停机坪及其控制系统技术领域
本发明涉及一种无人机停靠装置，特别涉及一种停机坪及其控制系统。
背景技术
目前，市场上的停机坪，作用仅仅是用于停放无人机，不能调制无人机停靠的位
置。
发明内容
本发明的目的是提供一种停机坪，无人机降落在降落板上后，不管其位于停机坪
上的何位置，通过电机将第二牵引绳释放开，使得弹性收缩的弹性装置释放开，弹性装置的
弹力带动四根推杆向中间位置推动，使得降落板在滚珠上滑动，停放在降落板上的无人机
被推向停机坪中间位置，在无人机飞走后，通过弹簧和第一牵引绳的牵引，使得降落板复
位。
本发明的另一目的是提供一种停机坪的控制系统，通过对不同型号的无人机设定
不同的控制电机个数、电机旋转圈数(根据无人机大小不同，控制推杆距离)、整机重量和机
头朝向参数，无人机降落后，所有压力传感器检测的压力值之和大于整机重量的一定值时，
控制器控制电机，使得推杆向无人机方向推动，将无人机被推向停机坪中间位置。
本发明一种停机坪，用于无人机停放并将无人机推至停机坪中心，包括壳体，所述
壳体内部固定设有底座板，所述底座板内部固定设有滚珠限位板，所述滚珠限位板内固定
设有滚珠，所述滚珠限位板上设有降落板，所述滚珠限位板下部固定设有牵引装置，所述壳
体周边设有若干个孔，所述孔内各自通过弹性装置固定一个推杆，使得所述推杆能在所述
孔内滑动，所述牵引装置通过牵引绳牵引所述降落板和所述推杆。
进一步地，所述牵引装置包括固定于所述滚珠限位板下部的电机，所述底座板周
边设有四个第一定滑轮，所述电机端部设有四根第一牵引绳，所述第一牵引绳通过第一定
滑轮连接至降落板的四个角，所述电机端部还设有四根第二牵引绳，所述第二牵引绳通过
所述孔牵引四根推杆。
进一步地，所述推杆远离所述壳体中心一端设有第二定滑轮，所述第二牵引绳压
于所述第二定滑轮上，为所述第二牵引绳导向并减少所述第二牵引绳的牵引力。
进一步地，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳相互间隔开，两两呈45度角。
进一步地，所述弹性装置为弹簧。
进一步地，所述孔为方型孔，所述推杆为T型杆。
进一步地，所述降落板底部通过弹簧固定在所述壳体上。
一种上述停机坪的控制系统，包括控制器，设置于降落板上并与所述控制器通讯
连接的若干个压力传感器，所述控制器内部对任一型号的无人机分别设置控制电机个数、
电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，所述控制器与电机电性连接，用于控制所述电机
的旋转。
进一步地，当某一型号的无人机要降落时，选定好已经设置在控制器中的一组控
制电机个数、电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，当所述无人机降落在所述停机坪
后，所述控制器检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值之和大于所述整机
重量的一定值时，控制器判定无人机降落在停机坪可调范围内，然后，控制器与无人机相互
通讯，判定无人机是否停机、机头朝向和平衡状态，当无人机停机、机头朝向准确且为平衡
状态时，所述控制器控制电机转动，带动推杆运动，释放第二牵引绳，使降落板在滚珠上滑
动，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值在设定的
范围内，判定无人机已归位。
进一步地，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的
压力值在不设定的范围内，控制器控制电机反转，恢复初始状态，然后再将推杆推至预定位
置。
与现有技术相比，本发明的有益效果:
1)本发明的停机坪结构，无人机降落在降落板上后，不管其位于停机坪上的何位
置，通过电机将第二牵引绳释放开，使得弹性收缩的弹性装置释放开，弹性装置的弹力带动
四根推杆向中间位置推动，使得降落板在滚珠上滑动，停放在降落板上的无人机被推向停
机坪中间位置，在无人机飞走后，通过弹簧和第一牵引绳的牵引，使得降落板复位；
2)本发明的控制系统，通过对不同型号的无人机设定不同的控制电机个数、电机
旋转圈数(根据无人机大小不同，控制推杆距离)、整机重量和机头朝向参数，无人机降落
后，所有压力传感器检测的压力值之和大于整机重量的一定值时，控制器控制电机，使得推
杆向无人机方向推动，将无人机被推向停机坪中间位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的
附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图只是本发明的一些实施例，对于本领域
