联结器10包括四连杆机构的膝部30；流体缸40，其用。
2、于限制膝部30的动作；位置检测装置60，其用于对作为流体缸40的伸缩量的、活塞杆42相对于缸筒41的位置进行检测；以及计算机，其用于对由位置检测装置60检测出的位置进行转换而取得膝部30的弯曲角度。85PCT国际申请进入国家阶段日2014072286PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0561962012030987PCT国际申请的公布数据WO2013/132662JA2013091251INTCL权利要求书1页说明书8页附图7页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书8页附图7页10申请公布号CN104066404ACN104066404A1/1页21一。
3、种多连杆膝部联结器，其特征在于，该多连杆膝部联结器包括多连杆机构的膝部；工作缸，其用于限制或辅助上述膝部的动作；伸缩量检测单元，其用于检测上述工作缸的伸缩量；以及角度取得单元，其用于对由上述伸缩量检测单元检测出的上述伸缩量进行转换而取得上述膝部的弯曲角度。2根据权利要求1所述的多连杆膝部联结器，其特征在于，上述伸缩量检测单元包括磁体和用于检测上述磁体的位置的磁传感器，上述磁体和上述磁传感器中的一者收纳于上述工作缸的活塞杆内，上述磁体和上述磁传感器中的另一者相对于上述工作缸的缸筒固定，上述伸缩量检测单元利用上述磁体和上述磁传感器对作为上述伸缩量的、上述活塞杆相对于上述缸筒的位置进行检测。3根据权。
4、利要求2所述的多连杆膝部联结器，其特征在于，上述磁体收纳于上述活塞杆内，上述磁传感器固定于上述缸筒。4根据权利要求2或3所述的多连杆膝部联结器，其特征在于，上述磁体在上述活塞杆的延伸方向上延伸且其长度比相当于上述膝部的动作范围的上述工作缸的行程长，上述磁体的磁化方向是上述活塞杆的延伸方向，上述磁传感器根据上述磁体所产生的磁场的大小来检测上述磁体的位置。5根据权利要求3所述的多连杆膝部联结器，其特征在于，上述磁体在上述活塞杆的延伸方向上延伸且其长度比相当于上述膝部的动作范围的上述工作缸的行程长，上述磁体的磁化方向是上述活塞杆的延伸方向，上述磁传感器根据上述磁体所产生的磁场的大小来检测上述磁体的位。
5、置，上述磁体的与延伸方向正交的截面是圆形。权利要求书CN104066404A1/8页3多连杆膝部联结器技术领域0001本发明涉及一种具有多连杆机构的膝部的联结器即多连杆膝部联结器。背景技术0002以往，作为具有膝部的联结器，公知有具有单轴的膝部的联结器即单轴膝部联结器和具有多连杆机构的膝部的联结器即多连杆膝部联结器。0003与单轴膝部联结器相比，多连杆膝部联结器具有多种优点。0004例如，与单轴膝部联结器相比，多连杆膝部联结器的膝部的瞬间旋转中心位于靠近髋关节的位置，因此，与单轴膝部联结器相比，具有在站立初期不易屈膝日文膝折这样的优点。0005另外，与单轴膝部联结器相比，多连杆膝部联结器的小腿。
6、长度在膝部弯曲时变短，因此，多连杆膝部联结器的小腿在由于要走路而迈出的情况下，脚尖与地面之间的距离较大，由此，具有脚尖不易勾到地面这样的优点。凭借该优点，与单轴膝部联结器相比，多连杆膝部联结器能够获得不发生上下移动的优美的步态日文歩容。0006另外，与单轴膝部联结器相比，多连杆膝部联结器具有在落座时膝盖不易突出这样的优点。0007另外，与单轴膝部联结器相比，多连杆膝部联结器具有如下优点即使是膝剥脱、长残肢日文長断端的假腿使用者使用，也能够将多连杆膝部联结器设为与健肢的大腿长度相近的长度。0008并且，以往，作为多连杆膝部联结器，公知有一种膝部联结器，该膝部联结器包括多连杆机构的膝部、用于辅助膝。
