水铣除砼机器人技术领域
本发明属于水射流除砼领域，涉及一种机器人，特别是一种水铣除砼机器人。
背景技术
现如今，在对公路、桥梁、隧道、码头等混凝土建筑物进行修复与改扩建时，多采用
如人工开凿、风镐破除、锯割、机械铣挖以及爆破等传统的方法，此类方法普遍效率低，破除
不均匀，不仅会产生粉尘，影响环境及人体健康，也会对建筑物的保留部分产生一定的破
坏。
近年来，一种用高压水射流来破除混凝土的新方法被广泛应用，利用高压水射流
来去除材料的方法被称作水铣，高压水射流破除混凝土，可称为水铣除砼。
水铣除砼的作用原理是：从喷枪射出的高压水束击打到混凝土上，产生水楔效应，
在混凝土表面空隙和细微裂纹处急速扩张，使其发生崩裂及剥离。
目前世界最先进的水铣除砼机组，由高压泵连接机器人组成，高压水经管路流至
夹持在机器人上的喷枪后射出，由机器人带动喷枪工作，完成除砼作业。
但是，国内的水铣除砼技术及设备还比较落后，自动化程度较低，只能破除水平面
或较低竖直平面内的混凝土，应用范围较窄。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水铣除砼机器人，功能多，工作范围大，稳定性强，自
动化程度高，能够进行有线和无线远程控制，能够执行立面、隧道、陡坡、立柱及低于车轮平
面的混凝土破除工作，操作简单，安全可靠，有效的解决了现有机械自动化程度低，适应能
力差，应用范围较窄的问题。
本发明的目的是这样实现的：水铣除砼机器人，包括机身、伸缩臂，所述的机身由
防护罩、底盘、前驱动系统、后转向系统、配电箱、动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统、
支撑架组成；
所述的底盘右端设置支撑架，所述的底盘与支撑架之间设置斜支撑，所述的底盘右端
下方设置前驱动系统，所述的底盘上侧面左端一侧设置动力系统，所述的底盘上侧面左端
另一侧设置配电箱，所述的底盘中间上方一侧设置电磁阀组，所述的底盘中间上方另一侧
设置冷却系统，所述的底盘左端设置后转向系统，所述的底盘左端设置操控系统，所述的防
护罩连接在底盘和支撑架上；
所述的支撑架右侧上部设置旋转盘，所述的旋转盘右侧固定连接有伸缩臂，所述的支
撑架左侧对应旋转盘中心的位置设置中央旋转密封，所述的中央旋转密封下方两侧设置固
定连接在支撑架左侧的液压马达，所述的液压马达与旋转盘相连；
所述的配电箱对动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统供电使其能够运转，所述的
操控系统包括控制器、电缆操控器和无线操控器，所述的控制器通过轴承连接在底盘上，所
述的电缆操控器通过电缆和控制器相连，所述的无线操控器通过无线信号和控制器相连；
所述的动力系统包括电动机、内置油泵式油箱、液压马达、液压缸、油管，所述的内置油
泵式油箱固定在底盘上，所述的内置油泵式油箱上固定连接有电动机，所述的内置油泵式
油箱上设有液位计，所述的内置油泵式油箱和液压马达以及液压缸通过油管相连，所述的
电磁阀组设置在内置油泵式油箱的油管上；
所述的冷却系统包括风扇、散热器，所述的散热器固定在底盘上，所述的散热器上固定
有风扇，所述的散热器设置在回油油管上；
所述的前驱动系统包括前轮、液压马达、液压缸、支撑粱、前轮支架，所述的支撑梁内设
置液压缸，所述的液压缸与前轮支架相连，所述的前轮支架与液压马达相连，所述的液压马
达与前轮相连；
所述的后转向系统包括后轮、液压缸、转向块、连接杆，所述的转向块通过轴承与底盘
相连，所述的转向块与底盘之间还连接有液压缸，所述的转向块底部铰接有连接杆，所述的
转向块与连接杆之间还连接有液压缸，所述的连接杆只能在一个平面内转动，所述的连接