普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明停机坪爆炸结构示意图。
图2是本发明停机坪控制系统流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本发明，并不
用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另
一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可
以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念
或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
本发明实施例一，如图1所示，一种停机坪，用于无人机停放并将无人机推至停机
坪中心，包括壳体7，所述壳体7内部固定设有底座板9，所述底座板9内部固定设有滚珠限位
板6，所述滚珠限位板6内固定设有滚珠5，所述滚珠限位板6上设有降落板3，所述滚珠限位
板6下部中间位置固定设有电机2，所述壳体7周边设有四个孔71，所述孔71内各自通过弹性
装置(未标注)固定一个推杆1，使得所述推杆1能在所述孔71内滑动。
滚珠5设置在滚珠限位板6内，不会脱落，且能在滚珠限位板6内滚动。降落板3能在
滚珠5上滑动。
所述底座板9周边设有四个第一定滑轮91，所述电机2端部设有四根第一牵引绳8，
所述第一牵引绳8通过第一定滑轮91连接至降落板3的四个角。第一牵引绳8用于底座板9的
复位。
另一种底座板9的复位方式，由所述降落板3底部通过弹簧4固定在所述壳体7上，
通过弹簧4的弹力，也可以使底座板9复位。
以上两种底座板9的复位方式可以共同使用，也可以单独使用。
所述电机2端部还设有四根第二牵引绳(未标注)，所述第二牵引绳通过所述孔牵
引四根推杆；所述推杆1远离所述壳体7中心一端设有第二定滑轮11，所述第二牵引绳压于
所述第二定滑轮11上，为所述第二牵引绳导向并减少所述第二牵引绳的牵引力(由于滑动
摩擦变成滚动摩擦，摩擦力小，因此所需牵引力小)。
所述第一牵引绳和所述第二牵引绳相互间隔开，两两呈45度角。
所述弹性装置为弹簧。
所述孔为方型孔，所述推杆为T型杆。
本发明的电机，可以是一个电机，也可以是若干个电机。如第一牵引绳和第二牵引
绳分别由两个不同的电机控制。
用于牵引四根推杆1的四根第二牵引绳中，相对的两根第二牵引绳由一个电机控
制，另一组相对的两根第二牵引绳由另一个电机控制，可以控制四根推杆1的推动次序，以
使推杆1的工作效果更好。
一种上述停机坪的控制系统，包括控制器，设置于降落板上并与所述控制器通讯
连接的若干个压力传感器，所述控制器内部对任一型号的无人机分别设置控制电机个数、
电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，所述控制器与电机电性连接，用于控制所述电机
的旋转。
如图2所示，当某一型号的无人机要降落时，选定好已经设置在控制器中的一组控
制电机个数、电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，当所述无人机降落在所述停机坪
后，所述控制器检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值之和大于所述整机
重量的一定值时，控制器判定无人机降落在停机坪可调范围内，然后，控制器与无人机相互
通讯，判定无人机是否停机、机头朝向和平衡状态，当无人机停机、机头朝向准确且为平衡
状态时，所述控制器控制电机转动，带动推杆运动，释放第二牵引绳，使降落板在滚珠上滑
动，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值在设定的
范围内，判定无人机已归位。
当所述无人机降落在所述停机坪后，所述控制器检测各压力传感器的压力值，并
进一步检测各压力值是否均衡(已在控制系统设定好各压力值范围，当压力值不在设定值
范围内时，判定为不均衡)，当压力值不均衡时，修改参数，然后再控制电机带动推杆运动。
当由多个电机带动推杆时，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当
各压力传感器的压力值在不设定的范围内，控制器控制电机反转，恢复初始状态，然后再将
推杆按其他推动次序推至预定位置。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精
神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。