7、部的动作的气缸、以及用于控制气缸的动作的计算机例如，参照专利文献1、2。0009专利文献1日本特开2000139974号公报0010专利文献2日本特开2004167106号公报发明内容0011发明要解决的问题0012能够想到的是，若以往的多连杆膝部联结器中的计算机能够根据膝部的弯曲角度而相应地控制气缸的动作，则更为优选。0013然而，多连杆膝部联结器的膝部并不是无论弯曲角度多大旋转中心的位置均恒定的单轴的膝部，而是如图8所示那样旋转中心的位置会根据弯曲角度的变化而相应地变化的多连杆机构的膝部，且膝部的动作范围较大，因此，仅靠对构成膝部的连杆中的相互连接起来的特定的两根连杆所成的角度进行检测，是。
8、不能检测出膝部的弯曲角度的。此外，图8是背景技术的说明图，是表示与多连杆膝部联结器90的膝部92的弯曲角度变化相对应的、膝部92的旋转中心的位置变化的图。多连杆膝部联结器90包括框架91和多连杆机构的膝部92。膝部92包括上部连杆93，其具有用于与假腿使用者的大腿部侧承窝SOCKET说明书CN104066404A2/8页4相连接的大腿连接部93A；下部连杆94，其固定于框架91；前部连杆95，其与上部连杆93及下部连杆94连结；以及后部连杆96，其与上部连杆93及下部连杆94连结。下部连杆94具有以能够使后部连杆96旋转的方式支承后部连杆96的轴94A。前部连杆95具有以能够使上部连杆93旋转。
9、的方式支承上部连杆93的轴95A和以能够旋转的方式支承于下部连杆94的轴95B。后部连杆96具有以能够使上部连杆93旋转的方式支承上部连杆93的轴96A。标注有多个空心圆的曲线97是表示与膝部92的弯曲角度的变化相对应的膝部92的旋转中心的位置的轨迹的线。曲线97上的空心圆示出了在该空心圆的附近标出的角度是膝部92的弯曲角度的情况下的膝部92的旋转中心的位置。图8所示的多连杆膝部联结器90的状态是膝部92的弯曲角度为0的情况下的状态。0014并且，在多连杆膝部联结器中，各连杆的相对位置关系随着膝部的弯曲角度的变化而发生较大的变化。0015也就是说，在多连杆膝部联结器中，由于设置空间上的问题、配。
10、线上的问题、外观设计上的问题等各种问题，难以在膝部上设置用于检测膝部的弯曲角度的旋转角度传感器。0016因此，本发明的目的在于，提供一种能够在不产生传感器的设置空间问题、配线问题的情况下检测膝部的弯曲角度的多连杆膝部联结器。0017用于解决问题的方案0018本发明提供一种多连杆膝部联结器，其特征在于，该多连杆膝部联结器包括多连杆机构的膝部；工作缸，其用于限制或辅助上述膝部的动作；伸缩量检测单元，其用于检测上述工作缸的伸缩量；以及角度取得单元，其用于对由上述伸缩量检测单元检测出的上述伸缩量进行转换而取得上述膝部的弯曲角度。0019采用该结构，本发明的多连杆膝部联结器能够通过对用于限制或辅助膝部动。
11、作的工作缸的伸缩量进行转换来检测膝部的弯曲或伸展角度。即，本发明的多连杆膝部联结器能够在不产生传感器的设置空间问题、配线问题的情况下检测膝部的弯曲角度。0020另外，也可以是，本发明的多连杆膝部联结器的伸缩量检测单元包括磁体和用于检测上述磁体的位置的磁传感器，上述磁体和上述磁传感器中的一者收纳于上述工作缸的活塞杆内，上述磁体和上述磁传感器中的另一者相对于上述工作缸的缸筒固定，上述伸缩量检测单元利用上述磁体和上述磁传感器对作为上述伸缩量的、上述活塞杆相对于上述缸筒的位置进行检测。0021采用该结构，由于本发明的多连杆膝部联结器能够以电磁的方法来检测作为工作缸的伸缩量的、活塞杆相对于缸筒的位置，因。