杆与后轮固定连接；
所述的伸缩臂包括第一段、第二段、第三段、作业架、防溅罩，所述的旋转盘上固定连接
有第一段，所述的第一段内设置可滑出的第二段，所述的第二段端部设置通过旋转关节相
连的第三段，所述的第三段末端设置通过旋转关节相连的作业架，所述的作业架上设置齿
条，所述的作业架上设置摆动座，所述的摆动座通过其上的滑轮卡在作业架上，所述的摆动
座上设置由液压马达A带动的齿轮，所述的齿轮和齿条啮合在一起，所述的摆动座上设置摆
动液压缸，所述的摆动液压缸上设置随其摆动的喷枪支座，所述的喷枪支座上设置和喷枪
支座铰接相连的喷枪固定架，所述的喷枪支座上设置液压马达B，所述的液压马达B上设置
偏心轮，所述的偏心轮上设置和偏心轮转动相连的摆臂，所述的摆臂另一端和喷枪固定架
铰接，所述的喷枪固定架上设置喷枪，所述的作业架下部设置防溅罩，所述的喷枪下部处于
防溅罩内。
所述的喷枪通过高压水管与泵站相连。
所述的底盘下部设置叉车槽。
所述的配电箱上设置电缆快速接口。
所述的旋转关节由液压马达控制。
所述的油管上设置防护弹簧和防护塑料。
所述的防溅罩下部设置橡胶板。
所述的防护罩上设置警示灯。
本发明产生的有益效果是：水铣除砼机器人，包括机身、伸缩臂，机身构成机器人
的主体，控制机器人的运动，伸缩臂通过伸缩和旋转进而调整作业架的方向和位置，机身由
防护罩、底盘、前驱动系统、后转向系统、配电箱、动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统、
支撑架组成；
底盘右端设置支撑架，对伸缩臂进行支撑和固定，方便伸缩臂的活动调整，底盘与支撑
架之间设置斜支撑，对支撑架进行加固，保证支撑架在作业过程中的稳定安全，底盘右端下
方设置前驱动系统，驱动前轮旋转进而带动机器人行走，底盘上侧面左端一侧设置动力系
统，为机器人的运转提供带压液压油控制各部分的运转，底盘上侧面左端另一侧设置配电
箱，将接入配电箱的工业电分配后供给其他系统使用，底盘中间上方一侧设置电磁阀组，对
动力系统供给的液压油进行控制，底盘中间上方另一侧设置冷却系统，对液压油进行冷却
降温，底盘左端设置后转向系统，方便对机器人的运动方向进行控制，底盘左端设置操控系
统，方便作业人员操控机器人进行除砼作业，防护罩连接在底盘和支撑架上，对机器人内部
设备进行安全保护，防护罩上设置警示灯，系统出现故障时会闪烁，底盘下部设置叉车槽，
允许使用叉车对机器人进行移动，容易装卸，方便转运。
支撑架右侧上部设置旋转盘，对旋转盘进行固定，旋转盘右侧固定连接有伸缩臂，
方便伸缩臂进行旋转调整，支撑架左侧对应旋转盘中心的位置设置中央旋转密封，避免旋
转盘转动时扭动管子而漏油的现象发生，中央旋转密封下方两侧设置固定连接在支撑架左
侧的液压马达，液压马达与旋转盘相连，通过液压马达带动旋转盘进行转动，从而控制旋转
盘的转动进而调整伸缩臂的方向，使伸缩臂能够准确定位作业位置。
配电箱对动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统供电使其能够运转，配电箱上
设置电缆快速接口，方便电缆的快速连接，节约准备时间提高工作效率，使用电作为动力有
效降低了噪音，且无尾气，对操作员无损害，操控系统包括控制器、电缆操控器和无线操控
器，控制器通过轴承连接在底盘上，通过控制器对机器人的作业参数进行设定，电缆操控器
通过电缆和控制器相连，方便操作人员在较远距离对机器人进行控制，无线操控器通过无
线信号和控制器相连，使操作人员能够在更远的距离对机器人进行控制，保证操作人员的
安全。
动力系统包括电动机、内置油泵式油箱、液压马达、液压缸、油管，对机器人的运转
