一种智能机器人马路垃圾清扫车技术领域
本发明提供的是机械人领域的车辆，具体地说是一种智能机器人马路垃圾清扫
车。
背景技术
目前街道垃圾清扫有机械式的， 通过人驾驶进行街道清扫，由于人操作程度有
限，所以清扫不彻底，不能实现垃圾清扫智能化和无人化。
发明内容
为了提供智能清扫垃圾机器人，本发明提供了一种智能机器人马路垃圾清扫车。
该机器人通过在车体内装入智能控制器，解决垃圾清扫智能化控制的技术问题。
本发明解决技术问题所采用的方案是：
在车体下部装有车轮和车厢，车厢上部装有箱盖，后部与车体之间的交接角处装有翻
转轴；
车厢内装有蓄电池，蓄电池上设有充电接口；
设在车体内的液压泵站与设在车厢下部的升降机相连接，在车厢内装有控制器，车厢
后部装有警示与遥控信号接收器；
在车体前侧下部通过清扫轮旋杆装有导轮筒和刮轮筒，在导轮筒和刮轮筒上部装有吸
收管，吸收管通过吸风机和输送管与车厢的垃圾出口连接；
在车体前端两侧分别装有机械臂，机械臂装在车厢前部，在机械臂前部设有抓手；
在车厢前部两侧分别装有方向与道路探测器。
在车体上还设有照明灯和左右转向灯。
在车体后部设置托洗装置，所述托洗装置上装有拖布。
控制器构成：在控制器内一侧分别装有电源控制器，方向与道路探测处理器，清扫
轮旋杆升降控制器，机械臂控制器，升降机控制器，障碍避让控制器，返程记忆控制器，亏电
感应器和寻找充电桩控制器单元。
积极效果，使用本发明能够对马路路面上的垃圾进行清扫和托洗，具有机器人智
能控制优势。适宜作为马路清洁机器人使用。
附图说明
图1为本发明结构图；
图2为本发明控制器构成图。
图中，1.车体，2.车轮，3.蓄电池，3.1.充电接口，4.液压泵站，5.升降机，6.车厢，
7.清扫轮旋杆，8.导轮筒，9.刮轮筒，10.吸收管，11.吸风机，12.垃圾出口，13.机械臂，14.
抓手，15.方向与道路探测器，16.警示与遥控信号接收器，17.智能控制器，17.1.电源控制
器，17.2.方向与道路探测处理器，17.3.清扫轮旋杆升降控制器，17.4.机械臂控制器，
17.5.升降机控制器，17.6.障碍避让控制器，17.7.返程记忆控制器，17.8.亏电感应器，
17.9.寻找充电桩控制器。
具体实施方式
据图所示，在车体1下部装有车轮2和车厢6，车厢上部装有箱盖，后部与车体之间
的交接角处装有翻转轴；
车厢内装有蓄电池3，蓄电池上设有充电接口3.1；
设在车体内的液压泵站4与设在车厢下部的升降机5相连接，在车厢内装有控制器17，
车厢后部装有警示与遥控信号接收器16；
在车体前侧下部通过清扫轮旋杆7装有导轮筒8和刮轮筒9，在导轮筒和刮轮筒上部装
有吸收管10，吸收管通过吸风机11和输送管与车厢的垃圾出口12连接；
在车体前端两侧分别装有机械臂13，机械臂装在车厢前部，在机械臂前部设有抓手14；
在车厢前部两侧分别装有方向与道路探测器15。
在车体上还设有照明灯和左右转向灯。
在车体后部设置托洗装置，所述托洗装置上装有拖布，当使用托洗装置时，车体内
设置水箱，水箱向拖布部位喷洒水雾，当拖布沾满灰尘后，实时更换拖布。
控制器构成：在控制器内一侧分别装有电源控制器17.1，方向与道路探测处理器
17.2，清扫轮旋杆升降控制器17.3，机械臂控制器17.4，升降机控制器17.5，障碍避让控制
器17.6，返程记忆控制器17.7，亏电感应器17.8和寻找充电桩控制器17.9单元。
所述刮轮筒上设有刷毛。
本发明的工作过程：
本发明电池满电的情况下，各个控制器单元上电，通过遥控器对遥控信号接收器输入
运行信号，则车体开始行走，设置在车体前侧的导轮筒和刮轮筒相对旋转，通过刮轮筒上的
刷毛将马路上的灰尘及垃圾碎屑卷起，在导轮筒的抛撒作用下，此时在吸风机的作用下，吸
收管吸收垃圾通过垃圾出口送入车厢内，在马路垃圾清扫的同时，方向与道路探测器实时
对前方路面与环境进行探测，当发现有大块垃圾时，通过控制器启动机械臂动作夹住大块
垃圾向后抛撒到车厢内，抛撒完毕后机械臂回位，实现马路垃圾的清理。
当一段马路清扫完成后，依靠自主记忆功能，机器人车返程并通过车厢翻转将垃
圾倒在垃圾回收站内，根据设定路线，再次启动机器人车对另一马路进行垃圾清扫。
当蓄电池亏电时，在控制器的作用和遥控的作用下使机器人车到充电站进行充
电，保证机器人车电力充足。
设置在车体前部的照明灯能够照明路面，夜间也能进行路面清扫，转向灯的作用
是当车体转向时，能够对其它车辆或行人进行转向指示。
车体后面设置的警示与遥控信号接收器，能够为后面的车辆或行人提供前面有车
的警示，并且接收和传送控制信号与反馈车辆行进状态。
特点：
本发明能够自动行走，自主工作路线记忆，单次清扫工作中已扫过的地方不会重复。
自主回位充电，当电池电量降到一定程度时自动回到充电位充电。
自主感应周边环境、识别生命与非生命障碍物并绕行或清除。
有无线视频与控制中心连接并接受控制，前端具有清扫功能后端具有拖洗功能。
具有两只机器臂可在控制中心人工识别的情况下，由人工指令对非生命体进行清
除收纳。
返回垃圾站自动卸载并到充电位充电。
具有工作警示灯左右转向灯，机器臂工作指示灯机器臂工作范围不超过车体宽
度。
行走速度可调。360度环境监测并与控制中心联网，控制中心可随时控制停机。
与障碍物接触即自动停车。
当垃圾清扫后，还能对马路面进行托洗，以达到无尘的程度。
本发明特别适合在住宅小区内进行垃圾清扫和路面托洗。