12、此，与利用接触式或光学式的方法来检测活塞杆相对于缸筒的位置的结构相比，能够降低因使用而产生的污损所导致的检测精度降低的可能性。0022另外，也可以是，本发明的多连杆膝部联结器的上述磁体收纳于上述活塞杆内，上述磁传感器相对于上述缸筒固定。0023采用该结构，由于本发明的多连杆膝部联结器的磁体收纳于活塞杆内，因此能够防止磁体因外力而破损。另外，与磁传感器收纳于活塞杆内的结构相比，在本发明的多连杆膝部联结器中，易于配置磁传感器的配线。0024另外，也可以是，本发明的多连杆膝部联结器的上述磁体在上述活塞杆的延伸方说明书CN104066404A3/8页5向上延伸且其长度比相当于上述膝部的动作范围的上述工。
13、作缸的行程长，上述磁体的磁化方向是上述活塞杆的延伸方向，上述磁传感器根据上述磁体所产生的磁场的大小来检测上述磁体的位置。0025采用该结构，在本发明的多连杆膝部联结器中，能够将对活塞杆相对于工作缸的缸筒的位置进行检测所需的磁体的数量设为1个。0026另外，也可以是，本发明的多连杆膝部联结器的上述磁体在上述活塞杆的延伸方向上延伸且其长度比相当于上述膝部的动作范围的上述工作缸的行程长，上述磁体的磁化方向是上述活塞杆的延伸方向，上述磁传感器根据上述磁体所产生的磁场的大小来检测上述磁体的位置，上述磁体的与延伸方向正交的截面是圆形。0027采用该结构，在本发明的多连杆膝部联结器中，即使磁体以在磁体的延伸。
14、方向上延伸的轴线为中心进行旋转，也能够抑制磁体与磁传感器之间的位置关系发生变化。因而，在本发明的多连杆膝部联结器中，不必将磁体固定而使其在活塞杆内不旋转，从而能够谋求结构的简化并能够抑制对活塞杆相对于缸筒的位置进行检测的检测精度的降低。0028发明的效果0029本发明的多连杆膝部联结器能够在不产生传感器的设置空间问题、配线问题的情况下检测膝部的弯曲角度。附图说明0030图1是在膝部的弯曲角度为0的情况下的、本发明的一实施方式的四连杆膝部联结器的侧面剖视图。0031图2是膝部的弯曲角度为90的情况下的图1所示的四连杆膝部联结器的侧面剖视图。0032图3是图1所示的四连杆膝部联结器的框图。0033。
15、图4是图3所示的信号处理电路的框图。0034图5A是图1所示的活塞杆、磁体以及磁传感器的侧面剖视图。图5B是图5A的II剖视图。0035图6是表示图1所示的活塞杆相对于缸筒的位置与VOUT之间的关系的图表。0036图7是图1所示的活塞杆相对于缸筒的位置与膝部的弯曲角度之间的关系的图表。0037图8是背景技术的说明图，是表示多连杆膝部联结器的与膝部的弯曲角度变化相对应的膝部的旋转中心的位置变化的图。具体实施方式0038以下，使用附图说明本发明的一实施方式。0039首先，说明作为本实施方式的多连杆膝部联结器的四连杆膝部联结器的结构。0040图1是在膝部30的弯曲角度为0的情况下的、本实施方式的四连。
16、杆膝部联结器10的侧面剖视图。图2是膝部30的弯曲角度为90的情况下的四连杆膝部联结器10的侧面剖视图。图3是四连杆膝部联结器10的框图。0041如图1图3所示，四连杆膝部联结器10包括框架20；四连杆机构的膝部30；说明书CN104066404A4/8页6流体缸40，其将油作为工作流体，用于通过产生阻力而限制膝部30的动作；驱动装置50，其用于使流体缸40的特性变化；位置检测装置60，其作为伸缩量检测单元，用于检测作为流体缸40的伸缩量的、流体缸40的活塞杆42相对于缸筒41的位置；信号处理电路70，其用于对自位置检测装置60输出的信号进行处理；计算机80，其通过控制驱动装置50的动作来控制。
17、流体缸40的特性产生的阻力的大小；以及未图示的电池，其用于向驱动装置50、信号处理电路70以及计算机80等各种部件供给电力。0042此外，驱动装置50、信号处理电路70、计算机80以及电池在图1和图2中没有图示，但实际上安装于框架20或流体缸40。0043膝部30被固定在框架20上。框架20在与设有膝部30的一侧相反的那一侧的端部具有用于与未图示的足部的管相连接的足连接部21。另外，框架20具有以能够使缸筒41旋转的方式支承缸筒41的轴22。此外，四连杆膝部联结器10与足部组合而构成假腿。0044膝部30包括上部连杆31，其具有用于与假腿使用者的大腿部侧承窝相连接的大腿连接部31A；下部连杆3。