提供液压油作为直接动力，内置油泵式油箱固定在底盘上，对内置油泵式油箱进行固定，内
置油泵式油箱上固定连接有电动机，电动机带动油泵运转，内置油泵式油箱上设有液位计，
方便查看油箱内的油位，内置油泵式油箱和液压马达以及液压缸通过油管相连，电磁阀组
设置在内置油泵式油箱的油管上，对液压油的供断进行控制，油管上设置防护弹簧和防护
塑料，对油管线路进行保护，避免折断或摩擦泄露。
冷却系统包括风扇、散热器，对液压油进行冷却降温，散热器固定在底盘上，对散
热器进行固定，散热器上固定有风扇，对散热器进行风冷降温，散热器设置在回油油管上，
对液压油进行降温。
前驱动系统包括前轮、液压马达、液压缸、支撑粱、前轮支架，对机器人进行支撑提
供驱动力使机器人能够平稳的移动，支撑梁内设置液压缸，方便改变前轮间距，液压缸与前
轮支架相连，带动前轮支架进行伸缩移动，前轮支架与液压马达相连，进而带动液压马达移
动，液压马达与前轮相连，可使前轮转动。
后转向系统包括后轮、液压缸、转向块、连接杆，控制机器人的运动方向，使机器人
具有转向能力，转向块通过轴承与底盘相连，方便转向块的转动，转向块与底盘之间还连接
有液压缸，控制转向块的转动，转向块底部铰接有连接杆，连接杆对转向块进行支撑，转向
块与连接杆之间还连接有液压缸，调节液压缸的伸缩进而调整机器人后部的高度，以适应
高低不平的路面，连接杆只能在一个平面内转动，对连接杆的转动范围进行限定，连接杆与
后轮固定连接，对后轮进行支撑和固定。
伸缩臂包括第一段、第二段、第三段、作业架、防溅罩，方便调整伸缩臂的长度和方
向，旋转盘上固定连接有第一段，使整个伸缩臂可以随着旋转盘进行转动，增强了机器人的
调整能力，第一段内设置可滑出的第二段，隐藏第二段的设置节约空间，保持伸缩臂的结构
稳定，第二段端部设置通过旋转关节相连的第三段，使第三段能进行任意角度的调节，扩大
机器人的作业范围，旋转关节由液压马达控制，从而控制旋转关节的转动，第三段末端设置
通过旋转关节相连的作业架，通过对作业架的朝向进行调整，可以对各种混凝土面进行作
业，作业架上设置齿条，方便摆动座的移动，作业架上设置摆动座，摆动座通过其上的滑轮
卡在作业架上，使摆动座和作业架活动连接在一起，摆动座上设置由液压马达A带动的齿
轮，齿轮和齿条啮合在一起，液压马达A带动齿轮转动从而带动摆动座沿齿条进行移动，摆
动座上设置摆动液压缸，对摆动液压缸进行固定，摆动液压缸上设置随其摆动的喷枪支座，
喷枪支座能够在摆动液压缸的控制下进行摆动，喷枪支座上设置和其铰接相连的喷枪固定
架，喷枪支座上设置液压马达B，液压马达B上设置偏心轮，偏心轮随液压马达B进行转动，偏
心轮上设置和偏心轮转动相连的摆臂，摆臂另一端和喷枪固定架铰接，摆臂的摆动能够带
动喷枪固定架摆动，喷枪固定架上设置喷枪，喷枪随着喷枪固定架进行摆动，有效提高机器
人除砼作业的效率，作业架下部设置防溅罩，防溅罩下部设置橡胶板，避免喷射的水流冲击
混凝土后飞溅，喷枪下部处于防溅罩内，喷枪通过高压水管与泵站相连，由泵站为喷枪提供
高压水流进行除砼作业。
总体上，本发明能够进行有线和无线远程控制，能够执行立面、隧道、陡坡、立柱及
低于车轮平面的混凝土破除工作，具有功能多，工作范围大，效率高，稳定性强，应用范围
广，自动化程度高，操作简单，安全可靠的优点。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图。
图2为本发明的后视结构示意图。
图3为本发明的外形结构示意图。
图4为本发明的后转向系统主视结构示意图。
图5为本发明的后转向系统俯视结构示意图。
图6为本发明的前驱动系统俯视结构示意图。
图7为本发明的喷枪安装结构主视图。
图8为本发明的喷枪安装结构左视图。