18、2，其固定于框架20；前部连杆33，其与上部连杆31及下部连杆32连结；以及后部连杆34，其与上部连杆31及下部连杆32连结。上部连杆31具有以能够使活塞杆42旋转的方式支承活塞杆42的轴31B。下部连杆32具有以能够使后部连杆34旋转的方式支承后部连杆34的轴32A。前部连杆33具有以能够使上部连杆31旋转的方式支承上部连杆31的轴33A和以能够旋转的方式支承于下部连杆32的轴33B。后部连杆34具有以能够使上部连杆31旋转的方式支承上部连杆31的轴34A。0045轴31B配置于比将轴33A和轴34A连接起来的线靠上方的位置。另外，以能够使缸筒41旋转的方式支承缸筒41的轴22配置于框架20。
19、的下方。因而，流体缸40以能够在框架20的内侧进行伸缩和摆动的方式被收纳。0046流体缸40包括缸筒41；活塞杆42，其能够相对于缸筒41进行移动；以及活塞43，其以能够移动的方式收纳于缸筒41内，在该活塞43上固定有活塞杆42。活塞杆42由非磁性材料形成。另外，活塞杆42包括杆主体42A，其形成有用于收纳后述磁体61的空间；杆端42B，其固定于杆主体42A；以及间隔件42C、42D，将该间隔件42C、42D调整为规定长度，以便在活塞杆42内夹持并固定磁体61。在杆主体42A上形成有内螺纹。在杆端42B上形成有用于与杆主体42A的内螺纹组合的外螺纹。0047位置检测装置60包括磁体61，其收纳。
20、于活塞杆42内；以及磁传感器62，其相对于缸筒41固定，用于检测磁体61的位置。磁体61例如是铝镍钴磁体。磁传感器62是根据磁体61所产生的磁场的大小来检测磁体61的位置的传感器，例如是霍尔元件。0048此外，对于活塞杆42，在按照间隔件42C、磁体61、以及间隔件42D的顺序将间隔件42C、磁体61、以及间隔件42D收纳于杆主体42A内之后，通过将杆端42B的外螺纹和杆主体42A的内螺纹拧紧，从而将磁体61固定于杆主体42A内部的规定位置。0049计算机80例如是MCUMICROCONTROLUNIT微控制单元。计算机80用于对由磁传感器62检测出的位置进行转换而取得膝部30的弯曲角度、即四。
21、连杆膝部联结器10相对于与大腿连接部31A相连接的假腿使用者的大腿部的弯曲或伸展角度，从而构成本发明的角度取得单元。0050图4是信号处理电路70的框图。0051如图4所示，信号处理电路70包括基准电源部71，其具有根据来自未图示的电说明书CN104066404A5/8页7池的电源电压VCC而生成向磁传感器62输入且温度变化小的基准电压VREF的电压参考单元日文電圧71A；信号调整部72，其用于调整磁传感器62的输出电压VH；温度校正部73，其针对信号调整部72的输出进行温度校正，以消除磁传感器62的温度特性；以及滤波部74，其用于自温度校正部73的输出中去除噪声。0052信号调整部72包括放。
22、大电路72A，其用于放大VH；以及偏置电路72B，其用于对经放大电路72A放大后的电压施加被视作偏置电压的VREF。此处，放大电路72A的放大倍数例如是50倍。0053温度校正部73包括电阻器73A，其电阻的温度变化小；以及PTCPOSITIVETEMPERATURECOEFCIENT正温度系数热敏电阻73B，其电阻以与温度上升成正比的方式增大。此处，电阻器73A的电阻温度系数例如是10PPM/。PTC热敏电阻73B的电阻温度系数例如是大约7900PPM/。磁传感器62的电阻温度系数例如是大约2000PPM/。0054自信号处理电路70输出的信号的VOUT能够使用磁传感器62的输出电压VH、放。