图9为本发明的喷枪安装结构右视图。
图10为本发明清除低于车轮平面下表面混凝土的结构示意图。
图11为本发明清除低于车轮平面侧面混凝土的结构示意图。
图12为本发明清除车轮平面混凝土的结构示意图。
图13为本发明清除远处竖直面混凝土的结构示意图。
图14为本发明清除高处竖直面混凝土的结构示意图。
图15为本发明清除机身上方混凝土的结构示意图。
图16为本发明向右清除混凝土时的喷枪位置示意图。
图17为本发明向右清除混凝土时高压水射流轨迹示意图。
图18为本发明换向清除混凝土时的喷枪位置示意图。
图19为本发明换向清除混凝土时高压水射流轨迹示意图。
图20为本发明开始向左清除混凝土时的喷枪位置示意图。
图21为本发明开始向左清除混凝土时高压水射流轨迹示意图。
图22为本发明向左清除混凝土时的喷枪位置示意图。
图23为本发明向左清除混凝土时高压水射流轨迹示意图。
图中：1、机身2、伸缩臂3、防护罩4、底盘5、前驱动系统6、后转向系统
7、配电箱8、动力系统9、冷却系统10、电磁阀组11、操控系统12、支撑架13、斜
支撑14、旋转盘15、中央旋转密封16、液压马达17、控制器18、电缆操控器19、
无线操控器20、电动机21、内置油泵式油箱22、油管23、液压缸24、液位计25、
风扇26、散热器27、前轮28、支撑粱29、前轮支架30、后轮31、转向块32、连接
杆33、第一段34、第二段35、第三段36、作业架37、防溅罩38、旋转关节39、齿
条40、摆动座41、滑轮42、液压马达A43、齿轮44、摆动液压缸45、喷枪支座
46、喷枪固定架47、液压马达B48、偏心轮49、摆臂50、喷枪51、叉车槽52、电缆
快速接口53、警示灯54、混凝土55、钢筋。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例进行进一步的说明。
实施例1
如附图1-23所示，水铣除砼机器人，包括机身1、伸缩臂2，所述的机身1由防护罩3、底盘
4、前驱动系统5、后转向系统6、配电箱7、动力系统8、冷却系统9、电磁阀组10、操控系统11、
支撑架12组成；
所述的底盘1右端设置支撑架12，所述的底盘1与支撑架12之间设置斜支撑13，所述的
底盘1右端下方设置前驱动系统5，所述的底盘1上侧面左端一侧设置动力系统8，所述的底
盘1上侧面左端另一侧设置配电箱7，所述的底盘1中间上方一侧设置电磁阀组10，所述的底
盘1中间上方另一侧设置冷却系统9，所述的底盘1左端设置后转向系统6，所述的底盘1左端
设置操控系统11，所述的防护罩3连接在底盘1和支撑架12上；
所述的支撑架12右侧上部设置旋转盘14，所述的旋转盘14右侧固定连接有伸缩臂2，所
述的支撑架12左侧对应旋转盘14中心的位置设置中央旋转密封15，所述的中央旋转密封15
下方两侧设置固定连接在支撑架12左侧的液压马达16，所述的液压马达16与旋转盘14相
连；
所述的配电箱7对动力系统8、冷却系统9、电磁阀组10、操控系统11供电使其能够运转，
所述的操控系统11包括控制器17、电缆操控器18和无线操控器19，所述的控制器17通过轴
承连接在底盘1上，所述的电缆操控器18通过电缆和控制器17相连，所述的无线操控器19通
过无线信号和控制器17相连；
所述的动力系统8包括电动机20、内置油泵式油箱21、液压马达16、液压缸23、油管22，
所述的内置油泵式油箱21固定在底盘1上，所述的内置油泵式油箱21上固定连接有电动机
20，所述的内置油泵式油箱21上设有液位计24，所述的内置油泵式油箱21和液压马达16以
及液压缸23通过油管22相连，所述的电磁阀组10设置在内置油泵式油箱21的油管22上；
所述的冷却系统9包括风扇25、散热器26，所述的散热器26固定在底盘1上，所述的散热
器26上固定有风扇25，所述的散热器26设置在回油油管22上；
所述的前驱动系统5包括前轮27、液压马达16、液压缸23、支撑粱28、前轮支架29，所述
的支撑梁28内设置液压缸23，所述的液压缸23与前轮支架29相连，所述的前轮支架29与液
压马达16相连，所述的液压马达16与前轮27相连；
所述的后转向系统6包括后轮30、液压缸23、转向块31、连接杆32，所述的转向块31通过
轴承与底盘1相连，所述的转向块31与底盘1之间还连接有液压缸23，所述的转向块31底部
铰接有连接杆32，所述的转向块31与连接杆32之间还连接有液压缸23，所述的连接杆32只
能在一个平面内转动，所述的连接杆32与后轮30固定连接；
所述的伸缩臂2包括第一段33、第二段34、第三段35、作业架36、防溅罩37，所述的旋转
盘14上固定连接有第一段33，所述的第一段33内设置可滑出的第二段34，所述的第二段34
端部设置通过旋转关节38相连的第三段35，所述的第三段35末端设置通过旋转关节38相连
的作业架36，所述的作业架36上设置齿条39，所述的作业架36上设置摆动座40，所述的摆动
座40通过其上的滑轮41卡在作业架36上，所述的摆动座40上设置由液压马达A42带动的齿
轮43，所述的齿轮43和齿条39啮合在一起，所述的摆动座40上设置摆动液压缸44，所述的摆
动液压缸44上设置随其摆动的喷枪支座45，所述的喷枪支座45上设置和喷枪支座45铰接相
连的喷枪固定架46，所述的喷枪支座45上设置液压马达B47，所述的液压马达B47上设置偏
心轮48，所述的偏心轮48上设置和偏心轮48转动相连的摆臂49，所述的摆臂49另一端和喷
枪固定架46铰接，所述的喷枪固定架46上设置喷枪50，所述的作业架36下部设置防溅罩37，
所述的喷枪50下部处于防溅罩37内。
所述的喷枪50通过高压水管与泵站相连。
所述的底盘1下部设置叉车槽51。
所述的配电箱7上设置电缆快速接口52。
所述的旋转关节38由液压马达16控制。
所述的油管22上设置防护弹簧和防护塑料。
所述的防溅罩37下部设置橡胶板。
所述的防护罩3上设置警示灯53。
本发明在使用时：水铣除砼机器人，包括机身、伸缩臂，机身构成机器人的主体，控
制机器人的运动，伸缩臂通过伸缩和旋转进而调整作业架的方向和位置，机身由防护罩、底
盘、前驱动系统、后转向系统、配电箱、动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统、支撑架组
成；
底盘右端设置支撑架，对伸缩臂进行支撑和固定，方便伸缩臂的活动调整，底盘与支撑
架之间设置斜支撑，对支撑架进行加固，保证支撑架在作业过程中的稳定安全，底盘右端下
方设置前驱动系统，驱动前轮旋转进而带动机器人行走，底盘上侧面左端一侧设置动力系
统，为机器人的运转提供液压油，控制各部分的运转，底盘上侧面左端另一侧设置配电箱，
将接入配电箱的工业电分配后供给其他系统使用，底盘中间上方一侧设置电磁阀组，对动
力系统供给的液压油进行控制，底盘中间上方另一侧设置冷却系统，对液压油进行冷却降
温，底盘左端设置后转向系统，方便对机器人的运动方向进行控制，底盘左端设置操控系
统，方便作业人员操控机器人进行除砼作业，防护罩连接在底盘和支撑架上，避免作业时飞
溅的水流及混凝土块损坏零部件，对机器人内部设备进行安全保护，防护罩上设置警示灯，
遇系统故障时警示灯闪烁，底盘下部设置叉车槽，允许使用叉车对机器人进行移动，容易装
卸，方便转运。
支撑架右侧上部设置旋转盘，对旋转盘进行固定，旋转盘右侧固定连接有伸缩臂，