23、大电路72A的放大倍数GAIN、PTC热敏电阻73B的电阻PTC、电阻器73A的电阻R1、以及偏置电路72B的偏置电压VREF如下表示。0055VOUTVHGAIN1PTC/R1VREF式10056图5A是活塞杆42、磁体61和磁传感器62的侧面剖视图。图5B是图5A的II剖视图。0057如图5所示，磁体61的磁化方向是活塞杆42的延伸方向、即用箭头10A表示的方向。另外，磁体61是与箭头10A所示的方向正交的截面为圆形的圆柱磁体。0058假设以使磁传感器62的位置自磁体61的一端的附近变化到磁体61的另一端的附近的方式使磁体61相对于磁传感器62沿箭头10A所示的方向移动。在该情况下，在磁体。
24、61的两端、即磁体61的磁极附近，磁场的变化率急剧地变化，因此，在磁体61相对于磁传感器62的位置与上述VOUT之间不具有线性。然而，在磁体61的中央部分的附近，磁场的变化率为大致恒定，因此，在磁体61相对于磁传感器62的位置与上述VOUT之间具有线性。因而，为了使用具有该线性的范围，作为磁体61，使用长度比在膝部30参照图1的弯曲角度例如从0变化到90的情况下的流体缸40参照图1。的行程、即相当于膝部30的动作范围的流体缸40的行程长且沿箭头10A所示的方向延伸的磁体。具体而言，在本实施方式中，磁体61的长度为在膝部30的弯曲角度从0变化到90的情况下的流体缸40的行程的大约两倍。此外，磁体。
25、61的长度只要是能够使用具有上述线性的范围的长度即可，不一定是在膝部30的弯曲角度从0变化到90的情况下的流体缸40的行程的大约两倍的长度。但是，考虑到磁传感器62在箭头10A所示的方向上相对于磁体61的位置有可能偏离制造四连杆膝部联结器10时的设计位置，优选将磁体61的长度以具有一定程度裕量的方式设定为长于能够使用具有上述线性的范围的最低限度的长度。能够使用具有上述线性的范围的最低限度的长度因磁体61的磁力的强度、磁体61的形状、磁传感器62与磁体61之间的距离等各种条件而不同。0059此外，磁体61与磁传感器62之间的在与箭头10A所示的方向正交的方向上的距离60A被设计为使磁体61相对于。
26、磁传感器62的位置与上述VOUT之间的线性明显的距离。0060通过实验发现在与箭头10A所示的方向正交的平面上，与磁传感器62在将磁体61的中心轴和磁传感器62连结的直线的方向上、即箭头10C所示的方向上的位置偏移相说明书CN104066404A6/8页8比，磁传感器62在与将磁体61的中心轴和磁传感器62连结的直线正交的方向上、即箭头10B所示的方向上的位置偏移对活塞杆42相对于缸筒41的位置与VOUT之间的线性产生的影响较小。即使磁传感器62在箭头10B所示的方向和箭头10C所示的方向上自设计位置的偏移量相同，但作为对VOUT产生影响的“与磁体61之间的距离”的偏移，也能够由于磁传感器62。
27、在箭头10B所示的方向上的位置偏移的偏移量很小，而认为对活塞杆42相对于缸筒41的位置与VOUT之间的线性的影响很小。0061图6是表示活塞杆42相对于缸筒41的位置与VOUT之间的关系的图表。此处，在图6中，0MM、2217MM的位置分别是膝部30的弯曲角度为0、90的情况下的位置。0062如图6所示，活塞杆42相对于缸筒41的位置、即磁体61相对于磁传感器62的位置与VOUT之间具有线性。0063因而，活塞杆42相对于缸筒41的位置LX，能够使用膝部30的弯曲角度自0变化到90的情况下的活塞杆42相对于缸筒41的位置的变化2217MM、膝部30的弯曲角度为0的情况下自信号处理电路70输出的。