方便伸缩臂进行旋转调整，支撑架左侧对应旋转盘中心的位置设置中央旋转密封，避免旋
转盘转动时扭动管子而漏油的现象发生，中央旋转密封下方两侧设置固定连接在支撑架左
侧的液压马达，液压马达与旋转盘相连，通过液压马达带动旋转盘进行转动，从而控制旋转
盘的转动进而调整伸缩臂的方向，使伸缩臂能够准确定位作业位置。
配电箱对动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统供电使其能够运转，配电箱上
设置电缆快速接口，方便电缆的快速连接，节约准备时间提高工作效率，使用电作为动力有
效降低了噪音，且无尾气，对操作员无损害，操控系统包括控制器、电缆操控器和无线操控
器，控制器通过轴承连接在底盘上，通过控制器对机器人的作业参数进行设定，电缆操控器
通过电缆和控制器相连，方便操作人员在较远距离对机器人进行控制，无线操控器通过无
线信号和控制器相连，使操作人员能够在更远的距离对机器人进行控制，保证操作人员的
安全。
动力系统包括电动机、内置油泵式油箱、液压马达、液压缸、油管，对机器人的运转
提供液压油作为直接动力，内置油泵式油箱固定在底盘上，对内置油泵式油箱进行固定，内
置油泵式油箱上固定连接有电动机，电动机带动油泵运转，内置油泵式油箱上设有液位计，
方便查看油箱内的油位，内置油泵式油箱和液压马达以及液压缸通过油管相连，电磁阀组
设置在内置油泵式油箱的油管上，对液压油的供断进行控制，油管上设置防护弹簧和防护
塑料，对油管线路进行保护，避免折断或摩擦泄露，保证机器人的正常运转。
冷却系统包括风扇、散热器，对液压油进行冷却降温，散热器固定在底盘上，对散
热器进行固定，散热器上固定有风扇，对散热器进行风冷降温，散热器设置在回油油管上，
对液压油进行降温，控制油温保证机器人正常运转。
前驱动系统包括前轮、液压马达、液压缸、支撑粱、前轮支架，对机器人进行支撑提
供驱动力使机器人能够平稳的移动，支撑梁内设置液压缸，方便改变前轮间距，液压缸与前
轮支架相连，带动前轮支架进行伸缩移动，前轮支架与液压马达相连，进而带动液压马达移
动，液压马达与前轮相连，可使前轮转动。
后转向系统包括后轮、液压缸、转向块、连接杆，控制机器人的运动方向，使机器人
具有转向能力，转向块通过轴承与底盘相连，方便转向块的转动，转向块与底盘之间还连接
有液压缸，控制转向块的转动，转向块底部铰接有连接杆，连接杆对转向块进行支撑，转向
块与连接杆之间还连接有液压缸，调节液压缸的伸缩进而调整机器人后部的高度，以适应
高低不平的路面，连接杆只能在一个平面内转动，对连接杆的转动范围进行限定，连接杆与
后轮固定连接，对后轮进行支撑和固定。
伸缩臂包括第一段、第二段、第三段、作业架、防溅罩，方便调整伸缩臂的长度和方
向，旋转盘上固定连接有第一段，使整个伸缩臂可以随着旋转盘进行转动，增强了机器人的
调整能力，第一段内设置可滑出的第二段，隐藏第二段的设置节约空间，保持伸缩臂的结构
稳定，第二段端部设置通过旋转关节相连的第三段，使第三段能进行任意角度的调节，扩大
机器人的作业范围，旋转关节由液压马达控制，从而控制旋转关节的转动，第三段末端设置
通过旋转关节相连的作业架，通过对作业架的朝向进行调整，可以对各种混凝土面进行作
业，作业架上设置齿条，方便摆动座的移动，作业架上设置摆动座，摆动座通过其上的滑轮
卡在作业架上，使摆动座和作业架活动连接在一起，摆动座上设置由液压马达A带动的齿
轮，齿轮和齿条啮合在一起，液压马达A带动齿轮转动从而带动摆动座沿齿条进行移动，摆
动座上设置摆动液压缸，对摆动液压缸进行固定，摆动液压缸上设置随其摆动的喷枪支座，
喷枪支座能够在摆动液压缸的控制下进行摆动，喷枪支座上设置和其铰接相连的喷枪固定
架，喷枪支座上设置液压马达B，液压马达B上设置偏心轮，偏心轮随液压马达B进行转动，偏
心轮上设置和偏心轮转动相连的摆臂，摆臂另一端和喷枪固定架铰接，摆臂的摆动能够带
动喷枪固定架摆动，喷枪固定架上设置喷枪，喷枪随着喷枪固定架进行摆动，有效提高机器
人除砼作业的效率，作业架下部设置防溅罩，防溅罩下部设置橡胶板，避免喷射的水流冲击
混凝土后飞溅，喷枪下部处于防溅罩内，喷枪通过高压水管与泵站相连，由泵站为喷枪提供
高压水流进行除砼作业。
总体上，本发明能够进行有线和无线远程控制，能够执行立面、隧道、陡坡、立柱及
低于车轮平面的混凝土破除工作，具有功能多，工作范围大，效率高，稳定性强，应用范围
广，自动化程度高，操作简单，安全可靠的优点。
实施例2
如附图10所示，本发明能够调整伸缩臂对车轮平面以下的混凝土下表面进行水铣作
业，其最大作业深度能够达到车轮平面以下0.65米处，例如将机器人安放在桥梁的上表面
对桥梁的下表面进行水铣，避免从桥梁底部搭建脚手架进行作业，大大节约时间、人力、物
力，节约成本，加快生产进度。
实施例3
如附图11所示，本发明能够对车轮平面以下的竖直面进行水铣除砼作业，其最大作业
深度能够达到车轮平面以下3.3米处，例如将机器人安放在大坝顶端对坝体侧面进行水铣
除砼作业，方便快捷。
实施例4
如附图12所示，本发明能够对两侧较远处的水平面进行水铣除砼作业，其最远能够达
到距离机器人中心线4.5米处，例如将机器人安放在轨道一侧就能够同时对轨道两侧的混
凝土进行清除，同时在轨道车到来时直接抬起伸缩臂让行，完全不影响轨道车的通行，在轨
道车通过后立即就能够进行作业，不影响生产又能快速完成水铣除砼工作。
实施例5
如附图13所示，本发明能够对两侧较远处的竖直面进行水铣除砼作业，其最远能够达
到距离机器人中心线5.4米处，例如将机器人安放在安全区域对远处不适宜进入的区域内
进行水铣除砼作业，保证作业人员的安全。
实施例6
如附图14所示，本发明能够对两侧较高处的竖直面进行水铣除砼作业，其最高能够达
到距离车轮平面6.6米处，例如将机器人安放在地面上对高处的混凝土进行清除作业，不必
进行搭建脚手架进行高空作业，节约时间，更安全更快捷。
实施例7
如附图15所示，本发明能够对机器人上方较高处的水平面进行水铣除砼作业，其最高
能够达到距离车轮平面6.0米处，例如将机器人安放在隧道内地面上直接对隧道顶部进行
进行水铣除砼作业，节约时间，作业效率高，节约生产成本。
实施例8
如附图16、17所示，喷枪在向右除砼时，喷枪的下部略向右偏斜，喷枪跟随摆动座向右
运动同时喷枪下端在垂直摆动座运动的方向来回摆动，对混凝土进行清除，同时不损坏其
内部的钢筋结构，使混凝土被清除部分的右端面基本上为竖直面，来回摆动大大扩大了作
业范围、加快了作业速度，提高作业效率。
实施例9
如附图18、19所示，当喷枪运行到右端时，喷枪摆回至竖直状态，摆动座停止运动，喷枪
下部进行来回摆动作业，对端面处进行除砼作业。
实施例10
如附图20、21所示，机器人由向右转为向左除砼作业时，喷枪由竖直状态变为下部向左
偏斜，摆动座开始向左运行，同时喷枪下部在垂直固定支架运动的方向进行摆动作业。
实施例11
如附图22、23所示，喷枪向左除砼时，喷枪下部向左偏斜，喷枪跟随摆动座向左运动，喷
枪下部进行来回摆动，在喷枪移动的过程中对混凝土进行清除，而不改变混凝土内部的钢
筋结构，在喷枪运行到左端后，进行类似于右端转向的操作进行转向，再次向右除砼。
总体上，本发明能够进行有线和无线远程控制，能够执行立面、隧道、陡坡、立柱及
低于车轮平面的混凝土破除工作，具有功能多，工作范围大，效率高，稳定性强，应用范围
广，自动化程度高，操作简单，安全可靠的优点。