28、信号V0、膝部30的弯曲角度为90的情况下自信号处理电路70输出的信号V90以及上述VOUT如下表示。0064LX2217VOUTV0/V90V0式20065图7是表示活塞杆42相对于缸筒41的位置与膝部30的弯曲角度之间的关系的图表。0066图7所示的、活塞杆42相对于缸筒41的位置与膝部30的弯曲角度之间的关系，是由四连杆膝部联结器10的构造、即将上部连杆31、下部连杆32、前部连杆33、后部连杆34连结起来的轴32A、轴33A、轴33B、轴34A的轴间距离、以能够使活塞杆42旋转的方式支承活塞杆42的轴31B的位置、以及以能够使缸筒41旋转的方式支承缸筒41的轴22的位置而通过机械方法决。
29、定的。即，对于活塞杆42相对于缸筒41的位置与膝部30的弯曲角度之间的关系，在构造不同的四连杆膝部联结器10之间，上述关系有时不同，但在构造相同的四连杆膝部联结器10之间，上述关系相同。0067例如，膝部30的弯曲角度KA能够使用活塞杆42相对于缸筒41的位置LX如下表示。0068KA00041LX300773LX237559LX09886式30069在该情况下，根据上述式2和式3，膝部30的弯曲角度KA能够使用上述V0、V90以及VOUT如下表示。0070KA000412217VOUTV0/V90V03007732217VOUTV0/V90V02375592217VOUTV0/V90V009。
30、886式400710072接下来，说明四连杆膝部联结器10的动作。0073信号处理电路70如式1所示那样处理磁传感器62的输出电压VH并将VOUT输入计算机80。0074计算机80在自信号处理电路70输入VOUT时，根据预先存储的V0和V90以及自信号处理电路70输入的VOUT，如式4所示那样进行处理而生成膝部30的弯曲角度KA。0075然后，计算机80根据生成的KA来控制驱动装置50的动作，由此使流体缸40的特性变化。此外，计算机80也可以根据KA以外的信息来控制驱动装置50的动作。说明书CN104066404A7/8页90076因而，膝部30的动作受到流体缸40的限制。即，通过流体缸40所。
31、产生的阻力来限制膝部30的变形动作。0077此外，针对每个四连杆膝部联结器10，通过在膝部30的弯曲角度为0、90的状态下实际从信号处理电路70输出V0、V90，并将该输出的V0和V90存储在计算机80中，从而能够针对每个四连杆膝部联结器10维持式4所示的膝部30的弯曲角度KA的检测精度。即，在制造四连杆膝部联结器10时，对于每个四连杆膝部联结器10，因磁传感器62相对于磁体61的位置有可能产生微小的不同，但通过将实际输出的V0和V90存储在计算机80中，能够抑制四连杆膝部联结器10的上述个体差异对膝部30的弯曲角度KA的检测精度造成的影响。0078如以上说明那样，在四连杆膝部联结器10中，通。
32、过对用于限制膝部30的动作的流体缸40的伸缩量、即活塞杆42相对于缸筒41的位置进行转换，能够检测膝部30的弯曲角度。即，在四连杆膝部联结器10中，能够通过除了使用旋转角度传感器的方法以外的方法来检测膝部30的弯曲或伸展角度。因而，在四连杆膝部联结器10中，能够在不产生传感器的设置空间问题、配线问题的情况下检测膝部的弯曲角度。0079另外，由于四连杆膝部联结器10能够以电磁的方法来检测作为流体缸40的伸缩量的、活塞杆42相对于缸筒41的位置，因此，与利用接触式或光学式的方法来检测活塞杆42相对于缸筒41的位置的结构相比，能够降低因使用而产生的污损所导致的检测精度降低的可能性。并且，由于磁体61。
33、收纳于活塞杆42内，因此，磁体61不会因外力、与四连杆膝部联结器10中的其他部分相接触而破损或磨损。另外，对于四连杆膝部联结器10，由于磁传感器62没有收纳于活塞杆42内，因此，与磁传感器62收纳于活塞杆42内的结构相比，易于配置磁传感器62的配线。0080此外，在四连杆膝部联结器10中，也可以是，例如，通过对沿活塞杆42的长度方向以白色和黑色等交替地着色于活塞杆42的外周而成的活塞杆42进行光学检测或者对在活塞杆42的外周交替地磁化有N极和S极的活塞杆42通过电磁的方法进行检测，从而检测活塞杆42的位置。另外，也可以是，使缸筒41为非磁性，将磁体内置于活塞43，沿着活塞43的移动方向配置多个。
34、磁传感器以检测活塞43的位置。而且，并不限于此，也可以以接触式或其他光学式的方法、电磁的方法来检测活塞杆42或活塞43相对于缸筒41的位置。也就是说，无论是何种方法，只要其能够测定活塞杆42或活塞43相对于缸筒41的位置、即流体缸40的伸缩量即可。0081在四连杆膝部联结器10中，长度比膝部30的弯曲角度自0变化到90的情况下的流体缸40的行程长的磁体61在活塞杆42的延伸方向上延伸，磁体61的磁化方向是活塞杆42的延伸方向，磁传感器62根据磁体61所产生的磁场的大小来检测磁体61的位置，因此，能够将对流体缸40的活塞杆42相对于缸筒41的位置进行检测所需的磁体的数量设为1个。0082在四连杆。
35、膝部联结器10中，由于磁体61的与延伸方向正交的截面是圆形，因此，即使因活塞杆42相对于缸筒41进行旋转而使磁体61以在磁体61的延伸方向上延伸的轴线为中心进行旋转，也能够抑制磁体61与磁传感器62之间的位置关系发生变化。因而，在四连杆膝部联结器10中，不必将磁体61固定而使其在活塞杆42内不旋转，从而能够谋求结构的简化并能够抑制对活塞杆42相对于缸筒41的位置进行检测的检测精度的降低。说明书CN104066404A8/8页100083另外，在四连杆膝部联结器10中，由于磁体61的与延伸方向正交的截面是圆形，因此，在将磁体61装入活塞杆42时、将流体缸40连结于框架20和膝部30时、以及将磁传。
36、感器62安装于流体缸40时等进行组装的情况下，即使与预定的磁体61的状态相比磁体61以在磁体61的延伸方向上延伸的轴线为中心进行旋转，也能够降低磁体61和磁传感器62之间的位置关系与预定的位置关系变得不同的可能性。因而，在组装四连杆膝部联结器10时，能够抑制对活塞杆42相对于缸筒41的位置进行检测的检测精度的降低。0084此外，磁体61的与延伸方向正交的截面也可以不是圆形。例如，在将磁体61固定而使其在活塞杆42内不旋转的情况下、对活塞杆42相对于缸筒41的位置进行检测的检测精度可以较低的情况下，磁体61也可以不是圆柱磁体，而是棱柱状的磁体。0085本发明的膝部的机构在本实施方式中为四连杆机构。
37、，但也可以为四连杆机构以外的多连杆机构。0086本发明的工作缸在本实施方式中为利用液压的流体缸，但也可以是使用例如空气等气体的流体缸。在该情况下，作为整个假腿，并不对站立期日文立脚相进行控制，而是对迈步期日文遊脚相进行控制，流体缸产生推斥力即用于辅助伸展的力而不产生阻力，该推斥力由计算机控制。0087在本实施方式中，本发明的伸缩量检测部件包括磁体61，其收纳于活塞杆42内；以及磁传感器62，其相对于缸筒41固定，用于检测磁体61的位置。然而，也可以是，在本发明的伸缩量检测单元中，磁传感器收纳于活塞杆42内，磁体固定于缸筒41。0088附图标记说明008910、四连杆膝部联结器多连杆膝部联结器；30、膝部；40、流体缸工作缸；41、缸筒；42、活塞杆；43、活塞；60、位置检测装置伸缩量检测单元；61、磁体；62、磁传感器；80、计算机角度取得单元。说明书CN104066404A101/7页11图1说明书附图CN104066404A112/7页12图2图3说明书附图CN104066404A123/7页13图4说明书附图CN104066404A134/7页14图5说明书附图CN104066404A145/7页15图6说明书附图CN104066404A156/7页16图7说明书附图CN104066404A167/7页17图8说明书附图CN104066404A17。